1.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
2.怎么保存QQ空间的背景
3.WinDbg实践--入门篇
ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
本文将详细介绍ROS导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法,并对其源码进行解读,梳理其规划流程。内容分为MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三个部分。微信版源码
一、MPC模型预测控制算法简介
MPC的设计和实施包含三个步骤。首先在k时刻,需要估计/测量出系统当前状态。MPC的优点在于处理多变量、多约束系统,适应动态环境,并提供优化性能。但它的计算复杂度较高,适用于需要高精度控制的应用。
二、perl提取源码mpc_local_planner使用方法
在ROS现有开源MPC模型预测控制算法的局部路径规划器插件中,mpc_local_planner功能包广受欢迎。它与teb_local_planner出自同一研究机构,因此在流程及上有许多相似之处。以下是mpc_local_planner的使用步骤:
1. 下载mpc_local_planner功能包并将其放置在ROS工作空间的src文件夹下。
2. 配置环境,执行以下指令安装所需依赖和环境。
3. 使用catkin_make对mpc_local_planner功能包进行编译。转转源码免费
4. 可根据需要执行以下语句中的一个或多个,来使用功能包自带的示例,对功能包是否能够正常工作,并可对其性能进行测试。
5. 在启动move_base的launch文件中,配置局部路径规划器插件为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS,并根据机器人的实际情况,设定参数clearing_rotation_allowed的makecode arcade源码值来设定在规划时是否允许机器人旋转。
6. 在上述move_base节点配置中调用mpc_local_planner的参数配置文件mpc_local_planner_params.yaml。
7. 进行效果测试,并根据测试效果对参数进行调节。
怎么保存QQ空间的背景
QQ空间的背景是无法直接保存到手机上,我可以推荐一个方法。先用手机截屏背景,然后进行修剪,这样也是nginx源码好难可以拿到QQ空间背景。也可以用qq截图,放入百度,搜索找到原图下载就行了或者也可以
用电脑右击属性查看源代码
找到backgroundimage:url(//i.gtimg.cn/qzone/space_item/orig/3/_top.webp)
;这窜代码以后(看图在右边分栏哈)鼠标移到红线上可以看到背景缩略图
}
鼠标右击 点击open on the line in new teb (就是在新窗口单独打开的意思)
打开后保存就行了
WinDbg实践--入门篇
WinDbg,即Windows平台上的调试工具,它由Windows和Debug两个词组合而成,具备强大的调试功能,能够调试用户模式、内核模式以及dump文件等。其调试命令分为基本命令、元命令和扩展命令三类。基本命令和元命令是调试器自带的功能,元命令以"."开头,而扩展命令则以"!"开头。以下将通过实例和命令来实践WinDbg的使用。
一.配置微软符号服务器[未能成功]
在Windows程序中,通常会存在与XXX.exe相同名字的XXX.pdb文件,即Program Debug Database。pdb文件包含调试信息,由链接器生成。符号服务器(Symbol Server)是一个文件服务器,将调试符号进行集中存储,使得WinDbg能够解析符号名称。微软的符号服务器是常用的公共符号服务器,即msdl.microsoft.com/download/symbols,它是调试Windows应用程序和Windows内核程序不可或缺的。当然,用户也可以搭建自己的符号服务器。
1.WinDbg默认的设置路径
File -> Settings -> Debugging settings,默认的源码路径、符号路径和缓存路径如下:
2.设置_NT_SYMBOL_PATH环境变量
设置_NT_SYMBOL_PATH环境变量的值为:
SRV*D:\mysymbol*/thread-... [3]Windbg调试命令详解: yiiyee.cn/blog///... [4]WinDbg用法详解: wenku.baidu.com/view/ca... [5]Good tutorial for WinDbg: stackoverflow.com/quest... [6]WinDbg设置调试符号路径与调试符号下载: blog.csdn.net/qq_... [7]dotnet/symreader-portable: github.com/dotnet/symre... [8]搭建自己的符号服务器: bbs.pediy.com/thread-... [9]Windows调试工具: docs.microsoft.com/zh-c... []WinDbg Online Help: dbgtech.net/windbghelp/... []WinDbg官方文档: windbg.org/ [].NET探秘:MSIL权威指南: url.ctfile.com/f/... (访问密码: )
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