1.坐标转换&点云变换&姿态互转| TransForms3d
2.Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

坐标转换&点云变换&姿态互转| TransForms3d

       本文分享的坐标转换坐标转换开源库TransForms3d，专为坐标转换和点云变换提供解决方案，源码源码用基于Eigen库构建，坐标转换坐标转换无需额外依赖，源码源码用适用于机器人开发和导航系统构建。坐标转换坐标转换

       开源地址：gitee.com/ohhuo/transfo... 或 github.com/fishros/tran...

       该库提供丰富的源码源码用php tp oa审批源码函数，覆盖角度、坐标转换坐标转换欧拉角、源码源码用四元数和齐次矩阵等基础转换，坐标转换坐标转换以及坐标变换组操作。源码源码用

       安装与使用

       1. **源码引入**：将trans_forms_group.cpp,坐标转换坐标转换trans_forms.cpp,transforms3d.h文件复制至项目中。

       2. **编译安装**：根据项目需求进行编译。源码源码用

       3. **使用样例**：

        - **手眼矩阵估算**：通过TransformsGroup实现。坐标转换坐标转换

        - **点云坐标转换**：利用TransformsGroup完成。源码源码用

        - **欧拉角转换**：支持多种格式转换。坐标转换坐标转换

       函数列表

       基础部分：角度、弧度、欧拉角、四元数、2018最新导航源码齐次矩阵等转换。

       坐标变换组：添加、打印、查找坐标转换关系。

       鸣谢与反馈

       欢迎贡献代码、提供反馈，共同提升TransForms3d库的性能与功能。

Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的仙游记游戏源码转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。在处理传感器的坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的知识，先进行简要回顾，以助于理解代码。

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。向量内积的计算公式如下，表示两个向量的点乘。向量外积则是大数据商城源码一个向量，其方向垂直于两个向量，大小为两向量张成四边形的有向面积，计算公式如下。

       旋转和平移是欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的vm保护模块源码坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。

       为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。

       Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。