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1.IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

       前言

       本文档主要演示NXP i.MX 8M Mini工业开发板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。码分评估板卡是码分创龙科技的TLIMX8-EVM工业开发板，支持高性能多核处理器、码分丰富接口和工业环境应用。码分

       评估板资源丰富，码分人脉名片源码包括MIPI、码分公开课 源码LCD、码分HDMI、码分音频、码分网络、码分无线模块等。码分适用于Windows、码分Linux开发环境。码分源码测试工具

       案例介绍：控制伺服电机正转和反转。码分伺服电机目标速度可从0加速至或-，码分达到速度后减速至0，循环运行。小工具源码案例包括评估板网线连接示例、IgH EtherCAT主站程序使用说明。

       测试说明：使用网线连接评估板和伺服驱动器，将已验证的px4源码IgH EtherCAT主站程序文件拷贝至评估板文件系统。执行命令启动和加载相关驱动，运行案例程序控制伺服电机。

       案例编译：IgH EtherCAT主站程序和igh_ethercat_dc_motor案例需基于Xenomai内核编译。首先，将内核源码和IgH EtherCAT主站程序开发包解压、配置并编译生成文件。其次，编译案例igh_ethercat_dc_motor。

       关键代码：创建EtherCAT Master、配置PDO、激活Master等。

       Xenomai简介：Xenomai是Linux平台实时框架，通过实时协同内核处理关键任务。案例使用版本3.1.1。

       测试工具：使用Cyclictest进行实时性能测试。

       本文档适用于熟悉Linux和嵌入式开发的工程师，旨在提供基于NXP i.MX 8M Mini和IgH EtherCAT控制伺服电机的案例参考。