1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
2.ASPRunner Enterprise软件介绍
3.游戏原型（二）—— 扫雷
4.SpringBoot中CommandLineRunner详解(含源码)

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建

       干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解（十四）：动力学模型创建

       对于机器人爱好者和初入机器人领域的源码专业人士，开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是源码一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块，源码包括数据更新、源码步态规划、源码控制算法和命令发送，源码牛的指标源码尤其是源码关键的浮动基动力学模型构建。

       首先，源码我们从单刚体动力学模型开始，源码简化机械狗的源码复杂动态，计算足底反作用力，源码但此方法在高速运动时并不适用。源码为解决高速情况下的源码适应性，浮动基动力学模型引入，源码它在单刚体基础上优先满足动态响应，源码如WBC控制器的需要。模型创建包括：

       浮动基动力学模型参数设置：定义机械狗整体的配置空间和关节自由度，引入6个表示身体浮动基的自由度。

       广义惯量和空间惯量：每个连杆和关节电机的广义惯性张量（包括质量、质心位置和旋转惯量）是动力学计算的基础。

       连杆位置向量：这些参数用于后续的运动旋量计算。

       浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。

       动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。

       代码中，omni源码通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。

       总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。

ASPRunner Enterprise软件介绍

       ASPRunner Enterprise是一款专为ASP网页开发设计的源代码生成工具，它的主要功能是帮助用户快速创建和管理ASP网页。通过这款工具，你可以轻松地与多种数据库进行交互，包括Oracle、SQL Server、DB2、MySQL、FileMaker以及MS Access，甚至任何支持ODBC连接的数据库。无论是数据库新手还是经验丰富的开发者，ASPRunner Enterprise都能显著提升你的工作效率，减少在数据存取和管理上的时间消耗，让你的开发过程更加便捷高效。

       它简化了传统手动编写ASP代码的涨幅 源码过程，提供了强大的数据库操作界面，无需深入理解底层技术细节，即可实现对数据的增删改查。无论是查询、更新还是复杂的SQL操作，ASPRunner Enterprise都能一键完成，大大节省了编程和调试的时间。对于那些频繁与数据库打交道的开发者来说，这款工具无疑是他们工作中的得力助手。

       总的来说，ASPRunner Enterprise以用户友好和高效著称，无论是对于开发初学者的学习成长，还是对于专业开发者日常任务的处理，都能提供高效、便捷的解决方案。它通过集成化的工具，简化了数据库操作，让你的开发工作变得更加直观和高效。

游戏原型（二）—— 扫雷

       创建扫雷游戏的第二篇教程，我们克隆经典扫雷游戏并引入六边形网格布局，同时使用立方体和世界空间文本。视觉效果与碰撞方块教程相似，故复制项目并移除所有脚本、材质和预制件，仅保留主光源和摄像机。设置稍微倾斜的vipapp源码俯视视角，将摄像机位置设为（0, , -），旋转为（, 0, 0）。启用单个TextMeshPro对象显示未知雷数量，位置为（0, 0, ），宽度，高度5，旋转为（, 0, 0），字体大小，居中显示。使用现有发光**材质。设置抗锯齿（MSAA）模式为4倍，可与FXAA结合使用，处理HDR范围碎片。禁用“Lighting / Main Light / Casts Shadows”开关以避免阴影。

       使用带有Game组件的单个游戏对象控制整个游戏，添加名为minesText的文本引用，配置行数和列数分别为8和。创建CellState枚举类型，用于跟踪相邻地雷数量、地雷状态、标记为确定地雷和标记为不确定地雷。添加位标志用于标记类型、已标记状态和已揭示状态。为地雷状态添加组合掩码，方便检查和设置非数字单元格状态。实现检查单元格是efucms源码否匹配特定掩码的方法以及获取已应用或未应用掩码的状态。

       创建Grid结构体用于表示网格，包含本地数组和计算缓冲区，使用作业系统处理多个单元格。GridVisualization结构体负责可视化，跟踪网格、材质和网格，包含计算缓冲区和float3本地数组设置位置和颜色。Draw方法调用Graphics.DrawMeshInstancedProcedural绘制网格。添加网格可视化和配置材质、网格的字段到Game脚本中，初始化和释放可视化，最后在Update方法末尾绘制。

       使用Burst方法设置着色器图形中的实例化工作，创建HLSL资源并编写代码。设置对象到世界矩阵的位置并包含获取实例颜色的函数。创建着色器图形，使用HLSL文件将顶点位置连接并设置片段颜色。InjectPragmas自定义函数节点包含文本内容。使用GPU实例化的材质，并将其分配给游戏对象。

       为正确初始化网格可视化创建InitializeVisualizationJob作业，并将所有单元格位置和颜色设置为统一的0.5。调整GridVisualization中的常量表示每个单元格的宽度和高度。在Initialize方法中增加实例计数以匹配单元格数量。调整作业以设置每个单元格的所有小块，每个小块形成独立的矩形网格。

       为每个单元格更新网格创建UpdateVisualizationJob作业，并在Update方法中调用GridVisualization.Update方法。初始化和执行作业，更新位置和颜色缓冲区。在Game.Update方法调用GridVisualization.Update以保持网格状态。

       使用静态数组表示符号的二进制位图，并在作业中添加方法切换每个小块的状态。通过左移块索引并使用掩码访问位图。根据单元格状态切换符号，并为每个符号设置不同颜色。添加GetSymbolIndex静态方法返回正确的符号索引。循环遍历所有符号，设置正确的颜色和Y位置，同时处理地雷、标记和隐藏状态。

       实现游戏玩法，玩家通过触摸单元格进行操作。使用GridVisualization.TryGetHitCellIndex方法获取点击的单元格索引。标记单元格，修改状态并减少未知地雷数量。创建DoMarkAction方法处理标记动作，执行DoRevealAction方法揭示单元格。放置地雷，更新可视化以显示地雷。

       追踪相邻地雷数量，实现SetMine方法，递增邻居状态。计算相邻地雷数量，处理边界条件。揭示空区域，创建RevealRegionJob作业，使用栈检查相邻单元格，揭示零地雷相邻单元格及其非零边界。实现Reveal方法，用于执行给定单元格的作业。

       检测失败和成功，修改StartNewGame方法，更新游戏结束状态。揭示所有地雷和不正确的标记以评估错误。开始新游戏时重置游戏状态。检测成功，比较隐藏单元格数量和地雷数量。修改波纹数据，支持多个波纹效果，调整波纹扩散和消失速度。更新可视化效果，仅在存在活动波纹或玩家触摸单元格时更新。

       至此，我们完成扫雷游戏原型教程。接下来的教程是Runner 2。此教程遵循开源许可证，提供源码和PDF文档。感谢Jasper Flick大神的Cat Like系列教程，希望你完成本教程后能进一步完善游戏并发挥创意。

SpringBoot中CommandLineRunner详解(含源码)

       Spring Boot的CommandLineRunner接口是一个函数式接口，用于在Spring Boot应用程序启动后执行一些初始化操作。

       使用CommandLineRunner接口，可以在应用程序启动后执行一些必要的初始化操作，例如加载配置文件、初始化数据库连接、创建默认数据等。可以通过实现CommandLineRunner接口，并重写run方法来定义自己的初始化逻辑。

       在上面的示例中，我们创建了一个名为MyCommandLineRunner的类，并实现了CommandLineRunner接口。在run方法中，我们可以编写需要在应用程序启动后执行的初始化逻辑。

       需要注意的是，实现CommandLineRunner接口的类需要被Spring容器扫描到，可以使用@Component注解或其他方式将其注册为Spring Bean。

       可以通过@Order()来设置Runner的先后顺序，在上面例子的基础上增加OrderRunner1OrderRunner2执行结果通常用法加载初始化数据。

       可以实现CommandLineRunner接口，在run方法中加载一些初始化数据到数据库等。适合做一些数据预加载工作。

       这里创建了一个DataInitializer类，实现CommandLineRunner接口。在run()方法中，我们注入了UserRepository，然后创建了两个用户对象保存到数据库中。这个类会在Spring Boot应用启动完成后执行，从而实现了数据预加载的效果。通过CommandLineRunner，我们可以灵活地在Spring Boot启动时进行一些初始化操作，如预先加载测试数据、插入管理员账户等，很好地增强了应用的功能。

       假设我们有一个User模型和用户Repository，需要在Spring Boot启动时预加载几个用户数据，可以这样使用CommandLineRunner：

       这里我们实现了CommandLineRunner接口，然后注入UserRepository bean。在run方法中，首先清空所有数据，然后创建两个用户对象并保存，最后打印已保存的用户数。这样在Spring Boot应用启动完成后，就会自动执行run方法，预加载指定的用户数据。

       可以打印出一些应用启动信息，如启动端口、运行环境信息等，用于确认应用配置。

       可以使用多线程启动一些异步任务，进行后台数据处理等复杂业务逻辑。

       可以调用并验证依赖服务的健康状态，如果不正常可以终止Spring Boot启动。

       可以在启动时调用外部服务，进行验证、数据同步等操作。

       可以对输入的运行参数做校验，如果不满足条件可以终止Spring Boot启动。

       可以根据运行参数等条件动态设置Spring Boot的配置，实现不同环境的适配。

       可以使应用启动后阻塞住主线程，防止main方法直接退出，从而保持Spring Boot应用运行。

       通过CommandLineRunner，我们可以深度控制Spring Boot应用的启动流程，在应用启动阶段增强各种自定义逻辑。是Spring Boot提供的一个很实用的扩展点。