1.PX4源码理解--src目录介绍
2.PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
3.Ubuntu20+ROS+px4 无人机仿真环境——环境搭建
4.PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T265为例）
5.（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim

PX4源码理解--src目录介绍

       PX4的源码中心代码及二次开发关键代码主要位于src目录中，包含以下分类目录：

       drivers目录下包含各种硬件设备驱动，更新如传感器（加速度计、新版陀螺仪）、源码电机驱动、更新GPS等，新版签名工具 源码负责硬件通信与数据交换。源码

       example目录提供示例代码，更新帮助开发者理解PX4固件中功能和技术的新版使用。

       include目录内有PX4固件使用的源码头文件，定义数据结构、更新函数原型、新版宏定义等，源码支持核心功能与模块。更新

       lib目录汇集通用库与工具，新版支持PX4功能，包含数学库、通信协议库、数据结构库等。

       module目录是PX4固件核心模块所在，包含多个子目录，每个对应特定模块，如飞行控制、登录app安卓源码姿态控制、位置控制、传感器驱动、任务管理等。

       systemcmds目录存放系统命令源代码，用于配置、管理及测试PX4飞行控制系统。

       templates/template_module目录内是模板模块源代码，展示如何创建自定义模块并集成到PX4飞行控制系统中。

PX4从放弃到精通（二）：ubuntu.配置px4编译环境及mavros环境

       前言

       在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4编译环境及mavros环境配置时，建议使用纯净系统，避免软件依赖冲突。已装系统或虚拟机的用户可直接进行环境安装，确保网络环境良好，以降低安装报错概率。

       一、下载源码

       先替换源至清华源或阿里源。执行命令并根据提示安装或更新git。如遇下载失败，更换源后重新执行。确保网络稳定，若提示下载问题，php源码结构教程学习尝试网络修复后重新执行。

       二、安装PX4与gazebo9环境

       完成源码下载后，根据安装说明逐步配置编译环境和gazebo仿真环境。遇到下载失败的错误，多为网络问题，解决后重新执行安装脚本。如遇特定错误，执行对应命令解决。

       三、编译PX4固件

       安装环境后，通过指定命令编译生成gazebo仿真所需的sdf文件。若需编译飞控代码，重启电脑。遇到编译错误时，根据错误提示执行相应命令解决，如安装缺失的库或依赖。

       四、安装ros和mavros环境

       确保ROS环境正确安装，处理相关错误后，使用推荐方式安装mavros。推荐使用二进制安装，tn6源码提取对于Ubuntu.的用户，执行特定命令进行安装。

       四、其他

       安装完成后，在~/.bashrc文件中添加相关配置路径。确保在.bashrc中包含PX4源码路径，以正确启动roslaunch和连接QGC地面站。测试mavros功能，确保系统安装无误。

       五、安装QGC地面站

       通过指定链接下载QGC地面站，执行相应命令后双击打开。若首次打开地面站时出现提示，执行命令后即可正常启动。

       以上步骤详细介绍了从配置环境到编译PX4固件、安装ros和mavros环境以及安装QGC地面站的全过程，确保用户能够顺利在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4的开发工作。

Ubuntu+ROS+px4 无人机仿真环境——环境搭建

       Ubuntu+ROS+px4 无人机仿真环境搭建教程

       本文旨在引导你搭建一个高效验证无人机轨迹规划和控制算法的仿真环境，我们将逐步构建基础环境并验证算法效果。首先，让我们来了解环境搭建的三个关键步骤。

       环境搭建步骤

1. 安装ROS Noetic: Ubuntu .对应的教育培训课程php源码ROS版本为Noetic，建议在安装前设置终端代理以避免网络问题。以下是简要步骤：

       换源并更新源

       设置ROS源和密钥

       安装curl（如需）

       选择安装全功能包ros-noetic-desktop-full

       设置环境变量和rosdep

       进行简单测试

2. PX4环境安装: 包括下载编译px4源码、安装mavros和qground。参考详细的安装教程，注意px4和相关软件的安装路径。

3. 显卡驱动: 如果Gazebo运行卡顿，可能是缺少显卡驱动，参考相关链接进行安装。可能需要在恢复模式下进行驱动管理。

       以上步骤完成后，你将拥有一个适合验证无人机控制算法的仿真环境。后续文章将深入探讨轨迹规划和控制算法的实现与测试。祝你搭建顺利！

PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T为例）

       本文详细介绍了将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法，并以T为例演示了视觉定位的相关设置及效果。主要有三种方法：通过向指定的mavros话题发送定位数据；将定位数据发布为tf变换，使px4订阅该tf变换；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true。T是四旋翼视觉定位常用的定位方案，然而关于其原理的讲解较少。本文包括详细的视频讲解，总计时长超过分钟。通过本文，读者可以轻松学习如何将T应用在PX4实机上。

       目前已知的将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法包括：通过向“/mavros/odometry/out”话题发送T数据；通过向“/mavros/vision_pose/pose”话题发送数据；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true，以实现tf变换的订阅。其中，修改px4_config.yaml文件的方法会导致通过topic发送定位数据的两种方法失效，而frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据。对于cartographer而言，通过修改frame_id就可以将cartgrapher发布的tf定位数据传输给PX4飞控。

       在使用EKF2进行融合定位时，需要设置相关的参数。常用的参数包括EKF2_AID_MASK的数值设置，以及EKF2_EV_DELAY参数的设置，后者对高度估计和转向的影响尤为重要（当前为作者的个人猜测）。参数设置完成后，系统需要重启才能生效。

       在使用Realsense驱动时，可能遇到的疑难杂症包括：AGX Orin配置时的问题，T插着开机需要插拔，电脑无法检测T，以及Dxx相机深度点云频率低等。关于Realsense驱动的安装步骤，以Ubuntu.为例，通常有两种方式：源码安装或二进制包安装。在具体的系统环境下，读者应根据实际情况选择合适的安装方式。

（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim

揭示AirSim的神秘面纱：第一章 - 初识AirSim世界

       AirSim，这个由微软于年推出的开源跨平台无人机与无人车仿真平台，以其卓越的物理和视觉仿真能力在AI研究领域崭露头角，特别是深度学习的探索。它以虚幻引擎的强大基础为依托，支持PX4和Unity平台，为用户提供沉浸式的体验。虽然AirSim的原始版本已停止更新，但它的接力棒已交给更安全、易用的"Project AirSim"，后者正成为新的研发焦点。

       AirSim与虚幻引擎的紧密关系就像血脉相连，作为引擎的扩展插件，虚幻引擎在游戏开发与模拟领域的广泛应用使得AirSim的潜力得以充分发挥。在踏上AirSim之旅之前，确保你的设备拥有足够的性能，比如Windows /的6核处理器和NVIDIA GeForce RTX 显卡，虽然Linux支持，但推荐Windows用户，本书的所有实例都将基于此。

       对于Linux用户，Epic Games程序的兼容性可能略有挑战，最佳实践是先在Windows上创建场景工程，再进行复制。性能的关键在于硬盘读写速度、CPU和显卡的性能，初次编译"Blocks Landscape Mountains"环境可能需要耗时分钟。虽然AirSim v1.8.1已停止更新，但旧版本依然可以免费获取，推荐使用Visual Studio Community ，它是免费且功能强大的开发工具。

       安装流程开始于选择所需组件并登录微软账号，其中首要步骤是安装虚幻引擎。访问官方网站，通过Epic Installer免费下载虚幻引擎，登录Epic账号后，选择"虚幻引擎"选项，即可开始学习和获取相关资源。

       虚幻引擎的库管理功能强大，支持多种版本如4.、4.、5.1等，安装后，你的桌面会添加一个快捷方式。通过"设置为当前项"选项，你可以将其设为默认引擎。"引擎版本"、"我的工程"和"保管库"分别显示了安装的版本、创建的工程和购买的场景，提供了"创建工程"、"添加到工程"和"安装到工程"等一系列操作选项。

       在使用Epic Games启动器时，为了保证兼容性，建议设置语言为英文，避免中文路径可能导致的问题。一旦虚幻引擎安装完成，接下来就是通过git获取AirSim的源代码，然后在VS命令提示符中进行下载、编译和生成Plugins文件夹的步骤。

       在"Block Environment"中，你可以测试安装配置。打开AirSim\Unreal\Environments\Blocks，运行update_from_git.bat，启动Visual Studio ，选择"DebugGame_Editor"和"Win"模式，启动调试，你将看到四旋翼或小车在眼前。这标志着你的AirSim安装已成功。

       在AirSim的世界里，你将看到一个主面板，包括菜单栏和工具栏（停止仿真）等功能。后续章节将深入剖析每个面板的细节。关闭虚幻引擎时，Visual Studio会自动停止调试。至此，你的AirSim之旅已经开启，可以开始进行激动人心的仿真体验了。