1.哪个国家航空事故率最高
2.Firmament (FMT) 开源飞控系统
3.PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法(T265为例)
哪个国家航空事故率最高
印度有一家“神一样”的源飞源HAL印度斯坦航空有限公司
——只要是该公司经手过的飞机,总是控源控系争先恐后地往地上摔。
-年间,码飞HAL组装“米格-”2架,统开大修8架,源飞源其中8架坠毁;大修“幻影”4架,控源控系腾讯云sdk 源码全部坠毁;组装“米格-”3架,码飞大修3架,统开其中4架坠毁;大修“米格-”3架,源飞源全部坠毁。控源控系
在过去数年中,码飞印空军坠毁的统开架飞机中,有架是源飞源由HAL制造、大修或升级的控源控系涨停掘金公式源码。拜HAL所赐,码飞印度成为世界上空军战机坠毁率最高的国家,独立至今摔的飞机已达多架。其实原因也很简单,印度战机全靠进口,本国工业基础薄弱,维修能力实在不敢令人恭维。
印度自己下定决定搞的LCA轻型战斗机。 年项目上马,直到年1月首架验证机才升空,年月才初步形成战斗力。该机采用二代机的无尾复合三角翼布局,机动性无从谈起。庄家筹码分布源码而且,发动机、飞控系统、雷达、复合材料、空空导弹、瞄准吊舱、座舱显示等从不同国家进口,连印度人最拿手的软件领域——飞控系统源代码都是英国人写的,兼容性一团糟。
Firmament (FMT) 开源飞控系统
Firmament (FMT)是一款基于模型设计(Model Based Design, MBD)的开源飞控系统,旨在为无人机、车、轴心点胶机编程源码船、机器人等提供高效、灵活的无人控制系统。FMT结合了当前先进的基于模型设计和3D仿真技术,致力于打造下一代开源自驾仪系统。
FMT项目主要由三部分构成:嵌入式软件、建模与仿真的软件开发平台,以及独特的软件架构。与市场上成熟的开源飞控系统,如PX4/APM相比,FMT虽然起步较晚,但其整体软件框架清晰、功能强大。肉类溯源码制作它以更精简的代码量、更高的运行效率和更低的内存使用率,为用户提供更灵活、高效的开发体验。
基于模型设计方法在汽车、航空航天、电力能源等领域的广泛应用,FMT旨在推动这一方法在飞控系统开发中的应用。基于MBD平台,如Simulink,开发人员可以图形化搭建算法模型,专注于算法实现,通过仿真环境高效调试和优化算法,降低开发过程中的错误,提升效率。FMT支持与传统编码方式相结合,保持代码精简、高效的原则,未来将提供更多的选择。
FMT的仿真调试功能强大,结合基于模型开发实现了多种仿真模式,包括模型在环仿真(MIL)、软件在环仿真(SIL)、硬件在环仿真(HIL)、纯硬件仿真(SIH)和开环仿真(Open-loop Simulation)。开环仿真提供了类似“黑匣子”的功能,记录模型输入数据,生成日志和参数模块,使得用户可以实时记录数据,进行开环仿真,与实际运行结果几乎一致,便于问题定位和算法优化。
FMT支持丰富的日志数据记录和J-Link单步调试,方便进行嵌入式软件的调试。此外,FMT项目源码、文档和公开课等资源丰富,欢迎感兴趣的同学参与项目开发和交流。
PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法(T为例)
本文详细介绍了将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法,并以T为例演示了视觉定位的相关设置及效果。主要有三种方法:通过向指定的mavros话题发送定位数据;将定位数据发布为tf变换,使px4订阅该tf变换;以及修改px4_config.yaml文件,将listen设置为true。T是四旋翼视觉定位常用的定位方案,然而关于其原理的讲解较少。本文包括详细的视频讲解,总计时长超过分钟。通过本文,读者可以轻松学习如何将T应用在PX4实机上。
目前已知的将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法包括:通过向“/mavros/odometry/out”话题发送T数据;通过向“/mavros/vision_pose/pose”话题发送数据;以及修改px4_config.yaml文件,将listen设置为true,以实现tf变换的订阅。其中,修改px4_config.yaml文件的方法会导致通过topic发送定位数据的两种方法失效,而frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据。对于cartographer而言,通过修改frame_id就可以将cartgrapher发布的tf定位数据传输给PX4飞控。
在使用EKF2进行融合定位时,需要设置相关的参数。常用的参数包括EKF2_AID_MASK的数值设置,以及EKF2_EV_DELAY参数的设置,后者对高度估计和转向的影响尤为重要(当前为作者的个人猜测)。参数设置完成后,系统需要重启才能生效。
在使用Realsense驱动时,可能遇到的疑难杂症包括:AGX Orin配置时的问题,T插着开机需要插拔,电脑无法检测T,以及Dxx相机深度点云频率低等。关于Realsense驱动的安装步骤,以Ubuntu.为例,通常有两种方式:源码安装或二进制包安装。在具体的系统环境下,读者应根据实际情况选择合适的安装方式。
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