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2.规划控制之轨迹拼接
3.MDC是轨迹轨迹什么？用法、源码一锅端
4.在VB或C++中，监控监控如何记录鼠标的源码源码用移动轨迹？
5.TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
6.手机版通达信指标精选更新：副图--“主力控盘”（源码）
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通过本次优化更新，系统在生成源码、轨迹轨迹流程执行轨迹展示、监控监控SQL修改提示、源码源码用口令雷源码的距离怎么去掉系统函数的轨迹轨迹jar包定义、运维API依赖JAR包的监控监控引入、以及定时任务jar包的源码源码用管理上，采用了异步操作模式，轨迹轨迹显著提升了系统响应速度与性能。监控监控下面详细解读各项功能的源码源码用优化点和操作流程。1. 生成源码异步下载优化
优化后，轨迹轨迹生成源码时将采用异步下载策略。监控监控操作流程如下：点击项目卡片的源码源码用“设置按钮”并选择“生成源码”。
在弹出的二次提示框中，选择是否携带JAR包，确认后点击“确定”。
再次点击项目卡片上的“设置按钮”进入“源码记录”。
在源码记录列表中可实时查看生成状态，生成完成后即可下载源码包。
若生成失败，点击操作栏的“详情”按钮查看具体原因。
2. 流程执行轨迹变量展示优化
优化后的流程执行轨迹功能，不仅能显示当前组件信息，还支持查看流程中其他组件的详细信息。系统变量信息被分类为入口参数、局部变量、配置组参数和基础参数，便于用户快速了解组件执行结果和变量值。3. 修改SQL使用提示优化
当SQL信息被接口引用时，修改SQL后系统将弹出提示，要求在接口中重新选择该SQL信息后才能生效。删除SQL时，系统会提示已引用的接口，需先去除引用后才能执行删除操作。npoi源码解析4. 系统函数jar包定义为扩展jar包优化
系统将一些常用函数定义为扩展jar包，仅在需要时自动加载，减少执行引擎包体积，提升性能。以“SysFun_Feidai_BaseUtilsBaseUtils”为例，进行加载与使用。5. 运维API依赖JAR包引入优化
监控检测扩展jar包在本地客户端和执行引擎中使用时，需下载并安装后才能进行指标监控。操作包括下载、解压、配置，以及启动本地客户端等步骤。6. 定时任务jar包定义优化
定时任务jar包已整合至扩展jar包中，新增定时任务时系统会自动加载。用户也可提前手动添加，确保定时任务与项目部署包一同打包。 通过这些优化，系统响应速度得到显著提升，操作流程更加高效便捷。有兴趣的用户可申请免费试用体验。 SoFlu软件机器人，作为全球首款针对微服务架构的软件机器人，革新了传统编码作业模式，通过可视化拖拽与参数配置实现复杂业务逻辑，一人全栈解决后端、前端、测试、运维等各类工作需求，大幅度降低软件开发门槛，显著提升企业软件开发效率与生产力。 通过引入自动化、标准化与工具化流程，SoFlu软件机器人解决了传统软件开发过程中的依赖人工、成本高昂、技术选型难等问题，aqs源码解释突破了被国外开发工具“卡脖子”的技术壁垒，为企业软件开发带来了十倍效率提升。规划控制之轨迹拼接
自动驾驶系统中，planning模块输出轨迹信息作为control模块输入。这些信息包括一系列点的位置（x, y, θ）、曲率（κ）、时间（t）、速度（v）和加速度（a）。control模块频率通常高于planning频率，因此，平滑的轨迹转换至关重要以避免控制抖动。
规划起点的选取直接影响控制稳定性。通常，一些同学可能直接使用当前车辆位置作为起点。理论上，如果控制跟踪和定位完美，这种方法可行。然而，实践中，由于各种定位误差和控制误差/滞后问题的累积，使用当前位置作为起点会导致控制抖动。
考虑如图所示的情况。pos_last为上一帧车辆的实际位置，红线为规划轨迹。在下一帧，车辆移动到pos_cur，若规划起点选择pos_cur，轨迹终点保持不变，规划的轨迹变为蓝色曲线。两条曲线在起点附近存在差异，这将引起控制抖动，导致轨迹不连续。
此外，使用实际位置作为起点还可能导致车辆发散，跟踪误差逐渐增加，源码泄露取证偏离初始参考线。以一维速度跟踪为例，假设当前为减速过程。如果使用上一帧的实际速度规划减速曲线，经过一帧，由于实际速度跟踪或解算存在误差，目标速度m/s变为m/s；使用实际速度作为起点，下一帧将按照m/s速度重规划轨迹；若目标速度进一步变为m/s，实际自车将加速，而非预期的减速效果。
引入实际速度导致了这一问题，实际速度包含了跟踪误差和定位误差。如果以实际速度重规划，可能导致误差进一步发散，产生相反效果。因此，规划起点在允许的跟踪误差范围内不应选择实际位置。
理想的实践方式是，在终点（参考线）不变的情况下，无障碍等场景下，规划输出的轨迹线保持不变（至少位置不变）。在经过一帧后，从pos_last到pos_cur，为了保证轨迹连续性，当前帧规划起点应选择在last_traj与pos_cur最近的投影点上，一般需增加dt的向前预测量。得到投影点信息后，即可规划出与上一帧轨迹完全重合的cur_traj曲线。即使当前位置不在轨迹上，但连续性得到保证，使得控制连贯，避免了跳变。
在设置pos_cur和投影点的偏差阈值时，若两者距离过大，说明控制难以跟上规划轨迹。keep源码解包此时，应考虑实际位置进行进一步规划。例如，设定阈值为cm，当车辆位置距离轨迹线cm时，可将起点设定为离投影点cm的位置。这样做主要是为了避免使用投影点规划导致的控制超调，从而产生更大的轨迹偏差。
基于Python的简单实现展示了轨迹拼接算法。实际工程实现时，方法类似，可参考Apollo源码。轨迹规划使用样条曲线设计。初始时，设置起点和终点信息，计算三阶样条曲线系数，规划出S型曲线last_traj。经过一帧，车辆从pos_last移动到pos_cur，在红色last_traj曲线上求得最近点作为当前帧规划起点，终点仍为设定值，使用三阶样条曲线求系数，得到蓝色的cur_traj。last_traj和cur_traj高度重合，实现了上下帧轨迹间的无缝衔接。在实际应用中，需要考虑时间、速度等维度的信息，但该方法的思想保持一致。
Python源码如下：
MDC是什么？用法、源码一锅端
MDC，即Mapped Diagnostic Context，是一个线程安全的日志上下文容器，它允许在日志中附加自定义信息，以提供更详细的日志追踪。通过快速入门，我们了解了MDC的基本使用方法、源码解读以及其在项目开发中的应用场景。
使用MDC时，首先通过MDC.put(K,V)将键值对放入容器，确保同一线程内的键唯一，不同线程之间MDC的值互不影响。在logback.xml中，通过%X{ KEY}可以输出MDC中的信息。同时，MDC.remove(Key)方法可以清除特定键值对。
MDC的应用场景广泛，如在Web应用中，可以利用MDC输出请求用户IP地址、请求URL、统计耗时等信息，增强日志的可读性和定位问题的效率。借助MDC保存请求时产生的reqId，在请求完成后移除，便于通过grep reqId获取请求流程的日志轨迹。在微服务中，MDC可作为链路跟踪的工具，辅助追踪分布式调用的链路。
理解MDC的底层实现是通过ThreadLocal，这是一种线程局部变量，提供线程内局部变量，减少多个函数或组件间公共变量的传递复杂度，适用于数据库连接、Session管理等场景。MDC通过ThreadLocal实现，确保了不同线程间的隔离性。
最后，MDC是一个强大且灵活的日志管理工具，对提升日志的详细度和追踪能力具有重要作用。在项目开发中，合理使用MDC可以显著提高问题定位效率和系统维护的便捷性。希望本文能帮助大家更好地理解和应用MDC。
在VB或C++中，如何记录鼠标的移动轨迹？
VB绘制鼠标移动轨迹
主要代码及注释如下：
Public Class Form1Class Form1
Dim PtStart As Point '记录绘制直线的起始点
Dim PtEnd As Point '记录绘制直线的终点
Dim ShouldDrawLine As Boolean '是否绘制直线
'记录鼠标左键点击的位置，第二次点击后开始绘制直线
Private Sub Pic1_MouseDown()Sub Pic1_MouseDown(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseDown
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then
If Not ShouldDrawLine Then
PtStart = New Point(e.X, e.Y)
ShouldDrawLine = True
Else
PtEnd = New Point(e.X, e.Y)
'下面两句根据需要进行取舍
'Call DrawLine(PtStart, PtEnd) '绘制一条直线
Call DrawLines(PtStart, PtEnd) '绘制多条直线
ShouldDrawLine = False
End If
End If
End Sub
'绘制鼠标的移动轨迹（仅在鼠标第一次点击后开始绘制轨迹）
Private Sub Pic1_MouseMove()Sub Pic1_MouseMove(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseMove
Static pt As Point
If ShouldDrawLine Then
'鼠标第一次点击的位置（需转化为屏幕坐标）
Dim p As Point = Pic1.PointToScreen(PtStart)
'清除原先绘制的鼠标移动轨迹
If pt <> Nothing Then ControlPaint.DrawReversibleLine(p, pt, Color.Red)
'绘制鼠标移动后新的轨迹
pt = Pic1.PointToScreen(New Point(e.X, e.Y))
ControlPaint.DrawReversibleLine(p, pt, Color.Red)
Else
pt = Nothing '清除鼠标原位置
End If
End Sub
'绘制鼠标两次点击位置之间的直线
Private Sub DrawLine()Sub DrawLine(ByVal mPoint1 As Point, ByVal mPoint2 As Point)
Pic1.Refresh() '用于刷新Picturebox表面
Pic1.CreateGraphics.DrawLine(Pens.Blue, mPoint1, mPoint2) '绘制两点间的直线
End Sub
'绘制多条直线，每两次鼠标点击确定一条线
Private Sub DrawLines()Sub DrawLines(ByVal mPoint1 As Point, ByVal mPoint2 As Point)
'此句不可删除，用于清除鼠标点击前的轨迹
ControlPaint.DrawReversibleLine(Pic1.PointToScreen(mPoint1), Pic1.PointToScreen(mPoint2), Color.Red)
Pic1.CreateGraphics.DrawLine(Pens.Blue, mPoint1, mPoint2) '绘制两点间的直线
End Sub
Private Sub Form1_Load()Sub Form1_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Load
Me.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint Or ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer Or ControlStyles.UserPaint, True)
End Sub
End Class
注：此代码运行需要一个Form，Form上存在一个Pic1的Picturebox控件。
举一反三，附另外一段代码：
如何在窗体上随鼠标的移动快速绘制十字形轨迹源码
Public Class Form2Class Form2
Dim OldPoint As Point
Private Sub Form2_Load()Sub Form2_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Load
Me.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint Or ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer Or ControlStyles.UserPaint, True)
End Sub
Private Sub Form1_MouseMove()Sub Form1_MouseMove(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Me.MouseMove
Dim p1, p2, p3, p4 As Point
If OldPoint <> Nothing Then
p1 = PointToScreen(New Point(OldPoint.X, 0))
p2 = PointToScreen(New Point(OldPoint.X, Me.ClientSize.Height))
p3 = PointToScreen(New Point(0, OldPoint.Y))
p4 = PointToScreen(New Point(Me.ClientSize.Width, OldPoint.Y))
ControlPaint.DrawReversibleLine(p1, p2, Color.Cyan)
ControlPaint.DrawReversibleLine(p3, p4, Color.Cyan)
End If
p1 = PointToScreen(New Point(e.X, 0))
p2 = PointToScreen(New Point(e.X, Me.ClientSize.Height))
p3 = PointToScreen(New Point(0, e.Y))
p4 = PointToScreen(New Point(Me.ClientSize.Width, e.Y))
ControlPaint.DrawReversibleLine(p1, p2, Color.Cyan)
ControlPaint.DrawReversibleLine(p3, p4, Color.Cyan)
OldPoint = New Point(e.X, e.Y)
End Sub
End Class
再附一段代码，在picturebox上实时绘制鼠标选中的矩形框
Public Class Form2Class Form2
Dim PtStart, pt As Point
Dim RectSize As Size
Private Sub Pic1_MouseDown()Sub Pic1_MouseDown(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseDown
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then PtStart = New Point(e.X, e.Y)
End Sub
Private Sub Pic1_MouseMove()Sub Pic1_MouseMove(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseMove
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then
Dim p As Point = PointToScreen(PtStart) : p.Offset(Pic1.Location)
If pt <> Nothing Then ControlPaint.DrawReversibleFrame(New Rectangle(p.X, p.Y, pt.X - p.X, pt.Y - p.Y), Color.Red, FrameStyle.Dashed)
pt = PointToScreen(New Point(e.X, e.Y)) : pt.Offset(Pic1.Location)
ControlPaint.DrawReversibleFrame(New Rectangle(p.X, p.Y, pt.X - p.X, pt.Y - p.Y), Color.Red, FrameStyle.Dashed)
End If
End Sub
Private Sub DrawRect()Sub DrawRect(ByVal mPoint1 As Point, ByVal mPoint2 As Point)
Pic1.Refresh()
If mPoint2.X > mPoint1.X And mPoint2.Y > mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint1.X, mPoint1.Y) : RectSize = New Size(mPoint2.X - mPoint1.X, mPoint2.Y - mPoint1.Y)
ElseIf mPoint2.X > mPoint1.X And mPoint2.Y < mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint1.X, mPoint2.Y) : RectSize = New Size(mPoint2.X - mPoint1.X, mPoint1.Y - mPoint2.Y)
ElseIf mPoint2.X < mPoint1.X And mPoint2.Y > mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint2.X, mPoint1.Y) : RectSize = New Size(mPoint1.X - mPoint2.X, mPoint2.Y - mPoint1.Y)
ElseIf mPoint2.X < mPoint1.X And mPoint2.Y < mPoint1.Y Then
PtStart = New Point(mPoint2.X, mPoint2.Y) : RectSize = New Size(mPoint1.X - mPoint2.X, mPoint1.Y - mPoint2.Y)
End If
Pic1.CreateGraphics.DrawRectangle(Pens.Blue, New Rectangle(PtStart, RectSize))
MsgBox(String.Format("左上角坐标{ 0}" + vbCrLf + "矩形大小{ 1}", PtStart.ToString, RectSize.ToString), MsgBoxStyle.Information, "Info")
End Sub
Private Sub Form1_Load()Sub Form1_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Me.Load
Me.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint Or ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer Or ControlStyles.UserPaint, True)
End Sub
Private Sub Pic1_MouseUp()Sub Pic1_MouseUp(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.MouseEventArgs) Handles Pic1.MouseUp
If e.Button = Windows.Forms.MouseButtons.Left Then
Dim p As Point = PointToScreen(PtStart) : p.Offset(Pic1.Location)
ControlPaint.DrawReversibleFrame(New Rectangle(p.X, p.Y, pt.X - p.X, pt.Y - p.Y), Color.Red, FrameStyle.Dashed)
Call DrawRect(PtStart, New Point(e.X, e.Y))
pt = Nothing
End If
End Sub
End Class
TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
提升信心与学习的重要性
在经济低迷时期，个人的信心对于经济的复苏至关重要。通过终身学习，提升个人的眼界与适应能力，是提振信心的有效方式。对于需要优化的全局路径，时间弹性带（TEB）算法能提供局部路径规划的最佳效果。
TEB算法的原理
时间弹性带（TEB）算法是一种局部路径规划方法，旨在优化机器人在全局路径中的局部运动轨迹。该算法能够针对多种优化目标，如路径长度、运行时间、与障碍物的距离、中间路径点的通过以及对机器人动力学、运动学和几何约束的符合性。
与模型预测控制（MPC）相比，TEB专注于计算最优轨迹，而MPC则直接求解最优控制量。TEB使用g2o库进行优化求解，而MPC通常使用OSPQ优化器。
深入阅读TEB的相关资料
理解TEB算法及其参数，可以参考以下资源：
- TEB概念理解：leiphone.com
- TEB参数理解：blog.csdn.net/weixin_
- TEB论文翻译：t.csdnimg.cn/FJIww
- TEB算法理解：blog.csdn.net/xiekaikai...、blog.csdn.net/flztiii/a...
TEB源码地址：github.com/rst-tu-dortm...
TEB的源码解读
TEB的源码解读包括以下几个关键步骤：
1. 初始化：配置TEB参数、障碍物、机器人模型和全局路径点。
2. 初始化优化器：构造优化器，包括注册自定义顶点和边、选择求解器和优化器类型。
3. 注册g2o类型：在函数中完成顶点和边的注册。
4. 规划函数：根据起点和终点生成路径，优化路径长度和质量。
5. 优化函数：构建优化图并进行迭代优化。
6. 更新目标函数权重：优化完成后，更新控制指令。
7. 跟踪优化过程：监控优化器属性和迭代过程。
总结TEB的优劣与挑战
在实际应用中，TEB算法的局部轨迹优化能力使其在路径平滑性上优于DWA等算法，但这也意味着更高的计算成本。TEB参数复杂，实际工程应用中需要深入理解每个参数的作用。源码阅读与ROS的剥离过程需要投入大量精力，同时也认识到优化器的核心是数学问题，需要更深入的理解。
手机版通达信指标精选更新：副图--“主力控盘”（源码）
以下是手机版通达信指标精选的副图更新内容，名为"主力控盘"的源码：
此指标追踪主力操作轨迹，计算公式为：主力做盘轨迹 = ((CLOSE - MA(LLV(LOW,),)) / MA(LLV(LOW,),)) * ，以绿色显示。
BIAS1指标则通过计算收盘价与9日移动平均线的偏离程度，表示为BIAS1 = (CLOSE-MA(CLOSE,9))/MA(CLOSE,9)*，白色显示。
当主力做盘轨迹与BIAS1之差小于5.5时，有'吸'的信号，通过DRAWTEXT显示为绿色，同时通过STICKLINE画出红色直线。
AA和BB分别是基于日和日的波动幅度计算的指标，趋势线使用SMA(BB,3,1)/，颜色为红色，线条加粗。
JNYY2计算方法为收盘价与日最低价的相对位置，判断线通过SMA(JNYY2,,1)-，绿色显示，线条较细。
买、建仓和不怕死的信号分别在趋势线和判断线交叉时给出，买点提示用白色字体，建仓提示用**，加码信号用红色。
注意：此源码为网络收集和会员分享，适用于手机和电脑，部分编码可能引发错误，为避免不必要的争议，如需帮助，可线下联系我们，我们会尽快回复。感谢您的关注和点赞，但请谨慎操作，盈利或亏损由您自行承担，我们不对投资决策负责。
股票市场中，如何随时监控到个股主力资金的流动？
在股票市场的茫茫大海中，掌握个股主力资金的动态如同掌舵航行。今天，让我们深入探讨如何实时监控主力资金的流向，借助一套精心挑选的市场工具——主力监控指标源码。 主力监控 通过一系列技术指标，我们能够洞察主力的动态。首先，N1和N2参数设置为9和5，MTM计算每日的涨跌情况，主力轨迹则通过双重指数平滑移动平均线来描绘主力的行踪，以白色线展示。MAZL线用**标识主力的短期趋势，它是主力轨迹的N2周期移动平均线。 VAR1、VAR2和VAR3通过不同周期的移动平均和绝对值差，衡量价格的波动和主力的进出行为。VAR4和VAR5则是主力入场和洗盘的关键信号，以红色和蓝色的棒状图形式呈现，直观显示出主力的进场和洗盘操作。 主力拉高和出货的判断则依赖VAR和VAR，通过与前期值的比较，以不同颜色的棒状图区分，**代表主力拉高，而蓝色则可能预示出货。这些指标通过STICKLINE函数在图表上可视化，帮助投资者实时识别市场动态。 然而，需要强调的是，这些公式源码仅为学习和研究用途，可能在某些设备上会出现编码错误，对此，我们提供一对一的技术支持，可通过特定途径联系我们。请在使用时保持警惕，理解其主观性，指标结果仅供参考，投资决策需自行负责。 总的来说，通过这套主力监控指标，投资者可以更加敏锐地捕捉到市场中的主力动态，但请始终保持理性分析，市场风云变幻，风险自担。愿每位投资者都能在股票市场的浪潮中，凭借这一利器，作出明智的决策。谁有真正的（赢在龙头）之动能运行轨迹 源码公式
动能运行轨迹
RSV:=(((CLOSE - LLV(LOW,)) / (HHV(HIGH,) - LLV(LOW,))) * );
SMA(RSV,7,1);
SMA(SMA(RSV,7,1),4,1);
SMA(SMA(SMA(RSV,7,1),4,1),6,1);
(((CLOSE / COST(8)) <= 0.8) * );
,POINTDOT;
,POINTDOT;
RSV:=(((CLOSE - LLV(LOW,)) / (HHV(HIGH,) - LLV(LOW,))) * );
Y0:SMA(RSV,7,1);
Y1:SMA(SMA(RSV,7,1),4,1);
Y3:SMA(SMA(SMA(RSV,7,1),4,1),6,1);
Y2:((CLOSE / COST(9)) <=1) * ;
Y:,POINTDOT;
Y:,POINTDOT;
