1.ROS 2中级教程——6 用Launch启动/监视多个节点
2.MMDetection3D之DETR3D源码解析：整体流程篇
3.vscode如何在最新版本中配置c/c++语言环境中的谷歌launch.json
4.Autoware.universe 源码解读（一）
5.visualstudiocode有哪些花样用法?
6.kotlin之协程(六),协程中的 async和launch的区别以及runBlocking

ROS 2中级教程——6 用Launch启动/监视多个节点

       ROS 2中的launch系统负责描述和执行系统配置，包括运行程序、源码源码位置、谷歌参数和约定。源码源码它还负责监视进程状态并响应变化。谷歌使用Python编写的源码源码java库函数源码Launch文件能启动、停止不同节点并触发事件。谷歌launch_ros软件包提供底层非ROS特有的源码源码launch框架。

       要创建ROS 2 Launch文件，谷歌首先在工作空间用ros2 pkg create创建软件包，源码源码并建立launch目录。谷歌Python软件包内需在setup.py中告知构建工具所有launch文件。源码源码C++软件包则在CMakeLists.txt中添加安装launch文件的谷歌指令。Launch文件定义generate_launch_description()函数，源码源码返回供ros2 launch命令使用的谷歌LaunchDescription对象。

       launch文件的后缀通常为.launch.py，但也可用._launch.py。在文件中，应定义generate_launch_description()函数，该函数返回ros2 launch命令使用的LaunchDescription对象。通常使用ROS 2工具调用launch文件。

       示例launch文件启动两个节点，一个管理生命周期，另一个在状态变化时自动发出事件。这些事件可以通过其他动作或事件响应，如启动另一个节点。查看launch_ros源代码以获取更多关于ROS 2 launch功能的详细信息。

MMDetection3D之DETR3D源码解析：整体流程篇

       关于torch.distributed.launch的a站源码更多细节： blog.csdn.net/magic_ll/...

       设置config file和work dir，work dir保存最终config，log等信息，work dir默认为path/to/user/work_dir/

       作者将自定义的部分放在 'projects/mmdet3d_plugin/' 文件夹下，通过registry类注册模块，这里利用importlib导入模块并初始化自定义的类。

       这里设置模型的输出信息保存路径、gpus等模型的运行时环境参数

       这里初始化模型，初始化train_dataset和val_dataset

       这部分完成了DataLoader的初始化，runner和hooks的初始化，并且按照workflow运行runner。

vscode如何在最新版本中配置c/c++语言环境中的launch.json

       配置VSCode最新版本中的C/C++语言环境，尤其涉及launch.json文件，能够显著提升开发效率与代码调试体验。此配置过程围绕着总体说明、复用参考配置文件关键点、核心文件tasks.json、launch.json、重要参数说明及其他json文件展开。下面将逐一详述，以帮助开发者有效配置环境。

       总体特点在于提供一种统一、灵活的方式来启动调试器，无需每次修改代码都重新配置调试参数。这一特性大大节省了开发者的时间，提高了开发效率。

       主要作用是简化调试流程，使开发者能够迅速定位代码问题，仿赶集源码加快开发进度。通过配置launch.json文件，开发者可以指定调试器如何运行代码，包括运行的程序、启动参数、输入输出文件等。

       配置launch.json的关键在于复用参考配置文件。通常，开发者会从官方文档或社区分享的配置示例中获取灵感，调整以适应自己的具体需求。例如，以编译运行单个main.c文件为例，开发者需确保在tasks.json文件中定义了编译任务，然后在launch.json中引用此任务来启动调试。

       目录结构设计应清晰，便于组织文件与任务。main.c文件应置于易于访问的位置，通常位于项目的根目录下或特定的源代码目录。

       核心文件tasks.json应包含编译任务的定义，模板如下：

       json

       {

        "version": "2.0.0",

        "tasks": [

        {

        "label": "build",

        "type": "shell",

        "command": "gcc",

        "args": [

        "-g",

        "${ file}",

        "-o",

        "${ fileDirname}/${ fileBasenameNoExtension}"

        ],

        "problemMatcher": [

        "$gcc"

        ],

        "group": {

        "kind": "build",

        "isDefault": true

        }

        }

        ]

       }

       launch.json文件应包含运行配置，模板如下：

       json

       {

        "version": "0.2.0",

        "configurations": [

        {

        "name": "C/C++: g++ Launch",

        "type": "cppdbg",

        "request": "launch",

        "program": "${ fileDirname}/${ fileBasenameNoExtension}",

        "args": [],

        "stopAtEntry": false,

        "cwd": "${ workspaceFolder}",

        "environment": [],

        "externalConsole": false,

        "MIMode": "gdb",

        "preLaunchTask": "build",

        "setupCommands": [

        {

        "description": "Enable pretty-printing for gdb",

        "text": "-enable-pretty-printing",

        "ignoreFailures": true

        }

        ]

        }

        ]

       }

       重要参数说明，如preLaunchTask定义了在开始调试前执行的构建任务，setupCommands用于配置调试器启动时的额外命令，帮助开发者更高效地进行代码调试。

       其他json文件，如c c_cpp_propertis.json、settings.json、复利系统源码compile_commands.json等，可以通过插件自动生成，并进行相应的配置调节，以满足不同项目与编译器的需求。

       常见报错中，编译提示找不到gcc任务通常是由于tasks.json中任务配置错误或缺失。多个main函数入口导致编译中止，则需检查代码逻辑，确保只有一个main函数被定义为入口点。

       总之，通过合理配置launch.json文件，结合tasks.json、c c_cpp_propertis.json、settings.json、compile_commands.json等文件的协同作用，开发者能够更高效地进行C/C++代码的调试与运行，优化开发流程，提升代码质量。

Autoware.universe 源码解读（一）

       在Autoware的自动驾驶仿真软件中，launch文件起着至关重要的作用。autoware.launch.xml是其中一个基础的launch文件，它使用XML语言编写，以定义启动ROS节点、参数和设置默认值。这个文件的核心结构包括version="1.0"（XML 1.0版本）和encoding="UTF-8"（UTF-8编码）。

       文件的前半部分侧重于参数定义和设置，包括地图路径、商机网源码车辆模型、传感器模型和点云容器，这些都可以通过传递参数进行灵活调整。例如，vehicle_id和launch_vehicle_interface是两个全局参数，vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的值，而launch_vehicle_interface默认为true，表示是否启动车辆接口。

       参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能，当不需要时需将其设为false。system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外，rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径，以及感知模式的选择等也被详细定义。

       launch文件中还包括一个include标签，引入了global_params.launch.py，该文件通过arg标签传递参数，以进行更精细的配置。例如，如果launch_vehicle设置为true，它将启动vehicle.launch.xml，并传递参数。

       总的来说，autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数，灵活地控制和配置Autoware的各个子系统，以实现自动驾驶的模拟和测试。

visualstudiocode有哪些花样用法?

       Visual Studio Code（VSCode）以其轻量级、高效和高度可定制的特点，深受开发者喜爱，支持Windows、macOS和Linux平台。作为一款集代码编辑、编译、调试和版本控制等功能于一身的源代码编辑器，VSCode不仅仅是文本编辑工具，而是全面的开发环境，适合不同阶段的开发者使用。下面，我们将探索一些VSCode的高级用法，帮助提升编程效率和体验。

       VSCode广泛支持多种编程语言，如JavaScript、TypeScript、Python、PHP和C++等，通过集成智能感知功能，它能提供自动完成、函数定义、参数信息和快速信息查看，显著提升编码效率，减少错误。

       内置的调试支持功能，使VSCode成为强大的调试工具，支持多种编程语言的调试器。通过配置`launch.json`文件，开发者可以设置断点、查看变量内容、逐行执行代码，大大简化了调试过程。例如，在Python项目中，只需安装Python扩展并配置适当的脚本路径，即可开始调试。

       VSCode内置了出色的Git支持功能，允许直接在编辑器内进行版本控制操作，包括提交更改、查看差异和切换分支等。这一功能通过侧边栏的源代码管理面板实现，简化了开发流程，减少了频繁切换到命令行界面的需求。

       VSCode的远程开发功能让开发者能够通过SSH、容器或Windows子系统连接到远程服务器或容器，实现本地编辑和远程服务器或容器中的代码调试。这对于处理大型项目或需要特定环境配置的项目特别有用。

       支持高度定制化是VSCode的一大亮点，用户可以通过安装扩展来增强编辑器功能，市场上有成千上万的扩展可供选择，覆盖代码美化、数据库管理、API测试和音乐播放等功能。用户还可以调整界面主题、图标和布局，以适应个人喜好。

       VSCode提供了丰富的快捷键和代码片段功能，允许用户快速访问常用功能，如快速打开文件、移动行和多光标编辑。用户还可以自定义代码片段，以节省打字时间，提高编码效率。

       VSCode支持多根工作区，允许将多个项目文件夹添加到同一个窗口中，简化了同时处理多个相关项目的工作流程，方便切换和共享配置。

       内置的终端功能提供了强大的命令行工具和脚本运行环境，避免了开发者在不同应用程序之间切换，提升了工作效率。

       代码折叠功能允许用户折叠或展开代码块，帮助更有效地组织和浏览复杂的代码文件。大纲视图功能则使用户能够快速浏览整个文件的结构，轻松找到函数、类定义等。

       利用Live Share扩展，VSCode实现了实时协作编辑，类似于Google文档，允许多名开发者在同一代码库上同时工作，无论他们位于何处，极大地促进了团队协作和远程工作的便利性。

kotlin之协程(六),协程中的 async和launch的区别以及runBlocking

       kotlin之协程(一),线程,进程,协程,协程可以替换线程吗?

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        kotlin之协程(五),launch 函数以及协程的取消与超时

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        launch 函数定义：

        async 函数定义：

        从源码可以看出launch 和 async的唯一区别在于async的返回值

        async 返回的是 Deferred 类型，Deferred 继承自 Job 接口，Job有的它都有，增加了一个方法 await ，这个方法接收的是 async 闭包中返回的值，async 的特点是不会阻塞当前线程，但会阻塞所在协程，也就是挂起

        runBlocking 启动的协程任务会阻断当前线程，直到该协程执行结束。当协程执行结束之后，页面才会被显示出来。

        runBlocking 通常适用于单元测试的场景，而业务开发中不会用到这个函数

vscode配置launch.json有哪些注意事项?

       在Visual Studio Code中，创建并配置launch.json文件是进行自定义调试的关键步骤。以下是对配置launch.json文件时应关注的几个重要事项的详细解析。

       在配置launch.json文件时，首先确保已正确安装对应语言的调试器插件。之后，通过点击“运行”菜单，选择“添加配置”并选择所需的调试语言。系统将自动生成一个launch.json文件，但有时可能无法满足实际需求，需要进行自定义配置。

       为了高效地配置launch.json文件，需了解其包含的关键属性。以下是其中的一些重要属性及其用途：

       1. **type**：此属性指定调试器的类型，例如“node”或“c_cpp”等。

       2. **request**：定义调试模式，如“launch”或“attach”。

       3. **name**：设置调试配置的名称，便于后续识别和管理。

       4. **presentation**：通过`order`、`group`和`hidden`属性来控制调试配置在界面中的显示顺序、分组和隐藏选项。

       5. **preLaunchTask**：在启动调试前执行的任务，有助于确保环境准备充分。

       6. **postDebugTask**：在调试结束后运行的任务，可能用于清理或保存调试结果。

       7. **internalConsoleOptions**：定义调试控制台的显示模式，可选“openOnSessionStart”或“never”。

       8. **serverReadyAction**：配置在调试开始时自动在浏览器中打开URL，方便查看调试相关页面。

       9. **program**：指定要运行的可执行文件或源代码的路径。

       . **args**：定义传递给`program`的参数。

       . **env**：设置环境变量，以适应不同调试环境的需要。

       . **cwd**：调试器的工作目录，确保正确执行相关脚本或文件。

       . **port**：用于附加到运行中的进程的端口号。

       . **stopOnEntry**：决定是否在程序入口设置断点。

       . **console**：指定程序输出的位置，可选“internalConsole”、“integratedTerminal”或“externalTerminal”。

       遵循这些指南，可以有效地配置launch.json文件，从而实现高效、个性化的调试体验。正确配置这些属性不仅能够确保调试过程顺利进行，还能提高代码调试的效率和准确性。