1.Android源码定制（3）——Xposed源码编译详解
2.Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros
3.JSBridge原理解析——以WebviewJavascriptBridge实现方式为例
4.build是源码什么意思
5.简述android源代码的编译过程
6.源码编译——Xposed源码编译详解

Android源码定制（3）——Xposed源码编译详解

       Android源码定制（3）——Xposed源码编译详解

       在前文中，我们完成了Android 6.0源码从下载到编译的源码过程，接下来详细讲解Xposed框架源码编译和定制。源码本文将基于编译后的源码Android 6.0环境，分为两部分：Xposed源码编译和源码定制，源码期间遇到的源码脂蛋白指标源码问题主要得益于大佬的博客指导。首先，源码感谢世界美景大佬的源码定制教程和肉丝大佬的详细解答。

       1. Xposed源码编译

       为了顺利编译，源码我们需要理解Xposed各模块版本和对应Android版本的源码关系，实验环境设为Android 6.0。源码首先，源码从Xposed官网下载XposedBridge，源码并通过Android Studio编译，源码推荐方式。源码编译过程涉及理解模块作用、框架初始化机制，以及mmm或Android Studio编译步骤。

       2. XposedBridge编译与集成

       从官网下载XposedBridge后，编译生成XposedBridge.jar，可以选择mmm或Android Studio。编译后，将XposedBridge.jar和api.jar分别放入指定路径，替换相应的系统文件。

       3. XposedArt与Xposed源码下载和替换

       下载并替换Android系统虚拟机art文件夹和Xposed源码，确保Xposed首字母为小写以避免编译错误。

       4. XposedTools编译与配置

       下载XposedTools，配置build.conf，解决编译时缺失的依赖包，如Config::IniFiles。linux下载linux源码

       5. 生成编译结果与测试

       编译完成后，替换system目录，生成镜像文件并刷入手机，激活Xposed框架，测试模块以确保功能正常。

       6. 错误解决

       常见错误包括Android.mk文件错误、大小写问题以及XposedBridge和Installer版本不匹配，通过查找和分析源码来修复。

       实验总结

       在源码编译过程中，遇到的问题大多可通过源码分析和调整源码版本解决。务必注意版本兼容性，确保Xposed框架能顺利激活并正常使用。

       更多详细资料和文件将在github上分享：[github链接]

       参考

       本文由安全后厨团队原创，如需引用请注明出处，未经授权勿转。关注微信公众号：安全后厨，获取更多相关资讯。

Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。在处理传感器的坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的知识，先进行简要回顾，以助于理解代码。

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。向量内积的计算公式如下，表示两个向量的点乘。向量外积则是一个向量，其方向垂直于两个向量，html游戏rpg源码大小为两向量张成四边形的有向面积，计算公式如下。

       旋转和平移是欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。

       为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。

       Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，idea 打包spring源码首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。

JSBridge原理解析——以WebviewJavascriptBridge实现方式为例

       JSBridge是一种webview与native端进行通信的手段。通过JSBridge，webview可以通过jsb调用native的能力，而native端也可以通过jsb在webview上执行逻辑。以WebviewJavascriptBridge为例，解析其实现方式：

       在JSBridge中，主要通过拦截URL请求实现native端与webview端的通信效果。WebviewJavascriptBridge是一个较为流行的实现方式，其源码地址为：github.com/marcuswesti...

       实现JSBridge的关键步骤包括：

       1. 注册Bridge：在webview侧和native侧分别注册bridge，通过一个对象储存所有函数。easyui框架源码分析

       2. 初始化代码注入：在webview内部注入初始化代码，此代码执行关键操作。

       3. 监听URL请求：在iOS中，如WKWebview，监听URL请求进行相关处理。

       4. webview调用native能力：当webview与native端注册桥后，双方可以互相调用。具体过程包括webview调用、native接收、执行响应。

       5. native调用webview能力：与webview调用相反，native主动调用JS侧方法。

       具体步骤如下：

       2-4-1：webview侧调用native，通过callHandler生成message并推入队列，更改iframe src。

       2-4-2：native侧处理消息队列，检测iframe src变化，执行WKFlushMessageQueue获取message。

       2-4-3：webview侧处理来自native的消息，根据responseId执行回调函数。

       过程总结如下图所示。

       通过这种方式，JSBridge实现了webview与native端的高效通信，为跨平台应用提供了便利。

build是什么意思

       Build的含义

       Build是一个英文词汇，其含义多样，具体含义需结合上下文或特定语境来判断。

       1. 在普通语境下，Build常常指的是“建造”、“构建”的意思。例如，人们会说“build a house”或“build a bridge”。在这个语境下，它表示创造或建立某物。

       2. 在计算机领域，Build多指“编译”或“构建过程”。在软件开发过程中，编程人员编写源代码后需要通过编译器将其转换为机器可执行的代码，这个过程就称为Build。此外，Build还指创建一个软件项目的过程，包括从源代码到可执行文件的转换、打包和部署等步骤。

       3. 在一些日常表达中，Build也用来描述一个人的身材或体格。例如，“He has a good build”。这里，Build表示的是身体结构或形态。

       综上所述，Build的具体含义取决于其使用的语境。无论是建筑、计算机编程还是日常表达中，Build都承载着创建、建立或构造某物的含义。在不同的领域中，它都有着特定的应用和解释。因此，要准确理解Build的含义，需要根据其所在语境进行判断。

简述android源代码的编译过程

       编译Android源代码是一个相对复杂的过程，涉及多个步骤和工具。下面我将首先简要概括编译过程，然后详细解释每个步骤。

       简要

       Android源代码的编译过程主要包括获取源代码、设置编译环境、选择编译目标、开始编译以及处理编译结果等步骤。

       1. 获取源代码：编译Android源代码的第一步是从官方渠道获取源代码。通常，这可以通过使用Git工具从Android Open Source Project（AOSP）的官方仓库克隆代码来完成。命令示例：`git clone /platform/manifest`。

       2. 设置编译环境：在编译之前，需要配置合适的编译环境。这通常涉及安装特定的操作系统（如Ubuntu的某些版本），安装必要的依赖项（如Java开发工具包和Android Debug Bridge），以及配置特定的环境变量等。

       3. 选择编译目标：Android支持多种设备和配置，因此编译时需要指定目标。这可以通过选择特定的设备配置文件（如针对Pixel手机的`aosp_arm-eng`）或使用通用配置来完成。选择目标后，编译系统将知道需要构建哪些组件和变种。

       4. 开始编译：设置好环境并选择了编译目标后，就可以开始编译过程了。在源代码的根目录下，可以使用命令`make -jN`来启动编译，其中`N`通常设置为系统核心数的1～2倍，以并行处理编译任务，加快编译速度。编译过程中，系统将根据Makefile文件和其他构建脚本，自动下载所需的预构建二进制文件，并编译源代码。

       5. 处理编译结果：编译完成后，将在输出目录（通常是`out/`目录）中生成编译结果。这包括可用于模拟器的系统镜像、可用于实际设备的OTA包或完整的系统镜像等。根据需要，可以进一步处理这些输出文件，如打包、签名等。

       在整个编译过程中，还可能遇到各种依赖问题和编译错误，需要根据错误信息进行调试和解决。由于Android源代码庞大且复杂，完整的编译可能需要数小时甚至更长时间，因此耐心和合适的硬件配置也是成功编译的重要因素。

源码编译——Xposed源码编译详解

       本文深入解析了基于Android 6.0源码环境，实现Xposed框架的源码编译至定制化全过程，提供一套清晰、系统的操作指南。实验环境选取了Android 6.0系统，旨在探索并解决源码编译过程中遇到的难点，同时也借助于社区中其他大神的宝贵资源，让编译过程更加高效且精准。

       致谢部分，首先对定制Xposed框架的世界美景大佬致以诚挚的感谢，其提供框架的特征修改思路和代码实例给予了深度学习的基础，虽然个人能力有限，未能完整复现所有的细节，但通过对比和实践，逐步解决了遇到的问题。特别提及的是肉丝大佬的两篇文章，《来自高纬的对抗：魔改XPOSED过框架检测(上)》和《来自高纬的对抗：魔改XPOSED过框架检测(下)》，这两篇文章是本文深入定制Xposed框架的基础指引，通过它们的学习，许多技术细节和解决方案得以明确。

       关于Xposed框架编译和配置的技术细节，参考文章《xposed源码编译与集成》提供了清晰的理论框架，而在《学习篇-xposed框架及高版本替代方案》中，能够找到关于Xposed安装、功能验证以及遇到问题时的解决策略，这两篇文档对理解Xposed框架运行机制、安装流程以及后续的调试工作大有裨益。

       在编译流程中，我们首先对Xposed框架中的各个核心组件进行详细的解析和功能定位，包括XposedInstaller、XposedBridge、Xposed、android_art、以及XposedTools。每一步都精心设计，确保实现模块与Android系统环境的无缝对接。接下来，我们进行具体的编译步骤。

       首先是XposedBridge源码的下载，直接从GitHub上获取最新且与Android 6.0版本相适配的代码，这里选择下载Xposed_art。其次，通过Android.mk文件，我们可以配置编译环境，明确哪些源文件需要编译、生成的目标文件类型以及依赖的其他库文件。在Android.mk文件中，要确保针对特定的XposedBridge版本进行参数的调整，避免不必要的错误。

       后续的编译过程可通过mmm或Android Studio完成。mmm编译更倾向于手动操作，适合熟悉CMakebuild系统的开发者，而Android Studio提供了一站式的IDE解决方案，操作流程更为便捷且直观。无论是采用哪种编译方式，最终的目标是生成XposedBridge.jar文件，这个文件将成为Xposed框架的核心组件，用于在Android系统上运行模块化的功能。