1.开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构
开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构
讨论本文的源码主题之前，先更正一个错误，解析在 DDS概述及DCPS模型一文中提到：CP Autosar中，源码暂时不支持DDS。解析此处表述有误，源码CP Autosar R-版本中，解析php全返源码已开始支持DDS。源码
提示：本文使用Linux(Ubuntu.4)操作系统
DDS和Autosar一样，解析是源码一套标准，任何组织或者个体，解析均可以去实现它。源码不同组织或者公司实现该标准时，解析会形成不同的源码风格和版本。比如：Fast-DDS就是解析一套开源的DDS标准实现，由eProsima维护。源码之前讨论的MICRO-XRCE-DDS也由eProsima发布。MICRO-XRCE-DDS需要代理（Agent），php星座判断源码面向的对象是MCU这种资源紧缺的Device，如果使用域控或者中央大脑对应的平台，在资源和算力足够的情况下，可以使用Fast-DDS，不用代理。
Fast-DDS安装及注意事
本文讨论的开源Fast-DDS采用源码安装方式，安装参考链接： fast-dds.docs.eprosima.com...
（一）3.1. Fast DDS library installation
本文选择"3.1. Fast DDS library installation"小节的方式安装，按照提示，协议源码是什么逐步安装。
Q1：command vcs not found
A1：解决措施，修改PATH环境变量：PATH=$PATH:~/.local/bin
参考链接： cnblogs.com/tengzijian/...
（二）3.3. Fast DDS-Gen installation 安装Fast DDS-Gen的主要目的是根据用户自定义idl文件生成对应的源文件。编译Fast DDS-Gen之前，需要先安装Java JDK和Gradle。
需要将编辑好的*.idl文件放置在~~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/Scripts文件下，*.idl文件放置位置如下所示：
在此文件夹下打开终端，并输入如下命令：
生成的人线指标源码源文件如下所示：
HelloWord示例
（一）启动Publisher
在示例进程中，使用命令行启动Publisher进程，如下所示：
（二）启动Subscriber
在示例进程中，使用命令行启动Subscriber进程，如下所示：
（三）订阅/发布的通信示意
Publisher与Subscriber之间的发布、订阅行为如下所示：
DDS模型架构
DDS模型架构可以分为四层：Application、DDS、RTPS、Transport。微博发布 源码如下所示：
（一）Application
如果用户应用程序需要通过DDS协议与对等实体通信，可以直接调用封装的DDS API。发布数据时，可以调用DataWriter对象的Write()接口；接收数据时，可由SubscriberListener触发DataReader注册的on_data_on_readers()接口。
（二）DDS
DDS层可以部署多个DDS Domian，相同DDS Domian下的DomainParticipant通过Publish/Subscribe方式交互信息。关于DDS，后续文章会展开细节讨论，不在这过多赘述。
（三）RTPS
RTPS（Real-Time Publish-Subscribe），抽象传输层，为什么要抽象传输层呢？答：DDS协议并未有明确使用什么方式传输数据，但是，数据的交互又脱离不开通信方式。所以，这就是RTPS出现的目的。
（四）Transport
可使用多种方式传输DDS数据，eg：UDP、TCP、SHM（Shared Memory）。不管UDP还是TCP，使用的总线类型均为Ethernet，使用CAN或者其他总线是否可行呢？答：个人理解，可以。但是，任何方案的落地均脱离不了使用场景，如果使用场景是高速、大数据传输，选用CAN总线可不是一个明智之举。
