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1.1.3 编写一个简单的古月ROS2 Qt Demo(笔记)

1.3 编写一个简单的ROS2 Qt Demo(笔记)

       本文详细记录了创建一个简单的ROS2 Qt Demo的全过程。在开始之前，居源我们参考了"古月居"课程，古月根据学习内容进行笔记整理。居源免费直播app源码

       首先，古月在ROS2功能包的居源项目中，新建了名为rclcomm的古月通信类。具体操作为进入项目目录，居源选择新建C++类，古月命名为rclcomm。居源

       将rclcomm.h文件放置在项目的古月sae 源码include目录下，rclcomm.cpp文件放在src目录中。居源完成创建后，古月检查是居源否需要自动加载，选择不自动加载，古月因为cmake配置中已包含相关文件。mahout 源码

       编写rclcomm.h文件定义通信类的接口，rclcomm.cpp实现类的具体功能。此外，通过CMakeLists.txt文件管理项目的构建。

       实现过程中，组态 源码我们使用了QThread通信类，通过ROS的方式导入节点。针对发布和订阅话题，我们分别实现相应的功能。

       遇到的mahout源码主要问题在于发布话题和消息订阅接受编译时出现错误。解决方法是导入std_msgs包，并确保在CMakeLists.txt中正确声明updateTopicinfo函数。

       总结整个项目，我们通过按钮成功发布话题，但如何在按钮操作后停止话题发布仍需进一步研究。源码包括CMakeLists.txt、mainwindow.cpp、rclcomm.h、main.cpp和mainwindow.cpp、rclcomm.cpp等文件。

       通过此项目，我们不仅掌握了ROS2和Qt的集成方法，还深入了解了ROS2消息通信机制，为后续更复杂的项目打下了坚实的基础。