1.关于Linux源码包安装的包源码问题
2.Linux软件管理-YUM工具及源码包
3.4.AMCL包源码分析 | 传感器模型与sensor文件夹

关于Linux源码包安装的问题

       1、如果从window上下载的包源码源码包，需要上传到linux当中。包源码一般上传到指定的包源码位置。

       2、包源码上传到制定的包源码精美 博客源码位置之后，要解压软件，包源码如果软件比较多，包源码一个一个解压太麻烦，包源码所以需要用脚本进行解压。包源码

       3、包源码配置软件：解压完整之后，包源码安装指定的包源码软件。首先进入软件目录。包源码这里以安装l

       4、包源码限时特卖源码编译软件：将源码包，编译成可执行的文件。

       5、安装软件：安装就是将编译好的文件，拷贝到指定的目录。

       6、检查一下软件是否安装成功。到指定的目录当中查看，目录中是否存文件。

Linux软件管理-YUM工具及源码包

       YUM基本概述

       yum是RedHat及CentOS中的软件包管理器，提供自动解决依赖性关系、通过互联网下载以rpm结尾的包、安装软件包、简化命令等众多优势。dlopen 源码解析具体来说，包含以下几点：

       联网获取软件

       基于RPM管理

       自动解决依赖

       命令简单好记

       遵循生产最佳实践

       YUM源的配置

       为了成功使用yum工具安装或更新软件或系统，需要配置一个包含各种rpm软件包的repository，称为yum源或yum仓库。该仓库可为本地或网络源。

       BASE源：各大镜像源，如阿里云、清华大学、、华为云、中国科学技术大学等。

       EPEL源：安装其他特定源，如nginx、zabbix、ivy 关联源码saltstack等。

       YUM实践案例

       使用yum工具时，可执行以下操作：

       查询软件包：使用yum search关键字

       安装软件包：使用yum install 软件包名称

       重装软件包：使用yum reinstall 软件包名称

       更新软件包：使用yum update 软件包名称

       删除软件包：使用yum remove 软件包名称

       YUM全局配置文件[扩展]

       YUM的配置方式包括全局配置文件（/etc/yum.conf）和子配置文件（/etc/yum.repos.d/目录下的所有.repo文件）。

       YUM签名检查机制[扩展]

       rpm软件在构建rpm包时使用redhat的私钥签名，客户端使用redhat提供的公钥验证rpm包的合法性。可通过指定公钥位置、提前导入公钥或选择不进行签名验证来实现。

       制作本地YUM仓库

       自行制作本地YUM仓库时，需了解配置文件参数含义。操作步骤包括挂载镜像、备份原有仓库、创建新仓库文件、刷新repos生成缓存等。

       构建企业级YUM仓库

       本地光盘提供基础软件包（Base）、呼死你系统源码yum缓存提供update软件包、常用软件包如nginx、zabbix、docker、saltstack等。环境准备涉及IP、角色、主机名、服务端yum仓库及客户端使用等。

       源码包概述

       源码包指的是未编译成可运行工具的程序源代码。学习源码包有助于自定义软件、定制功能、优先更新源码及实现自动化规范。

       优点：二次开发、定制功能、优先更新、自动化规范

       缺点：相较于yum安装复杂、耗时较长

       源码包获取

       常见软件源码包可在官方网站获取。

       源码包安装步骤

       解压tar、生成configure或cmake、编译、安装。

       源码包安装实战

       通过编译Nginx深入理解源码包安装过程。

       源码编译报错信息处理

       在安装源码包时遇到问题，需妥善处理报错信息，确保安装过程顺利。

       自定义RPM包并制作YUM仓库[扩展]

       可自行定制RPM包及制作YUM仓库，实现软件自定义安装与管理。

4.AMCL包源码分析 | 传感器模型与sensor文件夹

       AMCL包在机器人定位中扮演关键角色，通过粒子滤波器实现对机器人位姿的估计。本文将深入探讨AMCL包的核心组成部分：运动模型与观测模型，以及它们对输出位姿的影响机制。运动模型与观测模型共同协作，确保粒子滤波器能够准确地跟随机器人运动，并通过观测更新粒子的权重，最终输出机器人在环境中的估计位姿。

       在AMCL包中，传感器模型主要体现在两个重要类的定义：AMCLSensor和AMCLSensorData。AMCLSensor类提供了一组接口，用于根据运动模型更新粒子滤波器，同时定义运动模型中的位姿。与此并行的是AMCLSensorData类，它负责组织AMCLSensor类的实例，确保它们能够协同工作以实现高效的粒子滤波。

       运动模型是AMCL包中的核心组件之一，它主要关注于根据机器人当前的运动类型（如差分驱动或全向驱动）来选择相应的运动模型。这些模型通过更新粒子样本的位姿来反映机器人的运动情况。运动模型通常涉及定义不同输入参数，并通过模拟机器人的物理运动来更新粒子滤波器的状态。

       观测模型则负责对粒子滤波器进行观测更新，即根据传感器输入（如激光雷达或里程计数据）计算每个粒子样本的权重。观测模型的选择通常取决于所使用的传感器类型，例如激光雷达传感器可能采用波束模型、似然域模型或极大似然域模型等。在实现中，观测模型通过定义测量值、最大测量距离和激光射线数目等参数来描述传感器特性，并基于这些参数计算粒子样本的权重。

       运动模型与观测模型之间的关系至关重要。运动模型通过更新粒子样本的位姿来反映机器人的运动，而观测模型则基于这些更新后的位姿计算权重。两者相辅相成，共同驱动粒子滤波器的迭代更新，最终输出机器人在环境中的估计位姿。

       在AMCL包中，运动模型和观测模型的实现涉及多个层次的细节，包括对运动模型的参数化、对观测模型的选择和配置、以及粒子滤波器的更新算法。这些组件共同协作，确保AMCL包能够提供准确、实时的机器人定位和定位修正能力。

       综上所述，AMCL包通过运动模型和观测模型的协同作用，为机器人提供了强大的定位能力。这些模型在实现中紧密集成，确保了粒子滤波器的高效运行和准确性。AMCL包的传感器部分不仅提供了对运动和观测的详细建模，还为后续的机器人定位应用提供了坚实的基础。