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1.（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim
2.AirSim学习笔记（三）Using SITL with AirSim

（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim

揭示AirSim的源码神秘面纱：第一章 - 初识AirSim世界

       AirSim，这个由微软于年推出的分析开源跨平台无人机与无人车仿真平台，以其卓越的源码物理和视觉仿真能力在AI研究领域崭露头角，特别是分析深度学习的探索。它以虚幻引擎的源码强大基础为依托，支持PX4和Unity平台，分析校园展示html源码为用户提供沉浸式的源码体验。虽然AirSim的分析原始版本已停止更新，但它的源码接力棒已交给更安全、易用的分析"Project AirSim"，后者正成为新的源码研发焦点。

       AirSim与虚幻引擎的分析紧密关系就像血脉相连，作为引擎的源码扩展插件，虚幻引擎在游戏开发与模拟领域的分析广泛应用使得AirSim的潜力得以充分发挥。在踏上AirSim之旅之前，源码确保你的设备拥有足够的性能，比如Windows /的6核处理器和NVIDIA GeForce RTX 显卡，虽然Linux支持，但推荐Windows用户，本书的所有实例都将基于此。

       对于Linux用户，扫雷系统定制源码Epic Games程序的兼容性可能略有挑战，最佳实践是先在Windows上创建场景工程，再进行复制。性能的关键在于硬盘读写速度、CPU和显卡的性能，初次编译"Blocks Landscape Mountains"环境可能需要耗时分钟。虽然AirSim v1.8.1已停止更新，但旧版本依然可以免费获取，推荐使用Visual Studio Community ，它是武汉到洛阳源码免费且功能强大的开发工具。

       安装流程开始于选择所需组件并登录微软账号，其中首要步骤是安装虚幻引擎。访问官方网站，通过Epic Installer免费下载虚幻引擎，登录Epic账号后，选择"虚幻引擎"选项，即可开始学习和获取相关资源。

       虚幻引擎的库管理功能强大，支持多种版本如4.、4.、如何阅读源码分享5.1等，安装后，你的桌面会添加一个快捷方式。通过"设置为当前项"选项，你可以将其设为默认引擎。"引擎版本"、"我的工程"和"保管库"分别显示了安装的版本、创建的工程和购买的场景，提供了"创建工程"、"添加到工程"和"安装到工程"等一系列操作选项。国外项目源码

       在使用Epic Games启动器时，为了保证兼容性，建议设置语言为英文，避免中文路径可能导致的问题。一旦虚幻引擎安装完成，接下来就是通过git获取AirSim的源代码，然后在VS命令提示符中进行下载、编译和生成Plugins文件夹的步骤。

       在"Block Environment"中，你可以测试安装配置。打开AirSim\Unreal\Environments\Blocks，运行update_from_git.bat，启动Visual Studio ，选择"DebugGame_Editor"和"Win"模式，启动调试，你将看到四旋翼或小车在眼前。这标志着你的AirSim安装已成功。

       在AirSim的世界里，你将看到一个主面板，包括菜单栏和工具栏（停止仿真）等功能。后续章节将深入剖析每个面板的细节。关闭虚幻引擎时，Visual Studio会自动停止调试。至此，你的AirSim之旅已经开启，可以开始进行激动人心的仿真体验了。

AirSim学习笔记（三）Using SITL with AirSim

       使用AirSim实现SITL的详细步骤如下：

       1. 安装虚幻引擎

       1.1.1 下载并安装Epic Game Launcher

       1.1.2 通过Launcher安装Unreal游戏引擎

       1.1.3 安装Visual Studio ，确保选择“桌面开发C++和Windows SDK .0.”选项

       1.1.4 使用Git安装AirSim源码

       2. 测试Unreal和AirSim

       2.1.1 进行环境配置，如安装Landscape Mountains场景

       2.1.2 在AirSim根目录下编译源码，检查“AirSim\Unreal”目录下的“Plugins”插件生成情况

       2.1.3 使用Developer Command Prompt for VS 运行编译后的项目，确保Unreal和AirSim安装成功

       3. 配置背景环境LandscapeMountains

       3.1.1 安装并设置Landscape Mountains场景，注意版本兼容性

       3.1.2 在Unreal中新建C++类，为项目编译生成Visual Studio工程文件

       3.1.3 将AirSim插件复制到LandscapeMountains本地文件夹，并修改相关配置文件

       4. 在Windows中构建AirSim

       4.1.1 安装虚幻引擎和Visual Studio

       4.1.2 克隆AirSim源代码，进入AirSim目录，使用Developer Command Prompt for VS 构建项目

       4.1.3 配置并启动Unreal编辑器，完成AirSim环境的构建

       5. 使用AirSim

       5.1.1 启动Unreal编辑器并加载预设环境，调整设置以适应SITL使用

       5.1.2 通过遥控器或键盘控制无人机，实现SITL与AirSim的结合使用

       6. AirSim与ArduPilot SITL结合使用

       6.1.1 设置ArduPilot SITL环境，确保与AirSim兼容

       6.1.2 在AirSim中指定ArduPilot设备参数，如IP地址和端口

       6.1.3 启动AirSim和ArduPilot SITL，进行多旋翼无人机的模拟操作

       通过上述步骤，可以成功实现使用AirSim与ArduPilot SITL结合进行无人机模拟和控制。请注意在多设备仿真时可能遇到的平台差异问题，并参考相关讨论线程进行调整。