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2024-11-08 09:43:25 来源:spark源码功能分析 分类:时尚

1.从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用?

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从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用?

       SLAM,扫地即Simultaneous Localization And Mapping,机器是人源一个在移动设备上同时进行定位和地图构建的过程。我们可以通过一个日常例子来理解它,码扫比如家用的地机代码智能扫地机器人。

       早期的器人索尼9200源码扫地机器人在工作时,只能简单地避开障碍物,扫地随机游走清扫,机器导致效率低下且清扫不彻底。人源然而,码扫随着SLAM技术的地机代码引入,现在的器人扫地机器人能够通过传感器扫描环境,建立地图,扫地并根据自身的机器定位进行高效的清扫路径规划,包括自动回充、人源断点续扫等高级功能。这要求机器人具备三大能力:定位(Localization)、建图(Mapping)和路径规划(Route Planning)。

       具体来说,安卓 追踪系统源码文件定位是机器人需要知道自己在房间的准确位置;建图是机器人需要构建出对周围环境的详细地图;路径规划是机器人需要找到从当前位置到指定目标的最短路径。这些能力相辅相成,使得扫地机器人能够智能地完成清扫任务。

       SLAM技术不仅在扫地机器人中得到应用,还在自动驾驶、无人机、AR、智能机器人等领域发挥了重要作用。传感器主要分为激光雷达和视觉两大类。门店预约系统源码怎么用激光雷达在早期SLAM研究中较为常用,因其高精度和成熟的解决方案,但价格高、体积大、信息较少的缺点也明显。而视觉SLAM则使用摄像头作为主传感器,广泛应用于AR、自动驾驶等前沿领域。

       定位相关应用中,源码编辑器制作简单SLAM技术在自动驾驶中主要用于更精确地确定汽车的位置。在室外导航方面,尽管地图类App已经做得很好,但它们在车道识别、GPS失效区域的定位等方面仍有局限性。通过SLAM技术,可以实现更精准的室内定位,如在电商仓库的AGV机器人、移动机器人等场景。无锡网页直播系统源码制作

       建图相关应用中,SLAM可以用于生成物体的三维模型或对较大场景进行三维重建。这在室内场景的三维重建、增强现实游戏、三维漫游等方面有广泛应用。

       关于SFM(结构从运动)和SLAM的区别,它们讨论的是相似的问题,但起源和应用领域不同。SFM强调实时性,通常离线处理,而SLAM更注重实时定位与地图构建。SFM处理的图像通常为同一场景在不同时间、不同相机拍摄的,而SLAM一般要求同一相机的序列图像或连续视频。SFM使用相机作为传感器,而SLAM除了相机外,还会集成惯导、激光雷达等传感器。

       对于快速对自由女神像进行3D重建,考虑到没有特殊硬件的情况下,选择SLAM可能是一个更合适的方式,因为它可以实时处理动态环境,而SFM通常更适合静态场景的重建。

       为了深入学习SLAM,可以参考以下资源:

       基于LiDAR的多传感器融合SLAM系列教程:LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM

       系统全面的相机标定课程:单目/鱼眼/双目/阵列相机标定:原理与实战

       视觉SLAM必备基础课程:视觉SLAM必学基础:ORB-SLAM2源码详解

       深度学习三维重建课程:基于深度学习的三维重建学习路线

       激光定位+建图课程:激光SLAM怎么学?手把手教你Cartographer从入门到精通!

       视觉+IMU定位课程:视觉惯性里程计讲教程全部上线!IMU预积分/残差雅克比推导、边缘化约束、滑窗BA!

       手把手图像三维重建课程:系统学三维重建讲全部上线!掌握稠密匹配、点云融合、网格重建、纹理贴图!

       通过这些课程和资源,你可以快速入门SLAM,并在实践中掌握相关技能。

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