1.DirectX 基础
2.易航智能——专注量产的自动驾驶解决方案供应商

DirectX 基础

       // DemoLight.cpp:

       //

       #include <windows.h>

       #include <d3dx9.h>

       #include <mmsystem.h>

       //#pragma comment (lib, "d3d9.lib")

       //#pragma comment (lib, "d3dx9d.lib")

       //#pragma comment (lib, "winmm.lib")

       //#pragma comment (lib, "d3dxof.lib")

       //#pragma comment (lib, "dxguid.lib")

       struct CUSTOMVERTEX {

        D3DXVECTOR3 position;

        D3DXVECTOR3 normal;

       };

       #define D3DFVF_CUSTOMVERTEX ( D3DFVF_XYZ | D3DFVF_NORMAL)

       LPDIRECT3D9 d3d9;

       LPDIRECT3DDEVICE9 d3ddev;

       LPDIRECT3DVERTEXBUFFER9 d3dvb;

       void InitD3D( HWND hwnd)

       {

        d3d9 = Direct3DCreate9( D3D_SDK_VERSION);

        D3DPRESENT_PARAMETERS d3dpp;

        ZeroMemory( &d3dpp, sizeof( d3dpp));

        d3dpp.BackBufferFormat = D3DFMT_UNKNOWN;

        d3dpp.EnableAutoDepthStencil = true;

        d3dpp.AutoDepthStencilFormat = D3DFMT_D;

        d3dpp.SwapEffect = D3DSWAPEFFECT_DISCARD;

        d3dpp.Windowed = true;

        d3d9->CreateDevice( D3DADAPTER_DEFAULT, D3DDEVTYPE_HAL, hwnd, D3DCREATE_HARDWARE_VERTEXPROCESSING, &d3dpp, &d3ddev);

        d3ddev->SetRenderState( D3DRS_CULLMODE, D3DCULL_NONE);

        d3ddev->SetRenderState( D3DRS_ZENABLE, true);

       }

       void InitGeometry()

       {

        CUSTOMVERTEX* pVertices;

        d3ddev->CreateVertexBuffer( * 2 * sizeof( CUSTOMVERTEX), 0, D3DFVF_CUSTOMVERTEX, D3DPOOL_DEFAULT, &d3dvb, NULL);

        d3dvb->Lock( 0, 0, ( void**)&pVertices, 0);

        for( int i=0; i<; i++) {

        float theta = 2 * D3DX_PI * i / ;

        pVertices[2 * i].normal = D3DXVECTOR3( sinf( theta), -1.0f, cosf( theta));

        pVertices[2 * i].position = D3DXVECTOR3( sinf( theta), 0.0f, cosf( theta));

        pVertices[2 * i + 1].normal = D3DXVECTOR3( sinf( theta), 1.0f, cosf( theta));

        pVertices[2 * i + 1].position = D3DXVECTOR3( sinf( theta), 0.0f, cosf( theta));

        }

        d3dvb->Unlock();

       }

       void SetupMatrix()

       {

        D3DXMATRIXA matWorld;

        D3DXMatrixIdentity( &matWorld);

        D3DXMatrixRotationX( &matWorld, timeGetTime() / .0f);

        d3ddev->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld);

        D3DXVECTOR3 vEyePt( 0.0f, 0.0f, -5.0f);

        D3DXVECTOR3 vLookatPt( 0.0f, 0.0f, 0.0f);

        D3DXVECTOR3 vUpVec( 0.0f, 1.0f, 0.0f);

        D3DXMATRIXA matView;

        D3DXMatrixIdentity( &matView);

        D3DXMatrixLookAtLH( &matView, &vEyePt, &vLookatPt, &vUpVec);

        d3ddev->SetTransform( D3DTS_VIEW, &matView);

        D3DXMATRIXA matProj;

        D3DXMatrixIdentity( &matProj);

        D3DXMatrixPerspectiveFovLH( &matProj, D3DX_PI / 4, 1.0f, 1.0f, .0f);

        d3ddev->SetTransform( D3DTS_PROJECTION, &matProj);

       }

       void SetupLights()

       {

        D3DMATERIAL9 mtrl;

        ZeroMemory( &mtrl, sizeof( mtrl));

        mtrl.Ambient.a = mtrl.Diffuse.a = 1.0f;

        mtrl.Ambient.b = mtrl.Diffuse.b = 0.0f;

        mtrl.Ambient.g = mtrl.Diffuse.g = 1.0f;

        mtrl.Ambient.r = mtrl.Diffuse.r = 1.0f;

        d3ddev->SetMaterial( &mtrl);

        D3DLIGHT9 light;

        ZeroMemory( &light, sizeof( light));

        light.Type = D3DLIGHT_DIRECTIONAL;

        light.Position = D3DXVECTOR3( -5.0f, 0.5f, -5.0f);

        light.Direction = D3DXVECTOR3( 0.0f, 0.0f, 0.0f);

        light.Ambient.r = light.Diffuse.r = 1.0f;

        light.Ambient.g = light.Diffuse.g = 1.0f;

        light.Ambient.b = light.Diffuse.b = 0.0f;

        light.Range = .0f;

        d3ddev->SetLight( 0, &light);

        d3ddev->LightEnable( 0, true);

        d3ddev->SetRenderState( D3DRS_AMBIENT, 0x);

       }

       void Render()

       {

        d3ddev->Clear( 0, NULL, D3DCLEAR_TARGET, D3DCOLOR_XRGB( 0, 0, ), 1.0f, 0);

        d3ddev->BeginScene();

        SetupMatrix();

        SetupLights();

        d3ddev->SetStreamSource( 0, d3dvb, 0, sizeof( CUSTOMVERTEX));

        d3ddev->SetFVF( D3DFVF_CUSTOMVERTEX);

        d3ddev->DrawPrimitive( D3DPT_TRIANGLELIST, 0, );

        d3ddev->EndScene();

        d3ddev->Present( NULL, NULL, NULL, NULL);

       }

       void Cleanup()

       {

        d3dvb->Release();

        d3ddev->Release();

        d3d9->Release();

       }

       LRESULT CALLBACK windowProc( HWND hwnd, UINT msg, WPARAM wParam, LPARAM lParam)

       {

        switch( msg) {

        case WM_DESTROY:

        Cleanup();

        PostQuitMessage( 0);

        return 0;

        }

        return DefWindowProc( hwnd, msg, wParam, lParam);

       }

       int WINAPI WinMain( HINSTANCE hInstance, HINSTANCE hPrevInstance, LPSTR lpCmdLine, int nShowCmd)

       {

        WNDCLASSEX wce;

        wce.cbClsExtra = 0;

        wce.cbSize = sizeof( wce);

        wce.cbWndExtra = 0;

        wce.hbrBackground = ( HBRUSH) GetStockObject( WHITE_BRUSH);

        wce.hCursor = LoadCursor( NULL, IDC_ARROW);

        wce.hIcon = LoadIcon( NULL, IDI_APPLICATION);

        wce.hIconSm = wce.hIcon;

        wce.hInstance = hInstance;

        wce.lpfnWndProc = &windowProc;

        wce.lpszClassName = L"DemoLight";

        wce.lpszMenuName = NULL;

        wce.style = CS_HREDRAW | CS_VREDRAW;

        RegisterClassEx( &wce);

        HWND hwnd = CreateWindowEx( 0, wce.lpszClassName, L"Light", WS_OVERLAPPEDWINDOW, , , , , NULL, NULL, hInstance, NULL);

        InitD3D( hwnd);

        InitGeometry();

        ShowWindow( hwnd, SW_SHOWNORMAL);

        UpdateWindow( hwnd);

        MSG msg;

        ZeroMemory( &msg, sizeof( msg));

        while( msg.message != WM_QUIT) {

        if ( PeekMessage( &msg, NULL, 0, 0, PM_REMOVE)) {

        TranslateMessage( &msg);

        DispatchMessage( &msg);

        } else

        Render();

        }

        return 0;

       }

易航智能——专注量产的自动驾驶解决方案供应商

       北京易航远智科技有限公司自年成立以来，致力于自动驾驶系统的自主研发，成为中国首批自动驾驶创业公司之一。公司获得了包括经纬中国、源码资本、明势资本等知名创投机构的harmony 轻系统源码支持，以及北汽产投、广汽资本和理想汽车等主机厂的战略投资。

       易航智能自年起便涉足自动驾驶Tier1量产项目，至今已拥有万辆整车量产经验，积累了超过亿公里的驾驶数据。公司拥有感知、决策规划控制、软硬件开发、测试标定等全栈自研能力，ieo源码并率先实现了NOA行泊一体、城市全场景FSD等高阶功能。

       易航智能团队在感知、决策、控制、故障诊断等核心算法方面拥有深厚的技术实力。公司主营自动驾驶解决方案（ADAS、amdcpu源码NOA、FSD）、域控制器、摄像头模组、驾驶算法与软件等产品，并在北京、苏州设有研发中心和工厂，cln源码固安设有测试基地。主要客户包括理想汽车、北汽集团、江铃雷诺、上汽大通、一汽大众、威马汽车等主机厂。grpcchannel源码

       易航智能汇集了汽车行业精英和计算机视觉、深度学习领域专家，硕士及以上学历人员占比超过一半。团队成员主要来自国内外主机厂、Tier 1供应商、国内外顶尖科研机构和伯克利、剑桥、清华、北大、北航等知名院校。

       苏州平方米的一期生产工厂已建成并投入使用，拥有全球领先的智能化、自动化自动驾驶专用摄像头及域控制器生产线，产品已在多款车型中前装量产。

       公司还建立了全球领先的摄像头调试和测试实验室，产线可进行AA和内参标定，已量产1M、2M、8M前视、侧视、环视摄像头，FOV覆盖°-°。

       易航智能已通过IATF 、ISO、ISO 、ISO等国际认证。