1.Windows的Ubuntu子系统Apollo EDU 发行版试验planning模块
Windows的Ubuntu子系统Apollo EDU 发行版试验planning模块
在Windows系统上使用Linux的方法主要有三种:安装双系统、使用虚拟机+Linux和Windows 的WSL(Windows Subsystem for Linux)。前两者需要较复杂的操作且存在一定的硬件要求,而WSL则较好地解决了这些问题,使得在Windows系统上运行Linux变得更加简便。
接下来,盗号引流源码我们开始下载Apollo EDU发行版。首先,需要下载并运行EDU下载脚本,通常该脚本会自动下载并解压Apollo EDU发行版,省去了手动下载和解压的步骤。
为了运行Apollo EDU,需要安装并配置docker。若电脑已安装并配置好docker,则可略过此步骤。本文markdown源码对于centos7的内核,推荐使用脚本安装docker,而centos6则使用客户端命令进行安装。安装过程可能会提示需要输入密码并可能需要重启电脑,按照提示操作即可。
安装成功后,进入脚本文件夹并执行命令启动Apollo环境。源码王巍如果一切正常,将会有相应提示。启动完毕后,在同一目录下执行命令进入环境,此时脚本文件夹会被挂载到容器的/apollo_workspace中。
在Apollo环境中,可以编译planning源码包。怎么解源码使用特定的命令指定编译工具并引入planning的源码进行编译。除了planning模块,还可以引入其他模块如dreamview、routing、task_manager和monitor等,具体方法为输入相关命令查看。编译时,ppm指标源码确保在工作空间目录下执行脚本编译命令。首次编译可能需要从网上拉取部分依赖包,受网速和电脑配置影响,整个过程可能需要分钟左右,请耐心等待。编译完成后,环境变量需要手动刷新。
进行planning的调试时,可以运行dreamview。若已启动dreamview,可使用命令重启dreamview进程。dreamview和monitor会自动启动,通过浏览器访问localhost:即可打开dreamview。
要进入sim control仿真模式进行调试,选择MKz Standard Debug菜单下的车辆型号、地图以及Sim Control。点击左侧Module Control栏,启动需要调试的模块进程,如Planing和Routing模块。设置车辆仿真行驶路径,拖动或点击鼠标在地图中设置路径。发送路由请求后,可以观察到red line是routing模块搜索出的路径,而planning模块实时规划的局部路径显示为light blue track。
若需对planning模块进行调试,直接修改工作空间中的planning源码即可。修改完成后,重新运行编译脚本并重启dreamview中的planning模块即可。整个流程中,通过Windows环境下的WSL和Apollo EDU发行版,使得在Windows系统上实现Linux应用开发与调试成为可能。