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最新无监督3D激光点云目标检测领域自适应算法整理

       最新无监督3D激光点云目标检测的代码自适应算法研究已经取得了一些显著进展。以下是天气几篇领域的关键论文：

       1. CVPR 的ST3D: Self-training for Unsupervised Domain Adaptation on 3D Object Detection，提出了一种新颖的自适预训练方法，通过随机物体尺寸变化策略减少源域数据的应源偏差，生成高质量的reenterlock源码伪标签，从而在各种数据集上实现了最先进的性能。

       2. ST3D++: Denoised Self-training for Unsupervised Domain Adaptation on 3D Object Detection，专注于伪标签去噪，通过ROS预训练和hybrid quality-aware triplet memory bank提高模型的鲁棒性，其在Waymo、KITTI等数据集上表现出色，超越了有监督模型。

       3. Attentive Prototypes for Source-free Unsupervised Domain Adaptive 3D Object Detection，采用类原型和transformer模块来处理伪标签噪声，针对源数据受限的场景，该方法在Waymo和nuScenes等数据集上展现了卓越性能。

       4. 《Uncertainty-aware Mean Teacher for Source-free Unsupervised Domain Adaptive 3D Object Detection》引入了不确定性感知的mean teacher框架，通过模型不确定性自动过滤错误的伪标签，确保了在不同天气场景的领域自适应中的SOTA表现。

       5. See Eye to Eye: A Lidar-Agnostic 3D Detection Framework for Unsupervised Multi-Target Domain Adaptation，牛年源码则解决了不同雷达传感器间的不一致性问题，提出了一种无监督多目标适应框架，能在无需用户调整的情况下，将模型性能从一种雷达迁移到其他类型上，实现在公开数据集上的显著效果。

       这些研究都在不断提升3D激光点云目标检测的自适应能力，为无监督学习在该领域的应用开辟了新的道路。

自适应巡航是什么

       ·能自动刹车不代表您可以彻底放松，还需保持警惕随时采取制动措施。·雨雪雾天气和弯道较多时，请禁用巡航功能，人工驾驶方式更安全。·该功能提供的刹车力有限，一般不会影响舒适度，当需要更大减速时，mbot源码系统会提示驾驶员人工接管。

       ·如果在巡航中人工干预油门或刹车踏板，系统会自动取消巡航状态。

       ·自适应巡航系统激活需要一定条件，具体操作方法请留意您的车辆手册。

       ·必须有定速巡航才可能有这项扩展功能。

       ·配备自适应巡航系统的车辆前部一般有雷达传感器，若发生碰撞损坏会增加维修费用。

       自适应巡航技术原理自适应巡航控制系统（AdaptiveCruiseControl，简称ACC）是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。

       在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。

       当与前车之间的riplus源码距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

       在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。

       当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。

       自适应巡航操作方法·丰田皇冠丰田皇冠的自适应巡航系统名称有所不同，具体称为自适应雷达巡航控制系统(DRCC)。

       驾驶员通过方向盘右手边的控制档杆启动系统，仪表盘随即提示雷达准备就绪；随后通过多功能方向盘上的按钮设置与前车的距离；之后再次通过巡航控制档杆设定巡航速度，这时驾驶员就可以把脚从油门踏板上放开了。

       ·大众CC将手柄向驾驶员方向拨动或者从侧面按档杆按钮即可启动系统；向上、下拨动分别增加和减少巡航速度km/h；档杆上的小型转盘可以调整与前车保持的车距，向左减小、向右增加。

       自适应巡航相关阅读·雷达的性能雷达的功用是测知相对车距、相对车速、相对方位角等信息。

       当前应用到ACC系统上的雷达主要有单脉冲雷达、微波雷达、激光雷达以及红外探测雷达等。

       单脉冲雷达和微波雷达是全天候雷达，可以适用各种天气情况，具有探测距离远、探测角度范围大、跟踪目标多等优点。

       激光雷达对工作环境的要求较高，对天气变化比较敏感，在雨雪天、风沙天等恶劣天气探测效果不理想，探测范围有限，跟踪目标较少，但其较大的优点在于探测精度比较高，价格低，易于控制和进行二次开发。

       红外线探测在恶劣天气条件下性能不稳定，探测距离较短，但价格便宜。

       无论使用何种类型的雷达，确保雷达信号的实时性处理是要首先考虑的问题。

       随着汽车电子技术的迅速发展，现在大都利用DSP技术来处理雷达信号，应用CAN总线输出雷达信号。

       ·目标车辆的识别和跟踪雷达只能将它所探测到的物体信息传递给ACC、ECU，ECU要根据传来的信息进行识别，从中确定一主目标用做ACC控制中的参照物，依据两者间的相对运动及距离控制主车的行驶速度。

       主目标是可变的，一般ACC系统将与主车间距离较近的车辆视为主目标。

       ACC系统不但要确定主目标，而且还应该能够对其进行跟踪，无论是弯道还是上下坡道都要保证主目标的一致性，以减少系统的误报率。

       对主目标进行跟踪的另外一个好处就是可以根据主目标的运行情况来预测出主车在未来时间内运行状态。

       例如主车现沿直道行驶，而此时主目标车辆已进入弯道，由于ACC系统可对主目标进行跟踪，故不会将正前方的护栏或旁车道上的车辆视为主目标，从而避免了误报的产生；同时主车根据主目标的运行轨迹判断出前方是弯道路况，可以使主车提前做好减速转向的准备。

iPhone X 系列状态栏修改教程：加入天气、实时网速、时间

       iPhone 越狱后，可以借助插件 NiceBarx 修改状态栏显示内容，例如加入实时网速显示、当地天气，在不下拉状态栏的情况下直接显示日期等，效果如下：

       修改步骤：

       iPhone 越狱后添加源地址 apt.niceios.com，在 Cydia 内搜索安装插件 Nicebarx。

       安装完成后打开 iPhone 设置找到 Nicebarx，Nicebarx 自定义功能比较多，你可以通过参数设置想要的显示效果。

时间参数设置：

参数介绍

       a=凌晨深夜；

       ca=中国古代时间 子时 卯时 亥时 等；

       E=星期一至日 例如:你设置为礼拜E,今天是星期二的话将显示为:礼拜二；

       CCD=农历年 CCM=农历月 CCD=农历日 例如:你设置为今天是CCD那么将显示为:今天是初二；

       /n=换行符 内容需要换行使用此字符；

       text=格式化字符串 如果你需要让字符带有格式(大小,颜色等)请把它放在这里 ；

       size=字体大小 定义()内text字段内容的文字大小 ；

       color=字体颜色 定义()内text字段内容的颜色；

       bold=字体加粗 定义()内text字段内容是否加粗,blod=1为加粗其它都不加粗；

       需要说明的是把color字段删除即为自适应状态栏颜色；

       编写代码时换行一定要用换行符/n不然会偶发性错位。

演示

       (text=HH:mm,size=) (text=周E,size=9,bold=1,color=#ff)/n(text=MM,size=)(text=/,size=8)

       (text=dd,size=) (text=CCD,size=9,bold=1,color=#ABFF)

       显示效果如下：

天气参数设置：

参数介绍

       tq_icon=今日天气图标 ；

       tq_icon1=明日天气图标 ；

       tq_city=当前城市；

       tq_condition=当前天气描述 ；

       tq_rain=今日降雨概率 ；

       tq_wd=当前气温 ；

       tq_wd_high=今日最高气温 ；

       tq_wd_low=今日最低气温 ；

       tq_wd_high1=明日最高气温 ；

       tq_wd_low1=明日最低气温 ；

       需要说明的是这里同样支持 color size bold等属性 。

       天气图标调整大小应该这样设置(text=tq_icon,size=0/1//) 0代表距左 1代码距上 :代表宽度 :代表高度 。

       演示

       (text=tq_icon)(text=tq_city,size=,bold=1) (text=tq_condition,size=,bold=1)

       (text=tq_wd_now°,size=,bold=1) (text=明日,size=,bold=1)

       (text=↑,color=#ff,size=,bold=1)(text=tq_wd_high1,size=,bold=1)

       (text=↓,color=#,size=,bold=1)(text=tq_wd_low1,size=,bold=1)

       显示效果如下：