1.openmvg是内参内参什么？
2.相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）
3.图像对齐根据cv2.findhomography()计算出的变换矩阵,能够
4.易航智能——专注量产的自动驾驶解决方案供应商
5.opencv棋盘格实现相机标定(附源码)
6.如何评价ORB-SLAM3？
openmvg是什么？
OpenMVG是一个开源的多视角立体几何库，它在计算机视觉领域中用于处理多视角几何问题。源码这个库以其简洁性和可维护性而闻名，软件提供了一系列经过测试且可靠的内参内参接口。它可以在GitHub上找到，源码并且有一个详细的软件源码在哪里找文档说明如何使用。OpenMVG的内参内参主要功能包括解决多视角立体几何的精准匹配问题，提供用于特征提取和匹配的源码方法，以及一个完整的软件单视图几何重建（SfM）工具链，包括校正、内参内参参数估计、源码重建和表面处理等步骤。软件
OpenMVG的内参内参核心库包含了多个功能的核心算法实现，例如图像处理、源码数值计算、软件特征处理、相机模型和多视角几何等模块。它还提供了一些样例，教用户如何使用这些工具。OpenMVG在Windows平台上有着良好的支持，并且可以通过CMake和Visual Studio进行编译。
在安装OpenMVG时，建议与OpenCV一起编译，并在CMake配置中启用OpenCV支持。如果使用的是较旧的Visual Studio版本（如），可能会遇到兼容性问题，此时可以修改源代码中的一些部分以兼容旧版本。
在使用OpenMVG时，可能会遇到一些断言错误，filter函数源码尤其是在调试模式下。这些错误通常与数据结构的对齐问题有关，可以通过修改源代码中相关的数据结构和算法来解决。
OpenMVG的SfM模块提供了一系列用于结构从运动（SfM）问题的方法和数据存储接口，包括相机位置估计、结构测量和Bundle Adjustment（BA）等。SfM_Data类是SfM问题的核心数据结构，包含了视图、姿态、内参和3D点等信息。
OpenMVG还提供了一些样例程序，展示了如何使用不同的特征提取和匹配方法，以及如何估计单应矩阵和本征矩阵。这些样例有助于用户理解和掌握OpenMVG的使用。
总的来说，OpenMVG是一个功能强大的开源库，适用于需要在多个视图中处理立体几何问题的项目。
相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）
探索相机标定的数学奥秘：张正友方法详解（附Python实现） 相机标定，如同解构一个复杂的光学迷宫，其核心目标在于揭示相机内部参数的神秘面纱，以及它与现实世界之间的桥梁——外参矩阵。在这个过程中，张正友标定法犹如一个精密的指南针，引领我们通过棋盘格标定板，找到内在与外在的交汇点。 理解标定原理- 相机标定的首要任务是理解相机的成像原理，包括理解相机内部的内参矩阵，它定义了镜头的精准抄底(源码几何特性，以及外参矩阵，描述了相机与三维空间的相对位置。畸变矫正则是为消除镜头对图像几何形状的扭曲影响。
张正友法的基石- 张正友方法以棋盘格标定板为关键工具，通过在不同角度拍摄的图像中识别出其角点，这些角点在世界坐标系下的坐标与像素坐标之间建立起桥梁。通过一组方程，我们求解出内外参数矩阵，从而完成标定。
解码标定步骤1. 世界坐标到像素坐标: 从至少4个标定板角点的物理坐标出发，构建齐次矩阵，为后续计算奠定基础。
2. 内参矩阵的求解: 利用至少3张的6个特征点，利用正交关系找到旋转矩阵，进而计算出内参矩阵，赋予相机清晰的几何视野。
3. 外参矩阵的揭秘: 保持内参不变，每张的外参矩阵通过相机的运动和世界坐标系的变化来计算，它们描绘了相机在空间中的运动轨迹。
4. 畸变矫正的钥匙: 仅考虑径向畸变，通过角点坐标构建方程，运用最小二乘法求得矫正参数，使图像恢复几何清晰。
张正友方法巧妙地将世界坐标系的标定板角点映射到相机坐标系，通过系数矩阵逼近畸变，但需要借助L-M算法进行优化，以减小误差。 实践与代码实际操作中，小黄人源码首先要拍摄多角度的棋盘格图像，然后通过特征检测提取角点，接着运用OpenCV的Python接口进行内参和外参的求解，最后利用优化算法调整畸变参数。每一步都犹如解开一个数学谜题，一步步将复杂的世界图像简化为精确的数学模型。
这就是张正友标定法的数学原理和Python实践的概览，它在相机标定领域中发挥着不可或缺的作用，帮助我们理解并掌握这个关键的图像处理技术。图像对齐根据cv2.findhomography()计算出的变换矩阵,能够
在使用OpenCV进行图像处理时，有时需要计算图像间的变换矩阵，以实现图像对齐。其中，cv2.findHomography()函数是实现这一目标的重要工具。但请注意，这一计算得到的变换矩阵仅适用于平面物体，并且在使用前，需要先获取相机的内参信息（通常通过标定过程获得）。
进一步操作中，若需要将计算出的变换矩阵中的旋转部分（R）和位移部分（t）分开，OpenCV提供了相应的接口。具体而言，可以利用cv2.decomposeEssentialMat()或cv2.decomposeHomographyMat()函数，来分别从Essential矩阵或Homography矩阵中提取旋转和位移信息。这些接口在处理三维场景时尤其有用。
在实际应用中，如OpenVSLAM（一种用于视觉SLAM（同步定位与地图构建）的开源系统）的源码中，通常直接利用OpenCV提供的自动裂变源码分解Homography或Essential矩阵的接口来进行初始化，以实现目标物体在不同相机视图间的对齐与定位。
易航智能——专注量产的自动驾驶解决方案供应商
北京易航远智科技有限公司自年成立以来，致力于自动驾驶系统的自主研发，成为中国首批自动驾驶创业公司之一。公司获得了包括经纬中国、源码资本、明势资本等知名创投机构的支持，以及北汽产投、广汽资本和理想汽车等主机厂的战略投资。
易航智能自年起便涉足自动驾驶Tier1量产项目，至今已拥有万辆整车量产经验，积累了超过亿公里的驾驶数据。公司拥有感知、决策规划控制、软硬件开发、测试标定等全栈自研能力，并率先实现了NOA行泊一体、城市全场景FSD等高阶功能。
易航智能团队在感知、决策、控制、故障诊断等核心算法方面拥有深厚的技术实力。公司主营自动驾驶解决方案（ADAS、NOA、FSD）、域控制器、摄像头模组、驾驶算法与软件等产品，并在北京、苏州设有研发中心和工厂，固安设有测试基地。主要客户包括理想汽车、北汽集团、江铃雷诺、上汽大通、一汽大众、威马汽车等主机厂。
易航智能汇集了汽车行业精英和计算机视觉、深度学习领域专家，硕士及以上学历人员占比超过一半。团队成员主要来自国内外主机厂、Tier 1供应商、国内外顶尖科研机构和伯克利、剑桥、清华、北大、北航等知名院校。
苏州平方米的一期生产工厂已建成并投入使用，拥有全球领先的智能化、自动化自动驾驶专用摄像头及域控制器生产线，产品已在多款车型中前装量产。
公司还建立了全球领先的摄像头调试和测试实验室，产线可进行AA和内参标定，已量产1M、2M、8M前视、侧视、环视摄像头，FOV覆盖°-°。
易航智能已通过IATF 、ISO、ISO 、ISO等国际认证。
opencv棋盘格实现相机标定(附源码)
在理解相机标定的原理前，必须明确相机模型的四个坐标系：像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系。像素坐标系的单位为像素，而图像坐标系则为归一化单位，具体单位（如mm或m）由深度值决定。畸变图像坐标通过相机标定得到的畸变参数校正，从而帮助理解内参矩阵与畸变系数的角色。图像坐标系与相机坐标系的转换需注意，这里的[Xc,Yc,Zc]代表物体在相机坐标系下的位置。相机坐标系与世界坐标系的转换则需理解相机位姿。
使用OpenCV实现相机标定，首步是准备*7的棋盘格图像，可通过链接获取。确保从不同角度拍摄多张棋盘格图像，关键在于每张图像的角点应保持一致。不一致的图像应排除，确保图像走向一致。主要使用的OpenCV函数用于处理图像与坐标系的转换，具体函数使用可查阅相关文档。
相机标定的结果通过重投影误差评估。核心代码简化了标定过程，有效提高效率。运行结果展示了棋盘格图像与标定后的结果对比，直观展示了标定效果。项目源码在链接中提供，适用于Ubuntu .系统。使用者只需打印棋盘格，将拍摄的存储于指定文件夹，即可完成标定。
如何评价ORB-SLAM3？
我觉得 ORB-SLAM3 系统是基于之前的 ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI 进行扩展。作者组的工作一脉相承，围绕着 ORB feature-based SLAM 做了非常多有重大意义的工作。本文其中在一些重要改进模块，如 IMU 初始化、multi-map system 等，是作者组里前几年的工作。我认为这是一篇更加偏向于系统性质的文章，把这么多工作串了起来，并且作者非常慷慨的把它开源了出来，非常赞！Opencv中的两种去畸变函数
在探讨 OpenCV 中的两种去畸变函数前，我们首先需要了解畸变校正和损失有效像素原理。在相机标定后，OpenCV 提供了两种主要方法来处理图像畸变：直接使用 cv::undistort() 函数得到去畸变图像，或通过 cv::getOptimalNewCameraMatrix() 获取新的矩阵，再利用 cv::initUndistortRectifyMap() 和 cv::remap() 函数映射原图至新图。
在比较两种方法的差异之前，让我们先对 getOptimalNewCameraMatrix() 函数进行简要介绍。函数参数 alpha 对结果影响重大。当 alpha 为 0 时，生成的矩阵为内矩阵，即不包含任何黑色边框的图像大小，以此重新计算内参。如果 alpha 为 1，则生成的矩阵为外矩阵，等同于原图大小。当 alpha 在 0 到 1 之间时，将按照比例重新计算内参。内矩阵等同于不含任何黑色边框的图幅大小，而外矩阵等同于原图大小。
深入探究 getOptimalNewCameraMatrix() 的实现过程，我们发现其 inner 和 outer 矩阵的生成与原始内参和畸变系数之间存在密切联系。通过在 icvGetRectangles() 函数中生成 9x9 个点，并对这些点进行去畸变转换，我们得到外围矩阵 oX0, oY0, oX1, oY1 及内围矩阵。这些矩阵的生成有助于理解原始图像的畸变情况。
在实际应用中，如处理 Ladybug 相机时，可以自动获得去畸变图像，但通常包含黑色边框。为了去除这些边框，尝试将 alpha 设为 0 来得到去黑边图像。然而，当只提供相机内参而无畸变系数时，使用空畸变系数会导致内参不变。通过深入研究源码，我们发现，在畸变系数为空时，inner 与 outer 矩阵大小相同，导致 fx, fy, cx, cy 参数保持不变。因此，为了获得理想的去黑边图像，需要手动截取可视范围，并基于新左上角重新计算 cx, cy，从而得到新的去黑边图像和对应的新相机内参。
综上所述，理解 OpenCV 中的两种去畸变方法有助于在实际项目中灵活选择合适的处理策略。通过分析内参、畸变系数和生成的矩阵，可以更有效地处理和优化图像，满足不同应用需求。
