1.uni-app实现定位功能
2.如何利用Android编程实现GPS定位
3.Android系统反编译FrameWork层虚拟定位方法
4.利用好 git bisect 这把利器，源码帮助你快速定位疑难 bug
5.Java超高精度无线定位技术--UWB (超宽带)人员定位系统源码
6.生产上的定位问题你不会用 sourcemap 定位吗？

uni-app实现定位功能

       uni-app实现定位功能的步骤如下：

       首先，获取用户地理位置权限。系统使用uni-app内置的源码authorize方法，请求用户授权。定位在manifest.json文件中，系统工具类站点源码点击"源码视图"，源码在mp-weixin配置部分添加相关配置代码。定位

       接下来，系统确保在app.json文件中也配置好权限请求。源码运行项目到微信开发者工具，定位再次配置相关代码。系统在authorize方法中，源码设置scope参数为userLocation，定位以请求获取位置信息。系统若用户拒绝授权，提示他们访问小程序设置页面。

       在实际使用前，要检查是否已获取到定位权限。如果未授权，应适时提示用户并请求授权。

       若需实现精准定位，可以借助腾讯地图。首先，注册腾讯地图开发者，获取key并下载qqmap-wx-jssdk.min.js。然后，在该文件末尾替换相关代码，并将SDK文件放入libs文件夹。创建腾讯地图对象后，调用逆地址解析方法获取位置信息。

       对于常见问题，解决方案包括：

       - 如果微信小程序定位出错，检查manifest.json的配置，确保已添加正确的权限代码，并在app.json中同步配置。然后，重新编译项目并启动，uni.getLocation方法应该能正常返回经纬度。此外，务必确认AppID已正确配置，飞船源码可在manifest.json的"微信小程序配置"部分查看。

如何利用Android编程实现GPS定位

       æ‚¨å¥½ï¼Œå¾ˆé«˜å…´ä¸ºæ‚¨è§£ç­”。

       ä¸€ã€å‡†å¤‡å·¥ä½œ

       éœ€è¦å¦‚下三种软件：

       1. Eclipse

       2. Android SDK

       3. 开发Android程序的Eclipse 插件

       ä¸ºäº†å¼€å§‹æˆ‘们的工作，首先要安装Eclipse，然后从Google的网站获得Android SDK，并且安装Eclipse插件。

       äºŒã€Activityç±»

       æ¯ä¸€ç§ç§»åŠ¨å¼€å‘环境都有自己的基类。如J2ME应用程序的基类是midlets，BREW的基类是applets，而Android程序的基类是 Activity。这个activity为我们提供了对移动操作系统的基本功能和事件的访问。这个类包含了基本的构造方法，键盘处理，挂起来恢复功能，以 及其他底层的手持设备的访问。实质上，我们的应用程序将是一个Activity类的扩展。在本文中读者将会通过例子学习到如何使用Activity类来编 写Android程序。下面是一个简单的继承Activity的例子。

public class LocateMe extends Activity{   

       public void onCreate(Bundle params){         

              super.onCreate(params);        

              setContentView(R.layout.main);       

             }  

       public boolean onKeyDown(int keyCode, KeyEvent event){           

               return true;            

                 }    

         }

       ä¸‰ Viewç±»

       View类是Android的一个超类，这个类几乎包含了所有的屏幕类型。但它们之间有一些不同。每一个view都有一个用于绘画的画布。这个画布可以用 来进行任意扩展。本文为了方便起见，只涉及到了两个主要的View类型：定义View和Android的XML内容View。在上面的代码中，使用的是 “Hello World” XML View，它是以非常自然的方式开始的。

       å¦‚果我们查看一下新的Android工程，就会发现一个叫main.xml的文件。在这个文件中，通过一个简单的XML文件，描述了一个屏幕的布局。这个 简单的xml文件的内容如下：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> 

       <RelativeLayout xmlns:android="/apk/res/android" 

       androidrientation="vertical" 

       android:layout_width="fill_parent" 

       android:layout_height="fill_parent" 

       > 

       <TextView 

       android:layout_width="fill_parent" 

       android:layout_height="wrap_content" 

       android:layout_centerHoriz  

       android:text="ress the center key to locate yourself" 

       /> 

       </RelativeLayout>

       ä¸Šé¢çš„内容的功能看起来非常明显。这个特殊文件定义了一个相关的布局，这就意味着通过一个元素到另一个元素的关系或是它们父元素的关系来描述。对于视图来 说，有一些用于布局的方法，但是在本文中只关注于上述的xml文件。

       RealtiveLayout中包含了一个填充整个屏幕的文本框（也就是我们的LocateMe activity）。这个LocateMe activity在默认情况下是全屏的，因此，文本框将继承这个属性，并且文本框将在屏幕的左上角显示。另外，必须为这个XML文件设置一个引用数，以便 Android可以在源代码中找到它。在默认情况下，这些引用数被保存在R.java中，代码如下：

public final class R{   

       public static final class layout{   

       public static final int main=0x7f;     

           }  

        }

       è§†å›¾ä¹Ÿå¯ä»¥è¢«åµŒå¥—，但和J2ME不同，我们可以将定制的视图和Android团队发布的Widgets一起使用。在J2ME中，开发人员被迫选择 GameCanvas和J2ME应用程序画布。这就意味着如果我们想要一个定制的效果，就必须在GameCanvas上重新设计我们所有的widget。 Android还不仅仅是这些，视图类型也可以混合使用。Android还带了一个 widget库，这个类库包括了滚动条，文本实体，进度条以及其他很多控件。这些标准的widget可以被重载或被按着我们的习惯定制。现在让我们来进入 我们的例子。 

       å››ã€Android实例

       è¿™ä¸ªæ¼”示应用程序将演示了用户的当前的经度和纬度（在文本框中显示）。onCreate构造方法将和上面的例子基本相同，除了在其中加入了键盘处理，现在 让我们看一下onKeyDown的代码。

public boolean onKeyDown(int keyCode, KeyEvent event){   

       if(keyCode != KeyEvent.KEYCODE_DPAD_CENTER || m_bLoading)  

       {   

       return true;  

       }  

       m_bLoading = true;  

       getLocation();  

       return true;  

       }

       ä¸‹é¢è®©æˆ‘们来解释一下这段代码，首先，这段代码检查了当前被按下的键，但还没有开始处理。而是在getLocation方法中处理这一切的。然后，将装载 flag标志以及调用getLocation方法，下面是getLocation方法的代码。

private void getLocation(){   

       Location loc;  

       LocationManager locMan;  

       LocationProvider locPro;  

       List<LocationProvider> proList;  

       setContentView(R.layout.laoding);  

       locMan = (LocationManager) getSystemService(LOCATION_SERVICE);  

       proList = locMan.getProviders();  

       locPro = proList.get(0);  

       loc = locMan.getCurrentLocation(locPro.getName());  

       Lat = (float)loc.getLatitude();  

       Lon = (float)loc.getLongitude();  

       CreateView();  

       setContentView(customView);  

       }

       åˆ°è¿™ä¸ºæ­¢ï¼Œç¨‹åºå¼€å§‹å˜å¾—更有趣了。但是不幸的是，Google关于之方面的文档还是比较少了。在程序的变量声明之后，我们需要演示一些装载信息。 R.layout.loading符合了另一个简单的XML布局视图。通过简单地调用setContentView方法可以使用转载信息重绘屏幕。

       è¯»è€…要注意的是：在编译时，Android会预先将所有的XML布局数据包装起来。如果我们想在编译后变化布局属性，按着规定，我们必须在源程序中做这些 事。

       èŽ·å¾—LocationManager的唯一方法是通过getSystemService()方法的调用。通过使用LocationManager， 我们可以获得一个位置提供者的列表。在一个真实的手持设备中，这个列表包含了一些GPS服务。实际上，我们希望选择更强大，更精确，最后不带有其他附加服 务的GPS。现在，在模拟器中提供了一个用于测试的GPS，这个GPS来自San Francisco。定制的GPS文件可以可以被上传，并进行测试。如果我们要测试更复杂的应用，来自San Francisco的GPS可能并不适合。

       ç›®å‰æˆ‘们可以使用位置管理器和位置提供者进行getCurrentLocation的调用。这个方法返回本机的当前位置的一个快照，这个快照将以 Location对象形式提供。在手持设备中，我们可以获得当前位置的经度和纬度。现在，使用这个虚拟的手持设备，我们可以获得这个例子程序的最终结果： 建立了显示一个定制的视图。

       äº”、使用定制视图

       åœ¨æœ€ç®€å•çš„窗体中，一个Android中的视图仅仅需要重载一个onDraw方法。定制视图可以是复杂的3D实现或是非常简单的文本形式。下面的 CreateView方法列出了上面看到的内容。

public void CreateView(){   

       customView = new CustomView(this);  

       }

       è¿™ä¸ªæ–¹æ³•ç®€å•åœ°è°ƒç”¨äº†CustomView对象的构造方法。CustomView类的定义如下：

public class CustomView extends View{        

          LocateMe overlord;  

       public CustomView(LocateMe pCtx){        

          super(pCtx);       

          overlord = pCtx;  

       }  

         public void onDraw(Canvas cvs){      

         Paint p = new Paint();     

         String sLat = "Latitude: " + overlord.getLat();     

         String sLon = "Longitude: " + overlord.getLon();     

         cvs.drawText(sLat , , , p);     

         cvs.drawText(sLon, , , p);  

       }  

       }

       è¿™ä¸ªå®šåˆ¶çš„Android视图获得了经度和违度的测试数据，并将这些数据显示在屏幕上。这要求一个指向LocateMe的指针，Activity类是整 个应用程序的核心。它的两个方法是构造方法和onDraw方法。这个构造方法调用了超类的构造方法以及引起了Activity指针的中断。onDraw方 法将建立一个新的Paint对象（这个对象封装了颜色、透明度以及其他的主题信息），这个对象将会访问颜色主题。在本程序中，安装了用于显示的字符串，并 使用画布指针将它们画到屏幕上。这个和我们了解的J2ME游戏的画布看起来非常类似。

       å…­ã€Android展望

       ä»Žçº¯ç²¹çš„开发观点看，Android是一个非常强大的SDK。它使用基于XML的布局和定制视图联合了起来。并可以使用滚动条、地图以及其他的组件。所以 的这一切都可以被重载，或由开发人员来定制。但它所提供的文档非常粗糙。在文档中并没有象SMS等技术，但是从整体上来看Android SDK，还是非常有希望的。也非常符合Google承诺的“First Look”SDK。现在我们要做的就是等待Google发布第一个基于Android的手机，并使用它。

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                                                                                                                                    ~ O(∩_∩)O~

Android系统反编译FrameWork层虚拟定位方法

       做模拟定位功能时，传统方法通过应用定位服务、root权限或框架层的hook会面临系统安全限制和权限管理问题。因此，转而探索直接从操作系统层面入手，试图修改系统类和函数，以达到与hook相同的效果。在Android 6.0版本下，该方法已经成功应用于三大地图应用和短视频平台中，而在Android 7.0版本下，虽然能够干扰三大地图的精准定位，但无法像在6.0版本那样模拟自己的位置信息。

       在操作框架层的反编译和修改过程中，主要包括如下关键步骤和改动：

       1. **屏蔽wifi列表**：除了白名单应用外，禁止返回其他应用的wifi列表信息，以此削弱基于wifi定位的精准度。

       2. **自定义上次连接的wifi网卡地址**：通过修改系统行为，让应用接收到的wifi信息与实际环境不符，以此干扰定位服务。

       3. **禁止返回wifi相关信息**：防止应用获取到与真实环境不符的wifi信息，进一步降低定位准确性。

       4. **wifi配置信息返回null**：避免应用接收到的wifi配置信息影响其定位算法。

       5. **GSM基站信息写入**：引入虚拟的GSM基站信息，混淆定位系统对真实基站的识别。

       6. **CDMA基站信息写入**：同样引入CDMA基站信息，进一步干扰基站定位机制。

       7. **GPS修改**：调整GPS信号，包括修改有效卫星数目等，以混淆定位服务对真实GPS信号的依赖。

       8. **其他相关类反编译和修改**：对涉及定位功能的其他系统类进行反编译、修改，确保整体定位机制被干扰或误导。

       在进行上述改动前，需要先了解Android系统在5.0版本后引入的ART（Android Runtime）技术，以便在system/framework目录中找到对应手机架构的oat文件。根据不同架构（如arm或arm）找到相应的oat文件，并使用oat2dex.jar工具解包，获取包含源代码的dex文件。接着，gnet 源码使用smali工具将dex文件转换为易于修改的smali文件，并在classes2.dex中添加自己的类，用于读取和模拟配置文件中的虚拟信息。通过修改location对象的创建过程，替换其中的关键属性值，如经纬度、时间戳、速度、海拔等，以达到模拟定位的效果。

       在Android 6.0版本下，上述方法成功应用于导航和短视频平台，而在Android 7.0版本下，虽然仍能干扰定位，但模拟定位功能的实现更为复杂。在7.0版本中，谷歌开放了获取GPS底层数据的途径，通过监听OnNmeaMessageListener并最终在GnssStatusListenerTransport类中创建原始数据对象，获取到包含坐标信息和卫星信息的NMEA格式数据。尽管可以修改这些数据，但未能有效实现模拟定位，可能的原因是仅针对wifi和基站信息的干扰不足以完全绕过系统定位逻辑。

       通过上述方法的实施，尝试绕过传统定位机制的限制，实现了在特定条件下对定位服务的干扰或误导，展示了直接从操作系统层面修改和干扰定位服务的可能性，为定位服务的安全性和隐私保护提出了新的思考方向。

利用好 git bisect 这把利器，帮助你快速定位疑难 bug

       利用好 git bisect 这把利器，帮助你快速定位疑难 bug

       使用git bisect二分法定位问题的基本步骤：

       1. git bisect start [最近的出错的commitid] [较远的正确的commitid]

       2. 测试相应的功能

       3. git bisect good 标记正确

       4. 直到出现问题则 标记错误 git bisect bad

       5. 提示的commitid就是导致问题的那次提交

       问题描述

       我们以 Vue DevUI组件库的一个bug举例子

       5dcb这一次commit，执行yarn build报错，报错信息如下：

       我可以确定的是上一次发版本（ dce4）是可以build成功的。

       git bisect 简介

       git bisect命令使用二分搜索算法来查找提交历史中的哪一次提交引入了错误。它几乎能让你闭着眼睛快速定位任何源码导致的问题，非常实用。

       你只需要告诉这个命令一个包含该bug的坏commit ID和一个引入该bug之前的好commit ID，这个命令会用二分法在这两个提交之间选择一个中间的commit ID，切换到那个commit ID的代码，然后询问你这是好的commit ID还是坏的commit ID，你告诉它是源码ckplayer好还是坏，然后它会不断缩小范围，直到找到那次引入bug的凶手commit ID。

       这样我们就只需要分析那一次提交的代码，就能快速定位和解决这个bug（具体定位的时间取决于该次提交的代码量和你的经验），所以我们提交代码时一定要养成小批量提交的习惯，每次只提交一个小的独立功能，这样出问题了，定位起来会非常快。

       接下来我就以 Vue DevUI之前出现过的一个bug为例，详细介绍下如何使用git bisect这把利器。

       定位过程

       其中5dcb这次是最近出现的有bug的提交，dce4这个是上一次发版本没问题的提交。

       执行完启动bisect之后，马上就切到中间的一次提交啦，以下是打印结果：

       可以看到已经切到以下提交：

       执行命令：

       构建成功，所以标记下good：

       标记万good，马上又通过二分法，切到了一次新的提交：

       再次执行build命令：

       build失败了，出现了我们最早遇到的报错：

       标记下bad，再一次切到中间的提交：

       以此类推，不断地验证、标记、验证、标记...最终会提示我们那一次提交导致了这次的bug，提交者、提交时间、提交message等信息。

       最终定位到出问题的commit：

       github.com/DevCloudFE/v...

       整个定位过程几乎是机械的操作，不需要了解项目源码，不需要了解最近谁提交了什么内容，只需要无脑地：验证、标记、验证、标记，最后git会告诉我们那一次提交出错。

       这么香的工具，赶紧来试试吧！

       问题分析

       直到哪个commit出问题了，定位起来范围就小了很多。

       如果平时提交代码又能很好地遵循小颗粒提交的vape源码话，bug呼之欲出。

       这里必须表扬下我们DevUI的田主（Contributor）们，他们都养成了小颗粒提交的习惯，这次导致bug的提交c0c4cc1a，只提交了4个文件，涉及多行代码。

       我们在其中搜索下document关键字，发现了两处，都在drawer-service.ts整个文件中：

       一处是行的：

       另一处是行的：

       最终发现罪魁祸首就是行的代码！

       破案！

       此处@lnzhangsong我们的田主，有空麻烦修下这个bug。

Java超高精度无线定位技术--UWB (超宽带)人员定位系统源码

       Java超高精度无线定位技术--UWB (超宽带)人员定位系统深度解析

       UWB (超宽带)技术，作为无线定位领域的革新，其独特性在于它通过发送和接收纳秒级甚至更短的极窄脉冲，实现了GHz级的超宽带通信，为高精度室内定位开辟了新纪元。它在工业自动化、安全监控和室内导航等领域展现出了卓越的性能。相较于传统窄带系统，UWB具备穿透力强、功耗低、抗多径干扰强、安全性高和系统复杂度低等优势，尤其在提供厘米级别的定位精度上，其应用潜力不可估量。

       然而，UWB定位并非完美无缺。它依赖于密集的基站网络，每个定位点至少需要三个基站的支持，且对无线环境的遮挡较为敏感。尽管有这些局限，UWB在监狱看守所的智能化监控、医院的设备定位和高危化工厂的人员安全管理中，都发挥了关键作用。例如，监狱通过实时追踪犯人位置、智能预警越界，医院通过实时定位医疗设备，保障医疗安全，化工厂则能有效管理人员和设备，预防事故的发生。

       UWB室内定位的实现，依赖于三个核心组件：UWB标签或设备，它们搭载定位芯片，发射UWB信号；UWB基站或接收器，分布在目标区域内，捕捉并解析信号；以及数据处理平台，对接收到的信号进行计算和分析，输出精确的位置信息。

       UWB技术的优势在于其高精度定位，即使在多路径环境中也能保持稳定性能；其实时性使得位置信息更新迅速，且能有效处理多路径信号。它在室内环境中的应用广泛，如商场、医院、工厂等，为人员和物体的精确定位提供了强大支持。

       在室内人员定位系统中，工厂人员定位不仅实现了物资、车辆的实时追踪与智能调度，还结合了人脸识别、智能考勤等功能，强化了人员管理。系统通过联动监控，智能分析人员行为，以实现可视化和智能化的生产环境管理。此外，车辆测距防撞报警功能，进一步保障了人员安全。

       具体到系统功能，人员实时定位提供实时分布及统计，视频画面联动功能则让管理者能够快速掌握现场情况。设备与区域管理模块，确保了权限的精确控制和电子围栏的高效应用。巡检管理不仅记录任务进度，还通过智能考核工具，提升工作效能。而报警管理模块则从静止、超员、越界和紧急求救等多个维度，确保了人员和环境的安全。

       UWB技术的超宽带特性，使得在追求精确度的同时，我们也要面对基站部署和环境适应性的挑战。然而，正是这些挑战推动着我们不断优化和改进，使得UWB在无线定位领域中占据重要一席，为未来的智能环境提供了无限可能。

生产上的问题你不会用 sourcemap 定位吗？

       生产上的问题你不会用 sourcemap 定位吗？

       sourcemap 是一个以.map 为后缀的文件，它以 json 形式存储了源代码打包转换后的位置信息。它的主要作用是实现运行时代码和开发时代码都能拥有相同准确的信息提示。常见的开发时代码提示如上图所示，而运行时代码提示如上图所示，运行时代码提示的信息不够详细准确。而 sourcemap 可以在不同的处理阶段中构建出运行时代码和开发时代码的映射关系，使得运行时代码也能够提供给我们详细而准确的信息，帮助我们在生产环境中快速定位到源代码中的位置。

       要快速生成 sourcemap，前端构建工具有很多，这里列举两个常用的：vite 和 webpack。在 vite 中，只需要设置 build.sourcemap 的选项配置即可。在 webpack 中，则需要设置 devtool 的选项配置，值类型包括以下类型的组合。

       要使得sourcemap 发挥作用，除了生成对应的映射规则外，还需要一个解析工具负责将源代码和 sourcemap 规则真正进行映射。通常，浏览器、异常监控系统（如：sentry）和手动映射都可以完成此任务。浏览器通常会默认启用sourcemap 映射功能。在 Sentry 监控系统中，接入、异常捕获和添加 sourcemap 的流程如下：

       首先，在 Sentry 监控平台上注册/登录拥有自己的账号，然后可以构建一个对应的项目，项目创建好后会生成一个 dsn，在接入 Sentry 时需要传入。其次，在项目入口文件（main.js）中初始化接入 Sentry 即可。经过以上处理，Sentry 已经可以自动获取到错误信息，但没有接入 sourcemap 的错误信息在 Sentry 中也无法进行快速定位。因此，下一步就是需要给 Sentry 上传 sourcemap 相关的文件。

       在 .map 文件中有 mappings 字段，它以 Base VLQ 编码形式存储了映射到源代码行、列等信息。使用 Base VLQ 编码可以减少文件体积，因为它是一种压缩数字内容的编码方式。每个分号中的第一串英文用来表示代码的第几行、第几列的绝对位置，后面的都是相对于之前的位置做加减法。

       sourcemap 的生成、解析及应用在前端开发中是非常重要的，希望本文能帮助你更好地理解及应用 sourcemap。同时，编写文章的原则是首先保证自己有收获，其次，看看各位掘友对同一个问题都会有什么更好的方案。欢迎关注同名公众号《熊的猫》，文章会同步更新！

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

如何更改安卓手机GPS位置? - 知乎

       修改安卓手机GPS位置的方法多种多样，包括Xposed隐藏、使用MockLocation、或者直接修改源码。每种方式各有优势与劣势。Xposed隐藏虽然简便但容易被察觉，MockLocation易于识别，而修改源码则费时且局限性较强。为了深入探索GPS定位机制，我们选择阅读并修改Android系统源码。

       修改GPS的关键在于切断硬件模块与系统框架之间的通讯，通过模仿硬件向框架发送位置信息。这一过程主要通过GnssCallback实现。GnssCallback在GPS信息变化后通知上层应用，例如位置、状态或精度变化。在系统框架中，GPS硬件模块在获取新位置时会调用java函数reportLocation。

       为了彻底切断HAL层与框架的通讯，我们需修改GnssLocationProvider.cpp文件。在框架层面，我们添加了一个公共函数至LocationManager.java，以进一步控制GPS行为。之后，完成ROM的编译，并在APK中利用这些自定义功能。

       市面上存在许多修改GPS位置的软件，但它们通常不完全满足特定需求。对于有定制需求的用户，深入理解原理并自主修改源码是更理想的选择。作为拥有十年逆向技术经验的专家，如果你对技术有疑问或需求，欢迎随时咨询交流。

       此外，为了增加代码的实用性，我们提供了一个模拟胰岛素泵的类InsulinPump。该类模拟了胰岛素泵的运行机制，包括电量、血糖值、注射胰岛素量等参数的管理。通过类的方法run、getInsulinQuantity、setInsulinQuantity、getBattery、setBattery、getBloodSugar、setBloodSugar和adjust，可以实现胰岛素量的调整与管理，为特殊需求提供解决方案。