1.Linux源码分析-RDMA的收q示通信连接管理CM模块与编程示例
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
3.SPDK/NVMe存储技术分析之理解SGL
4.Blinky实例分析来认识一下QP状态机
5.工具 | QP实时嵌入式框架之QM
6.qp源代码是什么意思？

Linux源码分析-RDMA的通信连接管理CM模块与编程示例

       RDMA（远程直接内存访问）是一种高性能的网络通信技术，它允许在两个系统之间直接访问对方的源p源内存，从而减少数据传输中的码q码演网络开销。RDMA CM（通信管理器）作为关键组件，收q示负责设置和管理可靠、源p源连接和不可靠的码q码演建站套用源码数据报数据传输。它提供了一种传输中立的收q示接口，类似于套接字，源p源但更适合于基于队列对（QP）的码q码演语义，强调通信必须通过特定的收q示RDMA设备进行，并且数据传输基于消息。源p源RDMA CM能够控制RDMA API的码q码演QP和通信管理部分，或者仅控制通信管理部分，收q示与libibverbs库协同工作。源p源libibverbs库提供了发送和接收数据所需的码q码演底层接口。

       在编程中，RDMA CM提供了多种操作模式，包括异步和同步操作。用户可以通过在特定调用中使用rdma_cm事件通道参数来控制操作模式。如果提供了事件通道，rdma_cm标识符将报告该通道上的事件数据（如连接结果）。如果未提供通道，则所选rdma_cm标识符的所有rdma_cm操作将被阻止，直到完成。此外，RDMA CM还为不同的libibverbs提供商提供了宣传和使用特定于该提供商的各种QP配置选项的功能，称为ECE（增强连接建立）。

       为了帮助开发者更好地理解和使用RDMA CM，提供了编程参考模型，其中包括对客户端和服务器端操作的概述。客户端操作通常涉及异步操作，而服务器端操作则侧重于被动等待连接。交规网站源码整个流程通常包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。对于同步操作，相关的事件通道操作会被省略。

       以RDMA用户态驱动中的CM服务端为例，操作流程包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。服务端还需要接收请求并处理连接接受。在内核态，还会涉及到更多调用接口，用于完成更复杂的操作。

       为了进一步了解RDMA CM的使用，推荐查阅RDMA CM用户手册和相关用户态仓库的笔记。此外，开发者可以通过访问晓兵的博客和加入DPU技术交流群来获取更多关于DPU、智能网卡、卸载、网络存储加速、安全隔离等技术的信息和资源。DPU专栏提供了更多关于DPU技术的深入讨论和最新进展。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是时间共享app源码MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的转转卡券源码应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

SPDK/NVMe存储技术分析之理解SGL

       在NVMe over PCIe环境中，I/O命令支持SGL(Scatter Gather List 分散聚合表)和PRP(Physical Region Page 物理(内存)区域页)，管理命令仅支持PRP。与此相对，在NVMe over Fabrics环境中，无论是管理命令还是I/O命令都只支持SGL。NVMe over Fabrics网络既支持FC网络，又支持RDMA网络。在RDMA编程中，SGL是最基本的数据组织形式。SGL是由一个或多个SGE(Scatter/Gather Element)构成的数组。

       SGL的每一个SGE就是一个Data Segment(数据段)。在数据传输过程中，发送/接收使用的Verbs API为ibv_post_send()，该函数将以 wr 开头的工作请求 (WR) 链表发送到队列对 qp 的发送队列。在调用此函数之前，必须填充好数据结构wr。wr是一个链表，包含了一个sg_list(i.e. SGL)，其长度为num_sge。

       一个SGL被至少一个MR(内存区域)保护，多个MR存在于同一个PD(物理地址域)中。一个SGL数组包含多个SGE，SGE的长度不一。在内存中，仿书旗源码这些buffer并不连续，而是Scatter(分散)在各个地方。RDMA硬件读取到SGL后，进行Gather(聚合)操作，从而在RDMA硬件的Wire上看到的是连续的数据段。通过使用SGL，可以将分散在内存中的多个数据段(不连续)交给RDMA硬件去聚合成连续的数据段。

       在理解SGL的原理和实现后，可以参考相关学习资源，如Dpdk/网络协议栈/vpp/OvS/DDos/NFV/虚拟化/高性能专家，获取更多DPDK学习资料。另外，推荐观看视频，如dpdk网卡数据的抓取（一）/协议栈/源码/netmap/柔性数组/udp协议/虚拟化/ICMP/NFV/网卡 dpdk为你的网络定义新功能（一）/NFV/协议栈/虚拟化/源码/网卡/ovs/vpp，以加深对SGL的实践理解。最后，提供一段代码示例，展示如何为调用ibv_post_send()准备SGL和WR。

Blinky实例分析来认识一下QP状态机

       Blinky实例是一个基本的示例，用于理解QP状态机。其功能是每秒以1Hz的频率闪烁LED灯，具体为每0.5秒亮灯，然后每0.5秒熄灭。这个例子被称作“Hello World!”，因为它展示了QP的基本概念。

       在开始深入理解之前，让我们了解一下QM（状态机管理器）软件。通过调整设置，可以改变模式，这个选项在视图中可见。接下来，创建一个QM工程。

       一旦打开工程，可以查看目录结构。工程中通常包含一系列快捷键，方便操作，建议熟悉这些快捷键以提高效率。

       对于具体代码和功能，Blinky应用只包含一个名为Blinky的活动对象，该对象仅使用了QP的最基本功能。在应用中，main函数负责初始化QP框架和bsp包，然后定义并运行Blinky对象。

       状态机是Blinky的核心部分，它描述了对象如何在不同状态之间转换。在状态机中，初始转换由QP事件（如QTimeEvt_armX）触发，每隔半秒投递一次超时信号。QTimeEvt_armX函数用于设置时间事件。

       当进入“off”状态时，执行关闭LED的操作。在“off”状态接收到TIMEOUT事件后，状态会迁移到“on”，此时执行关闭LED的操作。反之，当“on”状态接收到TIMEOUT事件，状态会跳转到“off”，执行关闭LED操作，形成循环。

       有趣的是，控制LED灯的操作并非直接通过GPIO接口，而是调用封装好的BSP（硬件抽象层），避免了直接访问硬件的复杂性。这意味着，状态机实现代码（blinky.c）对不同硬件平台保持一致，仅需调整bsp包。

       工程中的blinky.c源代码展示了主要逻辑。最终效果是LED灯的闪烁，但因没有硬件支持，实际展示被省略。这个例子帮助用户入门，理解状态机的基本概念。

       总结来说，Blinky实例是一个简洁的QP状态机应用，用于演示基本操作和硬件抽象层的概念。尽管QP是一个复杂且深奥的框架，通过实例学习能有效提升理解。在实际应用中，深入理解状态机的工作原理和硬件抽象层的重要性是关键。如有不准确或需要补充的地方，欢迎指正。

工具 | QP实时嵌入式框架之QM

       探索QM：自动代码生成的力量与优雅

       在软件开发的世界里，自动化工具如QM(QP Modeler)已经成为不可或缺的一部分。它以其自动生成代码的特性，引发了我们对高效代码生成质量的思考。但代码生成是否真的如预期般实用？

       想象一下，你曾尝试使用过代码自动生成脚本，但生成的代码难以直接使用，只能作为参考，这样的工具是否有些许鸡肋？本文将深入解析QM，从它的核心概念、功能到其独特之处，带你了解它如何以简单的方式满足开发者的实际需求。

       QM简介

       QM，作为一款免费的MBD工具，专注于基于分层状态机和事件驱动的QP实时嵌入式软件框架。它支持Windows、Linux和MacOS平台，旨在以直观的图形界面和面向对象的思维方式，为开发者提供高效的设计与代码生成体验。

       核心功能与价值

       QM的核心目标是通过图形化设计，将软件分解为活动对象，构建分层状态机，从而自动生成高质量、可追溯的代码。它的模型设计以类为基础，确保了代码的直观性和可维护性。

       直观设计体验

       QM的用户界面设计直观易用，支持在平台上快速创建、编辑和生成代码。例如，你可以轻松地在分层状态机中设计子机，捕捉常见行为，实现模型与实际代码的无缝对接。

       独特的差异化

       与市场上的其他高级建模工具相比，QM更注重简洁性和代码导向，避免了复杂的模型转换和框架扩展。它的内置QP框架提供定制化的规则，减少了工具之间的复杂斗争。QM的严格前向工程特性，使得代码生成过程更为可控，避免了反复修改。

       物理设计的捕捉

       QM的独特之处在于将物理代码设计纳入模型，支持源代码结构的灵活定制，这在减少人工干预的同时，也提供了模型与生成代码的双向同步机制，提高了开发效率。

       尊重设计决策

       QM的设计尊重开发者的决策，从状态和路由转换的细节到代码结构，都力求减少后期维护的困扰。它通过创新的设计技术，如高级初始转换和选择段，简化了状态图的创建过程，减少了不必要的伪状态使用。

       结语

       QM作为实时嵌入式开发的强大工具，以其直观性、效率和对设计决策的尊重，使得代码生成不再是一项繁琐的任务，而是提升开发效率的关键步骤。现在，你是否已经准备好拥抱QM，让编程过程更加流畅和高效呢？

qp源代码是什么意思？

       qp源代码是一个嵌入式软件开发框架，它用于快速构建高效的嵌入式应用程序。QP框架是一个开放源代码项目，旨在为嵌入式软件开发人员提供强大的工具，以优化他们的开发流程并减少出现错误的几率。QP框架支持多线程、事件驱动的编程模型和状态机编程风格，使得开发人员可以轻松地创建可扩展、可重用和易于维护的嵌入式应用程序。

       QP框架基于事件驱动的编程模型，这意味着应用程序的所有活动都被视为事件。每个事件都有一个唯一的标识符，并且可以激发其他事件。QP框架还引入了状态机编程风格，状态机包含一组状态，每个状态都有一组入站事件和相应的出站动作。当一个事件进入状态机时，状态机会将其路由到正确的状态，该状态进行适当的操作。QP框架还支持多线程，开发人员可以使用线程来处理不同的任务，从而提高应用程序的效率。

       QP框架可以帮助开发人员提高应用程序的效率，并减少出错的几率。它的事件驱动编程模型使开发人员可以轻松地创建可扩展和可重用的代码，使用状态机编程风格可以使开发人员更好地组织代码，从而促进了应用程序的可维护性。此外，QP框架的多线程支持可以在单个嵌入式设备上运行多个任务，从而进一步提高了应用程序的效率。总体而言，QP框架是一种可靠、高效、易于使用的软件框架，适用于各种嵌入式应用程序的开发。