1.IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini
IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini
前言
本文档主要演示NXP i.MX 8M Mini工业开发板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。评估板卡是创龙科技的TLIMX8-EVM工业开发板，支持高性能多核处理器、丰富接口和工业环境应用。
评估板资源丰富，wfg源码交付包括MIPI、celazarus源码LCD、HDMI、音频、网络、无线模块等。适用于Windows、Linux开发环境。SATA源码
案例介绍：控制伺服电机正转和反转。伺服电机目标速度可从0加速至或-，达到速度后减速至0，循环运行。cyberdunk源码案例包括评估板网线连接示例、IgH EtherCAT主站程序使用说明。
测试说明：使用网线连接评估板和伺服驱动器，将已验证的合购源码IgH EtherCAT主站程序文件拷贝至评估板文件系统。执行命令启动和加载相关驱动，运行案例程序控制伺服电机。
案例编译：IgH EtherCAT主站程序和igh_ethercat_dc_motor案例需基于Xenomai内核编译。首先，将内核源码和IgH EtherCAT主站程序开发包解压、配置并编译生成文件。其次，编译案例igh_ethercat_dc_motor。
关键代码：创建EtherCAT Master、配置PDO、激活Master等。
Xenomai简介：Xenomai是Linux平台实时框架，通过实时协同内核处理关键任务。案例使用版本3.1.1。
测试工具：使用Cyclictest进行实时性能测试。
本文档适用于熟悉Linux和嵌入式开发的工程师，旨在提供基于NXP i.MX 8M Mini和IgH EtherCAT控制伺服电机的案例参考。
