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1.quartus ii13.1与13.0有什么区别
2.第四章 Quartus II软件的源码安装和使用
3.tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）
4.ubuntu18.04环境下编译支持debuginfod的gdb
5.盘点十大最流行的Linux服务器发行版

quartus ii13.1与13.0有什么区别

       Altera公司今天宣布发布Quartus® II软件.1版，通过大幅度优化算法以及增强并行处理，源码与前一版本相比，源码编译时间平均缩短了%，源码最大达到%，源码进一步扩展了在软件效能方面的源码充值秒余额源码业界领先优势。软件还包括最新的源码快速重新编译特性，适用于客户对Altera Stratix® V FPGA设计进行少量源代码改动的源码情形。采用快速重新编译特性，源码客户可以重新使用以前的源码编译结果，从而保持性能，源码不需要前端设计划分，源码进一步将编译时间缩短了%。源码

        软件和IP产品市场主任Alex Grbic评论说：“我们的源码Quartus II软件一直能够随每一代FPGA产品一起发展，这是源码源于我们一开始便设计好的优异成熟的软件体系结构。采用Quartus II最新版软件的新功能以及增强特性，我们高端FPGA的编译时间比竞争产品快2倍，性能提高了%。”

        这一最新版还增强了高级设计工具，扩展了Quartus II软件的领先优势，因此，客户提高了效能，受益于Altera器件前沿的功能。Quartus II软件.1版增强了其Qsys系统集成工具、DSP Builder基于模型的设计环境，以及面向OpenCL™的Altera SDK。

        ·Altera Qsys系统集成工具自动连接知识产权(IP)功能和子系统，从而显著节省了时间，减轻了FPGA设计工作量。使用Qsys，设计人员能够无缝集成多种业界标准接口，包括，Avalon、ARM® AMBA AXI、APB和AHB接口，加速了系统开发。在Quartus II软件v.1中，Qsys增强了系统可视化能力，支持同时查看Qsys系统的多个视图，进一步提高了效能。口袋宠物源码这样，通过在新外设中增加或者连接组件，更容易修改您的系统。

        ·面向OpenCL的Altera SDK现在全面投产，是业界唯一通过一致性测试的FPGA OpenCL解决方案，符合Khronos集团定义的OpenCL规范。它提供了软件友好的编程环境，在Altera优选电路板合作伙伴计划电路板上使用FPGA，或者使用Altera Cyclone® V SoC开发板时，支持在Altera SoC上设计高性能系统。

        ·Altera DSP Builder设计工具支持系统开发人员在其数字信号处理(DSP)设计中高效的实现高性能定点和浮点算法。为工程师在设计过程中提供更多的选择，更加灵活的设计，Altera DSP Builder高级模块库现在可以集成到MathWorks HDL Coder中。对快速傅里叶变换(FFT)处理的改进包括运行时长度可变FFT，以及GHz极高数据速率的超采样FFT，以优异的性能和多种灵活的选择来实现这些通用DSP功能。

        Quartus II软件.1版包括Altera同类最佳的IP，延时降低了%，资源利用率提高了%以上，同时保持了客户的性能不变，也保持了最常用和性能最高的IP的吞吐量。这些IP内核包括G、G和G以太网，以及G至G Interlaken。

        关于Quartus II软件v.1特性的详细信息，请访问Altera的Quartus II软件新增功能网页。

        价格和供货信息

        现在可以下载订购版和免费网络版的Quartus II软件v.1。Altera的软件订购程序将软件产品和维持费用合并在一个年度订购支付中，简化了获取Altera设计软件的过程。Quartus II软件订户可以收到ModelSim®-Altera入门版软件，以及IP基本套装的全部许可，它包括Altera最流行的IP (DSP和存储器)内核。一个节点锁定的PC许可年度软件订购价格为2,美元，可以通过Altera的eStore购买。

        对于一个节点锁定的PC许可，面向OpenCL的SDK年度软件订购的价格是美元。关于OpenCL的Altera优选电路板合作伙伴计划及其合作伙伴的其他信息，或者希望了解所支持的源码怎么得出所有电路板的详细信息，并进行购买，请访问Altera网站的OpenCL部分。

第四章 Quartus II软件的安装和使用

       第四章：Quartus II软件的安装与实践

       在FPGA开发的世界里，Altera的Quartus II软件扮演着核心角色，它涵盖了设计到配置的全过程。让我们一起步入实践，从头开始学习如何安装并利用这款强大的工具。

       1.1 安装之旅

       首先，下载并安装Quartus II .1，确保在B盘/QuartusII_.1目录下进行。在安装过程中，避免使用中文和特殊字符作为路径，以防止可能的兼容性问题。选择支持的器件，这个步骤至关重要，因为后续配置会依赖于选定的器件型号。

       安装完成后，会有一系列反馈和授权页面，耐心等待，这个过程可能稍显耗时。别忘了在安装过程中，还需安装USB Blaster驱动，以支持下载器与电脑的连接。通过设备管理器找到USB-Blaster，更新驱动并定位到Quartus安装目录的drivers，确保驱动安装成功。

       1.2 通向实践的桥梁

       熟悉基本操作流程是关键。启动Quartus II，你会看到一个直观的界面，包括菜单栏和工具栏。新建工程的步骤是：在特定的文件结构中，创建四个基础文件夹，为复杂项目准备文档和仿真文件。从简单的流水灯实验入手，逐步培养起良好的开发习惯。

       点击File→New，创建一个新的Verilog HDL文件。例如，对于流水灯实验，googleplay obb源码你需要在图4.3.所示的路径下编写代码，从源代码文件夹中复制代码。记得删除序号，遵循教程中的指导。

       代码编写完成后，保存为flow_led.v，接着在Assignments→Device...中配置器件和引脚。分配LED、时钟和复位引脚，确保FPGA_CLK连接到晶振，而sys_rst_n与复位按键相连。具体步骤可在图4.3.至4.3.中找到详细的指导。

       1.3 实时调试伙伴：SignalTap II

       在设计过程中，SignalTap II嵌入式调试工具如影随形。它能实时捕捉和显示信号，对于调试非常有用。配置SignalTap II时，选择需要观察的信号，如counter、sys_rst_n和led。遇到信号隐藏的问题，添加/*synthesis keep*/或/*synthesis noprune*/注释可以解决。设置采样深度和时间范围，如图4.4.9所示，以便深入分析。

       在下载程序后，通过SignalTap的波形观察，如图4.4.所示，验证你的设计与预期一致。在教程结束时，别忘了关闭SignalTap，以释放资源。

       通过一系列详细的步骤，你将逐步掌握Quartus II的安装与使用。从基础配置到高级调试，每一环都至关重要，它将引领你踏上FPGA开发的探索之旅。现在，你已经具备了启动项目的德扑 源码基本工具，可以开始设计并实现你自己的创新想法了。

tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）

       . 编写tf2侦听者节点（C++）

       描述：本教程将介绍如何使用C++编写一个能够通过tf2获取坐标系变换消息的tf2侦听者节点。

       教程级别：入门

       在前一个教程中，我们创建了tf2广播者节点来发布小乌龟的位姿到tf2。本教程将创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。

       .1 如何创建tf2侦听者节点

       使用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包，首先进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录，运行以下命令创建tf2侦听者节点的源代码文件turtle_tf2_listener.cpp：

       在文本编辑器中，将以下代码复制到该文件中，并保存：

       .1.1 代码说明

       首先导入需要用到的库/模块：

       tf2发布的坐标变换信息带有时间戳，因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值，因此需要使用Twist消息类型，包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS 2中，ament_cmake软件包都依赖C++客户端库rclcpp，因此需要包含该库的头文件。本节点需要侦听turtle1的坐标消息，因此需要导入tf2_ros软件包中的TransformListener类和Buffer类，包含这两个类的头文件。此外，还需要处理坐标变换异常的Exception类，包含其头文件。由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系，需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。

       接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类，该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在FrameListener类中定义了两个函数：一个是公共构造函数，指定节点名称turtle_tf2_frame_listener；申明和获取target_frame参数；创建TransformListener类对象transform_listener_；创建用于生成新小乌龟服务的客户端，并检查服务是否可用；创建turtle2的速度指令发布者对象变量publisher_；以1hz的频率调用on_timer()回调函数。

       回调函数on_timer()负责执行turtle1和turtle2两个坐标系之间的坐标变换，并据此向turtle2发布速度指令以对turtle1进行跟随。在该函数中，获取要进行坐标变换的两个坐标系，调用lookupTransform()方法查找坐标变换，根据坐标变换结果计算turtle2的线速度和角速度，然后向turtle2发布速度指令消息。此回调函数的调用频率为1hz，意味着每秒进行一次坐标变换和计算、发布turtle2的速度指令。

       最后是定义main()函数。初始化rclcpp客户端库，实例化FrameListener节点对象，旋转节点以调用回调函数，关闭rclcpp客户端库。

       .2 构建软件包并运行tf2侦听者节点

       编写好C++代码后，在构建和编译该软件包之前，需要编辑learning_tf2_cpp软件包的package.xml和CMakeLists.txt文件，填写软件包描述、许可证、作者等信息，添加相应依赖包和可执行文件等。具体步骤请参考相关教程。

       如果已完成前面的教程“在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（C++）”，则package.xml文件不用修改；在CMakeLists.txt文件中，添加本教程的可执行文件，并在install(target下面添加一行。

       由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等多个节点，需要通过启动文件组合运行这些节点。在上一教程中创建的launch子目录下为本教程创建learning_tf2_demo.launch.py启动文件，具体命令如下。

       将以下代码复制到启动文件中，并保存：

       完成上述工作后，构建编译软件包。进入工作空间dev_ws的根目录，并运行以下命令：

       编译成功后，需要对该工作空间的安装脚本进行source，命令为：

       现在可以运行刚才创建的learning_tf2_demo.launch.py启动文件了，具体命令为：

       这样就会打开一个名为Turtlesim的窗口，里面有两只小乌龟。小乌龟turtle2会沿着一条弧形路径靠近小乌龟turtle1。

       .3 检查运行结果

       要查看本节点是否成功运行或有效，只需要在新终端中运行turtlesim软件包的turtle_teleop_key可执行文件，通过键盘上F键周围的8个字母键和箭头键控制小乌龟的旋转和移动，命令为：

       确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态，并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1，这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随turtle1。

       现在可以使用tf2_ros软件包的tf2_echo可执行文件来检查两只小乌龟的位姿是否正在真实地被广播到tf2，命令分别为：

       应该会显示第一只乌龟的位姿，如下所示：

       此时继续移动turtle1，小乌龟turtle2正在跟随，turtle2的位姿信息也会一直发生变化。

       还可以对turtle1和turtle2两个坐标系的坐标变换进行回显，请运行以下命令：

       在驱使turtle1移动而turtle2在进行跟随的过程中，会获得如下所示的输出：

       这说明已经成功地将两只小乌龟的位姿都广播到了tf2，并实现了对turtle1坐标系的侦听，使用了两只小乌龟坐标系变换信息以让turtle2对turtle1进行跟随。

ubuntu.环境下编译支持debuginfod的gdb

       在Ubuntu旧版发行版（低于.）中，debuginfod和gdb的支持存在一些挑战。debuginfod自Ubuntu .开始默认安装，而在更早版本中，需要手动配置。gdb从.1版本开始支持debuginfod，而Ubuntu中较旧的gdb版本通常低于.1，这就要求升级。

       首先，需要确保安装了elfutils的高版本，因为debuginfod包含在其中，从elfutils-0.开始支持。由于旧版Ubuntu的elfutils版本较低，可能需要源码编译安装。安装时，可能会遇到缺少libmicro，将其添加到bashrc文件中。当使用gdb调试时，会通过)

       SUSE有别于其他的Linux发布版提供立即为他们的新版本提供免费下载。SUSE首先发布盒装，包含说明手册的个人版（Personal）及专业版（Professional），然后才于几个月后提供FTP网络安装。

       对于美国和国内的管理和技术人员来说，Mandriva可能会有些陌生，这个结构合理到令人难以置信的Linux发行版本来自法国并受到了欧洲和南美地区的广泛接受，Mandriva的名字和结构来源于Mandrake Linux和Connectiva Linux。

       Mandriva企业版

       与其他产品类似，Mandriva的版本以发布年份直接命名，Mandriva为用户提供付费的企业版（Enterprise Server）和免费的个人版（One、Free），另外也有付费的个人加强版（Powerpack），现在的最新正式版Mandriva Linux .2。

       Xandros服务器版

       而谈及开源技术，很难避开微软操作系统，与微软有关的Linux版本，Xandros将是一个不错的选择，这个名称由Xandros系统采用X Window系统，与希腊的安德罗斯岛（Andros）组合而来。Xandros和微软在技术圈内的确在进行所谓的合作，同时也在进行竞争。Xandros系统是GNU/Linux操作系统的一种发行版本，由Xandros公司发行，采用的是商业发行模式。

       据悉Xandros的发行版本主要有：桌面专业版、桌面家庭版以及服务器标准版。

       作为开源软件，Slackware与商业版本的关系并不大，但与几家提供付费支持的厂商一直保持的合作关系。作为最早的可用版本之一，Slackware Linux是由Patrick Volkerding开发的GNU/Linux发行版。与很多其他的发行版不同，它坚持KISS(Keep It Simple Stupid)的原则，就是说没有任何配置系统的图形界面工具。

       Slackware Linux发行版

       据了解，Slackware与其他的发行版本（Red Hat、Debian、Gentoo、SuSE、 Mandriva、Ubuntu等）不同的道路，它力图成为“UNIX风格”的Linux发行版本。只吸收稳定版本的应用程序，并且缺少其他linux版本中那些为发行版本定制的配置工具。

       Slackware软件

       Slackware主要为x PC开发，从年起开始出现针对System/架构的官方移植。同时ARM、DEC Alpha、SPARC和PowerPC也存在一些非官方的移植。针对x的最新稳定发布版本是.1，其中包括了2.6..4版本内核，及KDE SC 4.4.3、XFCE 4.6.1及其它常用软件。

       对于Debian并没有正式的商业支持，但是通过它的咨询页面在世界范围连接Debian顾问，比其它Linux的母版本比如Ubuntu，Linux Mint等而言，Debian则更多地开发子版本。

       由于Debian项目众多内核分支中以Linux宏内核为主，而且Debian开发者所创建的操作系统中绝大部分基础工具来自于GNU工程，因此“Debian”常指Debian GNU/Linux。

       Debian Linux系统

       Debian是一个大的系统组织框架，在这个框架下有多种不同操作系统核心的分支计划，主要为采用Linux核心的Debian GNU/Linux系统，其他还有采用GNU Hurd核心的Debian GNU/Hurd系统、采用FreeBSD核心的Debian GNU/kFreeBSD系统，以及采用NetBSD核心的Debian GNU/NetBSD系统。以采用Linux核心的Debian GNU/Linux最为着名。

       Debian版本信息

       Debian主要分三个版本：稳定版本（stable）、测试版本（testing）、不稳定版本（unstable）。目前的稳定版本为Debian Squeeze，目前的测试版本为Debian Wheezy，不稳定版本永远为Debian sid。

       对PC操作系统而言，Vyatta更多的是用在家庭的路由器和防火墙上，特别是商业驱动版本Vyatta能够很好地支持的通信需求。Vyatta software是一份完整的、即刻可用的、基于Debian的Linux发行版，它被设计为能将一套标准的x硬件转换为企业级的路由器/防火墙。

       Vyatta软件

       Vyatta软件包括对常用网络接口、工业标准路由协议和管理协议的支持。与先前的开源软件路由项目不同，所有的这些特性都可以通过单个的命令行接口（CLI）或是基于web的图形用户界面来配置。Vyatta软件可以以自由社区版本获得，它也以捆绑软件订购的形式提供，这包含了维护、升级和技术支持。

       就CentOS平台而言，并不能算是严格意义上的商业版本，它是来自于Red HatEnterprise Linux依照开放源代码规定发布的源代码所编译而成，但CentOS同时有它自己的套件库和通信支持并与Fedora Linux有所区别。

       CentOS操作系统平台

       CentOS也叫做社区企业操作系统，是企业Linux发行版Red Hat Enterprise Linux（以下称之为RHEL）的再编译版本。RHEL是很多企业采用的Linux发行版本，但是如果想得到RedHat的服务与技术支持，用户必须向Red Hat付费才可以。

       CentOS已经发布了6系列的第三个版本，CentOS 6.3基于上游的红帽RHEL 6.3，继承了Red Hat Linux的稳定性，而且又提供免费更新，它包含了很多错误修正、升级和新功能。

       Unbreakable Linux

       另一个依托红帽开源平台，Unbreakable Linux为甲骨文发布的企业级Linux，其基于Red Hat Enterprise Linux，其免费供应于大众下载、使用与发布，并为Red Hat版Linux用户提供有偿支持。

       此外，甲骨文Linux有两种内核：使用RHEL源代码编译和Oracle Unbreakable Enterprise内核，同时Unbreakable Enterprise内核兼容RHEL，Oracle中间件和经过RHEL认证的第三方应用程序可在Unbreakable Enterprise内核上运行。

       对于十大最流行的Linux服务器发行版，开源系统让更多的用户打造更加灵活丰富的管理功能，Linux作为一款开放源代码操作系统产品，如何为上下游产业链创造价值，是Linux厂商需要面对的难题，未来随着困扰Linux进一步推动产业发展的“顽症”解决，开源技术平台将不断走上舞台亮相用户。