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1.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
2.ifconfig源码分析

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，源码重点讲解PC软件设置。源码

       首先，源码安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，源码如安装过程中遇到问题，源码可选择源码安装。源码btok源码

       源码安装步骤包括：安装源、源码增加key、源码更新、源码Desktop-Full安装推荐包，源码包括ROS、源码rqt、源码rviz、源码robot-generic库等，源码并解决依赖问题。源码

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，网易云通讯源码进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，天下手游源码然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，神兽大厅棋牌源码确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的scala关联源码包简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

ifconfig源码分析

       在ifconfig源码的main函数中，程序首先处理以 '-' 开始的参数，如 '-a' 和 '-s'，并判断其作用。接着，尝试打开内核支持的所有协议的套接字，通过调用sockets_open函数实现，如果失败，会输出错误信息并退出程序。

       如果命令行参数为0，意味着显示所有网卡的信息，程序会调用if_print函数。如果用户提供了一个网卡名称，程序会将其复制到ifr.ifr_name中，并处理下一个参数，可能是协议簇名或选项。如果找到协议簇，将其af属性赋值给addr_family，并保存对应的套接字描述符skfd。

       接下来，程序进入一个循环，处理剩余的参数。如果是开关参数，调用set_flag或clr_flag函数处理；如果是功能参数，直接通过ioctl函数处理。在处理IP地址时，会根据协议簇类型调用相应的ioctl函数，如SIOCSIFADDR，来设置接口的地址信息。

扩展资料

       ifconfig是linux中用于显示或配置网络设备（网络接口卡）的命令，英文全称是network interfaces configuring。配置网卡的IP地址语法例：ifconfig eth0 ..0.1 netmask ...0