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2024-11-18 21:29:33 来源：龙腾战法源码

1.网页中上一页，源码下一页，源码跳转到。源码。源码的源码代码是什么？要怎样实现？
2.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
3.怎样使用linphoneapi编程？
4.底层原理epoll源码分析，还搞不懂epoll的源码淘宝源码编辑宝贝看过来

callback源码

网页中上一页，下一页，源码跳转到。源码。源码的源码代码是什么？要怎样实现？

你需要使用一种技术叫做远程脚本调用:

我给你贴出全文方法, 请参考:

远程脚本调用(Remote Scripting)

-增强asp交互性,提高asp响应的一大利器

一. 综述.

Remote Scripting(简称RS)是微软采用java applet扩充asp功能的一项技术,RS技术给予了开发人员在同一页面组合客户,服务器两端功能的能力.

在动态网页领域中,以往是采用vbscript,javascript在客户端处理用户界面,做一些提交(submit)前的预处理工作,要与服务器端发生交互的话,必须将整个form内数据提交到服务器端,服务器端接收到提交的数据来做一些处理,再把处理结果返回到客户端.

如果采用RS技术,客户端程序与服务器端发生交互就可以绕过表单提交(submit)这个过程,直接调用服务器端的处理程序,然后得到返回结果在客户端显示.比如说,在一个网站的新用户注册时,往往需要填写一个注册表单,里面都会包含 “用户名”,”密码” 等信息,填写完成以后点”提交”按钮,这个用户注册信息发送到服务器上,服务器检测”用户名”是否有重复,有则提示错误,没有就新注册一个用户. 这样在用户填写整个注册表单的过程中,用户并不知道自己的”用户名”是否已经存在,要等到提交整个表单以后才能得到结果.而RS技术则可以在用户刚填写完”用户名”时就搜索服务器端数据库,并得到是否有重复的结果,提示用户要更换用户名,这样就可以保证整个注册一次成功,减少了来回修改的时间,程序的交互性也由此提高.

RS技术能提高asp程序的响应速度(asp运行速度并没有提高),因为普通方法必须提交整个表单(form),表单中不仅包含了用户输入的数据,也包括了客户机地址,用户浏览器,屏幕信息等等诸多数据,提交后再等待服务器返回处理结果. 而RS技术绕过了表单提交的过程,直接调用服务器上的程序,然后返回结果,这样虽然在服务器端处理这一块还是和以前一样,但由于去掉表单提交的过程,故而响应速度有所提高.典型的应用场合如:搜索,刷新等.

二使用Remote Scripting 技术

在下载RS(最新版本1.0b,文件大小KB),安装后会在开始菜单增加”Microsoft Windows Script”快捷方式,其中含有示例程序和详细文档. RS被安装在了c:\intepub\wwwroot\_ScriptLibrary 目录下,主要由三个文件组成(Rs.htm,Rs.asp, rsproxy.class) 使用RS 有以下两步:

1. 客户端配置

客户端配置是在要与服务器端发生交互的页面上进行,比如用户注册注册时候填写的个人资料的页面register.htm

a. 建立一个javascript程序块,引用rs.htm文件:

//注意rs.htm文件的路径

b.建立一个建立一个javascript程序块,调用rs.htm里面的函数RSEnableScripting():

RSEnableRemoteScripting(“.”);

//一定要和rs.htm的路径对应,例如:rs.htm文件和当前程序在同一目录,就

//用 RSEnableRemoteScripting(“.”),

//在上一级目录用 RSEnableRemoteScripting(“..”) 如果在当前程序的子//目录下,经过我的试验没有成功,不知道为什么 ;-(

</script>

基本配置到此结束,在完成服务器端配置后还要根据实际要求在客户机写上另外一些定制代码,

2. 服务器端配置

服务器端配置是在你要调用的asp文件中进行的,比如说用户注册的时候是提交到register.asp,那么下面这些配置就是在register.asp中进行.

a. 包含rs.asp文件:

b. 调用rs.asp文件中的方法 RSDispatch()

<% RSDispatch %>

c. 声明方法,还是用户注册的例子,假如register.asp中的register函数用来执行实际的注册过程,那么就必须将这个方法声明才能够被register.htm所调用.

var public_description = new constructor(); //构造方法

function constructor()

{

this.methodName = functionName;//functionName是服务器端asp文件中的函数

//methodName是把asp文件模拟成对象的方法名

//functionName必须在asp中实际存在,

//methodName可以自定义,在客户端文件中就是用//这个名字来调用上面asp程序中的函数

}

function functionName()

{

//some code.

}

</script>

3. 示例:

下面用实际的例子来说明rs技术的实际用法,这个例子就是一个普通的用户注册,用户在register.htm文件中输入用户名和密码,register.asp负责将用户名和密码插入数据库,如果成功返回一个”用户成功注册”的信息.因为是示例,所以没有写的很完善,只是演示如何使用RS技术.

注意:必须要把rs.asp,rs.htm,rsproxy.class这三个文件放在和register.htm,register.asp同一个目录下

<html>

var serverURL="register.asp"; //定义服务器上asp程序路径

var obj;

var username;

var password;

function register()

{

username=document.form1.username.value; //得到用户输入的用户名,密码

password=document.form1.password.value;

obj=RSGetASPObject(serverURL); //将服务器上asp程序所在路径模拟成为一//个对象,obj就成为这个模拟对象的实例

obj.register(username,password,callback,"obj");

//服务器上asp程序中的函数就被作为这个//模拟对象的方法,可以被客户端调用了!其//中username,password都是方法的参数,可//以传递任意多个参数,callback是服务器//返回值在客户端的处理程序,本例中使简单//的用alert显示

}

function callback(co) //callback中的co参数是包含服务器返回值 //的一个对象,他不仅有return_value //这个属性,还有status, message, context等诸多属//性,具体请参考rs的文档

{

alert(co.return_value);//显示服务器返回值,也就是该用户成功注册的信息

}

</script>

用户注册<br>

<br>

<br>

</form>

</body>

hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)

hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化

后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp

整体介绍

这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。源码所有的源码信息都会发送到这个节点并加入概率图中。

包含信息

1）前端里程计传入的源码小直播源码集位姿和点云

2）gps信息

3）Imu信息

4）平面拟合的参数信息

处理信息步骤

1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的源码队列

2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图

其他内容

1）执行图优化，源码这是一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里

2）生成全局地图并定时发送，即把所有关键帧拼一起，得到全局点云地图，然后在一个定时函数里发送到rviz上去

3）在rviz中显示顶点和边，如果运行程序，会看到rviz中把概率图可视化了

关键帧同步与优化

cloud_callback

cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)

该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是否更新。

关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle

变成关键帧的超人授权系统源码要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp

优化函数

optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event)

函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化

loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。

闭环匹配与信息矩阵计算

匹配与闭环检测

潜在闭环完成匹配（matching 函数）

不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp）

gps对应的信息矩阵

hdl_graph_slam/graph_slam.cpp

添加地面约束

使用add_se3_plane_edge函数的代码

执行图优化

优化函数optimization_timer_callback

执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前

生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接

生成地图并定时发送

生成地图：简化版关键帧拼接

定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中

系统性能与扩展性

hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。

总结

hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，easyui员工管理源码但在性能上需改进。

怎样使用linphoneapi编程？

Linphone是基于WEB的IP电话工具，可以运行于 Linux和Windows下。通过 Linphone可以在互联网上和其他人进行声音、视频通信。 Linphone是遵从SIP协议开发的，它需要和支持SIP协议的设备或者代理服务器进行相互操作。

二、准备工作：

1、DVR联网：

两种方式：

T3DVR连接AI-BOX->T-BOX通过网络转发连接外网。

T3DVR直接接PC,利用PC的网络出外网（桥接）。

2、JAVA多多商城源码下载客户端

下载地址：]

[net_policy_0]

net使用ref参数传递

[misc]

唯一的机器生成的标识

[video]

是否显示、是否录像等标志位

[rtp]

rtp音频端口、视频端口等信息：

[sound]

铃声文件目录、音频频率等、

六、 Linphone中通信过程分析：

实验：两个电脑下载linphone进行通话，Wireshark进行抓包分析通信过程。

Linphone 地址为：

A: sip:linphone@...:

B: sip:linphone@...:

操作：

A给B打电话进行实验：

Wireshark置过滤信息：

(ip.src == ...)||(ip.src == ...)

过程：

SIP（Session Initiation Protocol，会话初始协议）是一个控制发起、修改和终结交互式多媒体（音视频、聊天、游戏等）会话的信令协议

1、主叫方发给被叫方的INVITE请求

2、B向A发送呼叫处理中的应答信号。

3、B向A发送我正在震铃中，请稍等。

4、B向A发送接通了。

5、A向B发送应答。

6、A和B互相通过RTP（Real-time Transport Protocol实时传输协议）发送音频或视频数据。

7、A要挂断了

8、关闭UDP服务

9、B知道A挂断了，相应ACK

本文链接：/qq_/article/details/

底层原理epoll源码分析，还搞不懂epoll的看过来

Linux内核提供关键epoll操作通过四个核心函数：epoll_create()、epoll_ctl()、epoll_wait()和epoll_event_callback()。操作系统内部使用epoll_event_callback()来调度epoll对象中的事件，此函数对理解epoll如何支持高并发连接至关重要。简化版TCP/IP协议栈在GitHub上实现epoll逻辑，存放关键函数的文件是[src ty_epoll_rb.c]。

epoll的实现包含两个核心数据结构：epitem和eventpoll。epitem由rbn和rdlink组成，前者为红黑树节点，后者为双链表节点，实现事件对象的红黑树与双链表两重管理。eventpoll包含rbr和rdlist，分别指向红黑树根和双链表头，管理所有epitem对象。

深入分析四个关键函数：

epoll_create()：创建epoll对象，逻辑概括为六步。

epoll_ctl()：根据用户传入参数构建epitem对象，依据操作类型（ADD、MOD、DEL）决定epitem在红黑树中的插入、更新或删除。

epoll_wait()：检查双链表中是否有节点，若有填充用户指定内存，无则循环等待事件触发，调用epoll_event_callback()插入新节点。

epoll_event_callback()：内核中被调用，用于处理服务器触发的五种特定情况，并将红黑树节点插入双链表。

总结epoll底层实现，关键在于两个数据结构，分别管理事件与对象关系。epoll通过红黑树与双链表高效组织事件，确保高并发场景下的高效处理。