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ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

       开发之路永无止境，往往在最后期限的码软白板上写着的计划，往往只是微信一份空想。年初时，聊天源码模式我定下了两个目标，源码计划在年末完成，软件然而时间在拖延中流逝，仿微直到如今，信聊系统我才发现，天系统源真正的码软开源精神并非一个人的单打独斗，而是微信众人协作的火焰。

       记得一年前，聊天我四处奔波，源码从开源社区汲取养分，同时也渴望贡献出自己的力量。然而，回顾过去，我却发现并没有做出任何贡献。这次，我希望能够集结各路伙伴，如果有志于参与开源项目，我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础，硬件改进较多，但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们，与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作，共同完成复杂的机器人项目，实现成长与蜕变。

       （一）中文语音交互系统ROSECHO

       ROSECHO的GitHub源码库已准备好，欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。

       详细中文介绍文档

       面对智能音箱市场，许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而，故事并非如此简单。在年，我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人，采用流行于Android系统的接待引导机器人，其语音交互功能本无问题，GZip源码解析但当时的挑战在于，尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此，我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱，但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下，我们选择了AIUI方案，虽然开发难度大，但高度定制化，非常适合我们这样的开发团队。于是，我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱，ROSECHO便由此诞生。

       第一版智能音箱在年4月问世，包含W的大喇叭、6环麦克风，以及ROS主控制器，下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道，课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水，而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。

       整个机器人在年7月完成，音箱分散到身体各个部分，环麦位于头顶，喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS，定制了条特定问答，调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动，定位准确，7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色，主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术，使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案，但由于环境限制较大。于是，我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小，通电即为智能音箱，USB接入ROS后，monodevelop源码下载只需启动launch，即可接收语音识别结果，发送TTS语料，配置网络、接收唤醒角度等。

       这次体验深刻地让我认识到，做大容易做小难。过完春节后，年8月ROS暑期夏令营期间，我们做了N款外壳，测试了M种喇叭，贴了P版外围电路，程序则改动不大。主要是由于时间有限，无法进行更多改进。样品均为手工制作，音质上，7w的喇叭配有一个无源辐射板，对于从森海HD入门的人来说，音质虽有瑕疵，但足以满足日常使用。

       之前在想法中发布了一个使用视频，大家可参考运行效果。

       ROSECHO基本情况介绍完毕，如何开始呢？

       从零开始：推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴，记住，评估板而非麦克风降噪板（外观相似，简单区分是评估板售价元，降噪板元）。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱，再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则，理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大，还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台，可以定制云端语料和技能，但这又是另一个领域的能力，也不是三下五除二能完成的。

       从ROSECHO开始：直接购买ROSECHO，首发的十台会附赠ROS2GO，只需连接自带电源并用USB线连接电脑，项目php源码配置无线SSID和密码即可。连接方便，我们维护云端语料，人设为智能机器人管家，大家只需关注如何利用识别后的词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理，一些自定义问答可在本地程序中处理，务必联网，因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。

       然后做什么：要实现智能语音交互功能的移动机器人，需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo，可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动，也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。

       大机器人中的状态机采用层次状态机（Hierarchical state machines），适用于移动机器人的编程，框架准备开源，方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接，希望深入了解也可以购买译本，肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。

       还计划做一套简单的语音遥控指令集，机器人问答库，在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定，大家一起加油！

       （二）教学级别无人车Tianracer

       GitHub源码库已准备就绪，欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。

       这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO，Tianracer的基本功能均已完成，至少可以拿来学习建图导航，了解SLAM。

       Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目，年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后，希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构，并增加了新的java源码开源建图算法，但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展，经历了多次迭代，现在大致分为入门、标准、高配三个版本。三个版本的软件统一，可通过环境变量更改设置。

       最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer，经过长时间探索，终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar，处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano，车前方增加了广角摄像头，利用Nano的深度学习加速，可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光，广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。

       TianRacer基本使用Python编写，从底层驱动到遥控等，目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件，可以尝试新的激光与视觉SLAM，基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。

       从零开始搭建：TianRacer搭建可能难度较大，不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装，还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配，同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友，可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。

       从TianRacer开始：这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO，TianRacer本身有开机自启功能，利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置，就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档（文档积极更新），大部分车体自带的功能都可以实现，包括但不限于建图、定位、导航、识别等。

       然后做什么：利用TianRacer学习无人车的基础框架，还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合，但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛，希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展，至今已举办届。

       这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友，CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。

       一起来玩耍吧！

       在开源社区协作方面，我们也是第一次尝试，对于松散的协同开发经验不足，希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们，一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。

       前几日与朋友们闲聊时，想起几年前高翔博士赞助一锅粥（orb-ygz-slam）1万元时，我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码，实现实实在在的贡献。

       年年底发布了开发者申请价格，但数量有限，早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷，忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动，感谢大家的关注。

最新仿易企秀V.1完整版开源版源码介绍_最新仿易企秀V.1完整版开源版源码是什么

       最新仿易企秀V.1完整版开源源码详解

       我们带来了一款更新后的仿易企秀V.1开源版本，该版本针对模板中心进行了修复，并新增了同行站模板采集功能。这一改进旨在提升用户体验和便捷性。易企秀作为一款移动互联网营销的工具，用户可以通过它轻松制作HTML5手机幻灯片，无需编程知识，同时能无缝连接社交媒体，方便用户推广和收集反馈。

       易企秀功能强大，适用于企业宣传、产品介绍、活动促销、预约报名、会议组织等场景，甚至帮助增加微信粉丝和网站流量。新版本的亮点包括：

       同行站模板采集功能的加入，帮助用户获取更多灵感和设计素材。

       修复了模板中心的采集方法，确保用户能顺利获取所需模板。

       自定义场景加载LOGO的问题得到了解决，让用户可以个性化展示自己的品牌标识。

       预览H5页面时，用户现在可以自定义封面，展现更专业的企业形象。

哪里可以下载免费的微信小程序源码?

       提供套免费小程序前端源码，专为学习设计，含各种仿应用与小应用。这些源码不包含后台功能，仅适合技术学习与提升，如大学生作业、论文等。

       获取源码方法如下：

       下载网盘链接后，使用微信开发者工具导入源码，实现快速预览与修改。

       请注意，本源码仅供学习，不可用于商业用途。若涉及搭建服务器、数据库和域名的操作，因难度较高，不适合普通用户。

       注意，网上流传的源码可能包含诸多问题，如bug、后门病毒及版权侵犯等。所提源码旨在辅助学习，不可用于商业。

       若您旨在搭建服务于生意的小程序，推荐查阅专业的小程序搭建教程。

精选套微信小程序源码、小游戏源码！

       微信小程序已经融入了我们的日常生活，成为程序员必备技能之一。今天，为大家整理了个小程序源码，包括小游戏、商城、工具以及防站小程序，带您领略小程序世界的无限可能。

       一、游戏小程序：在轻松愉快的休闲时光提升技能

       小程序中的游戏种类繁多，从经典到创新，应有尽有。这些源码让我们深入了解游戏开发，学习游戏逻辑、动画效果、交互设计等方面的知识，让休闲时光更加充实。

       二、商城小程序：便捷的在线购物体验

       商城小程序是电商领域的重要组成部分。这些源码展示了如何构建在线购物平台，让我们了解商品展示、购物车功能、支付流程等实现细节，提升电商领域相关技能。

       三、工具小程序：实用的日常生活助手

       工具小程序为日常生活带来诸多便利，涵盖天气查询、计算器、日历等实用功能。通过分析这些源码，我们学习如何在小程序中实现各种工具功能，提高开发效率。

       四、仿各大站点的小程序：学习大站开发逻辑的绝佳资源

       这些小程序模仿了知名网站的特点和功能，为我们提供丰富的参考素材。研究这些源码，我们深入了解大站的架构、前端技术栈、后端接口设计等方面的知识，提升综合能力。

       个小程序源码为我们提供了宝贵的参考和学习资源，覆盖广泛领域，助力我们全面了解小程序生态系统。通过研究这些源码，我们学习各种技术和实现方法，提升技能水平，同时可作为项目模板，快速构建自己的小程序作品。在这个充满无限可能的小程序时代，让我们一起探索和学习，创造更美好的未来！

Fate家族的codepay模仿源码

       集成微信支付、支付宝支付、QQ钱包支付的第三方接口，无需手续费，无需签约，即时到账的第三方支付平台，如今成为了许多站长寻求实惠、便捷支付解决方案的首选。然而，年3月，这样的支付行业突然消失，原因不明。对这一现象，读者们自行思考，这里不进行深入讨论。

       码支付平台不仅提供集成多种主流支付方式的便利，更在成本控制上为用户带来了实实在在的优惠。对于寻求合适、经济支付解决方案的站长来说，如何将这种平台引入自己的网站，成为了当务之急。

       好消息是，实现这一目标并非难事。站长们可以通过自行搭建一套源码，对接到自己的支付系统中，不仅实现了成本的节省，更确保了操作的自由度和灵活性。这种定制化的解决方案适用于各类网站，满足了不同场景下的支付需求。

       具体操作步骤、源码获取方式等详细信息，可通过访问以下链接获取：3cym.com/m/product/view...

Java即时通讯IM聊天软件仿微信APP源码解析

       Java即时通讯软件源码解析

       移动互联网时代，即时通讯(IM)功能成为用户日常生活中不可或缺的一部分。本文将详细解析一款基于Java的即时通讯IM聊天软件的源码，其设计风格借鉴了微信APP。该软件具备多端支持功能，旨在为开发者提供一个全面的即时通讯应用开发解决方案。

       该软件主要包含以下几个功能模块：消息发送与接收、好友管理、群组聊天、文件传输、状态显示等。技术实现上，利用Java语言结合开源框架如Spring Boot、MyBatis等，构建了稳定可靠的应用后端。前端则采用HTML、CSS、JavaScript技术栈，实现与用户界面交互。通过JSON数据格式进行前后端数据传输，保证了信息的实时性和准确性。

       在多端支持方面，通过适配器模式，将业务逻辑与具体的平台（如iOS、Android、Web）分离，实现了代码的复用性，降低了跨平台开发的复杂度。使用Android Studio、Xcode等开发工具进行编译打包，生成适用于不同操作系统和设备的应用。

       总结来看，此款Java即时通讯IM聊天软件源码具有良好的扩展性和可维护性。它为开发者提供了一个完整的即时通讯应用开发框架，包括功能模块设计、技术实现和多端支持等方面。开发者可以通过本文的解析，深入理解即时通讯软件的开发流程和关键技术，为自己的项目提供参考。欢迎开发者在评论区留言，分享技术心得或提出问题，共同探讨即时通讯软件的开发与应用。