皮皮网

1.Qt编写的绘图知名的开源软件列表
2.ROS2测试源码编译安装cartographer
3.腾讯T2I-adapter源码分析（1）-运行源码跑训练
4.python海龟作图20秒完成小猪佩奇，附源码！机源件源
5.大家好！码绘码有个有关数控线切割的图软知识我不知道怎么改了，如图我做了个第一幅图的绘图程序，但是机源件源inethinkcms 源码在运行的时候却得
6.Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

Qt编写的知名的开源软件列表

       Qt是一个开发的跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架，它既适用于创建GUI程序，码绘码也能用于非GUI程序的图软开发。最新版本是绘图6.0。以下是机源件源一些由Qt编写的知名开源软件列表：

       3DSlicer是一个用于可视化和医学图像计算的免费开源软件。

       AcetoneISO是码绘码一款镜像文件挂载软件。

       Adobe Photoshop Album是图软一款图像组织应用程序。

       Arora是绘图一款跨平台的开源网页浏览器。

       Autodesk MotionBuilder是机源件源一款专业3D角色动画软件。

       Autodesk Maya是码绘码一款用于3D建模和动画的软件。

       Avidemux是一款多用途视频编辑和处理的免费软件程序。

       Avogadro是一款高级分子编辑器。

       BOUML是一款免费的UML工具箱。

       chmcreator是一款开源的CHM开发工具。

       CineFX是一款跨平台、开源、免费、视频剪辑软件。

       CoCoA是一款交换代数计算软件。

       Dash Express是一款支持互联网的个人导航设备。

       DAZ Studio是一款三维图形演示/动画应用程序。

       Doxygen是一款API文件产生器。

       EAGLE是一款用于印刷电路板（PCB）设计的工具。

       EiskaltDC++是一款使用直接连接协议的程序。

       Emergent是一款神经网络模拟器。

       FEKO是一款电磁场模拟软件产品。

       eva是Linux版QQ聊天软件。

       FreeCAD是一款自由开源的三维实体和通用设计CAD/CAE。

       FreeMat是一款自由开源的数值计算环境和编程语言。

       Full Tilt Poker是一款在线扑克程序。

       Gadu-Gadu是一款实时通信软件。

       Gambas是一款基于基本解释器的自由开发环境。

       GoldenDict是一款开源的字典软件。

       Google地球是一款三维虚拟地图软件。

       GNS是一款Cisco网络模拟器。

       Guitar Pro 6是一款a tablature editor。

       刺猬大作战是一款基于百战天虫的开源游戏。

       Hydrogen是一款高级鼓机。

       ImageVis3D是一款体积射线投射应用。

       Ipe是一款自由的矢量图形编辑器。

       ISE Webpack是一款为Windows和Linux开发的免费EDA工具。

       Kadu是一款使用Gadu-Gadu协议的波兰即时通信工具。

       KDELibs是许多KDE程序都使用的共享库。

       KeePassX是KeePass的多平台移植版本。

       Last.fm播放器是著名互联网音乐社交网站的桌面客户端。

       Launchy是一款开放源代码的快捷启动器。

       LMMS是一款开放源代码的音乐编辑软件。

       LyX是一款使用Qt作为界面的LaTeX软件。

       Mathematica在Linux和Windows版本中使用Qt作为GUI。

       Maxwell Render是一款帮助从计算机三维模型数据生成照片级真实感图像的软件包。

       Mixxx是一款跨平台的开放源代码DJ混音软件。

       MuseScore是一款WYSIWYG的乐谱编辑器。

       MythTV是一款开源的数字视频录制软件。

       Nuke是一款基于节点的合成器。

       PDFedit是一款自由的PDF编辑器。

       PokerTH是一款开放源代码的德州扑克模拟器。

       Psi是一款基于XMPP网络协议的实时通信软件。

       qBittorrent是一款自由的BitTorrent P2P客户端。

       QCad是一款用于二维设计及绘图的CAD软件。

       Qjackctl是一款用于控制插孔音频连接套件的工具。

       QSvn是一款Linux、UNIX、Mac OS X和Windows的GUI Subversion客户端。

       Opera是一款著名的网页浏览器。

       Qt Creator是Nokia的免费软件、跨平台、集成开发环境。

       Qterm是一款跨平台的BBS软件。

       Quantum GIS是一款自由的桌面GIS。

       Quassel IRC是一款跨平台的IRC客户端。

       QupZilla是一款跨平台的开放源代码Webkit网页浏览器。

       RealFlow是一款三维工业流体和动力学模拟器。

       Recoll是一款桌面搜索工具。

       Rosegarden是一款免费软件数字音频工作站程序。

       SciDAVis是一款跨平台绘图与数据分析程序。

       Scribus是一款桌面排版软件。

       Skype是一款使用人数众多的基于P2P的VOIP聊天软件。

       SMPlayer是印刷报价助手源码一款跨平台多媒体播放器。

       Spotify是一款音乐流媒体服务。

       Stellarium是一款天文学的自由软件。

       TeamSpeak是一款跨平台的音效通信软件。

       Texmaker是一款跨平台的开放源代码LaTeX编辑器。

       TeXworks是排版系统TeX的图形用户界面。

       Tlen.pl是一款波兰人发明的实时通信客户端。

       TOra是一款数据库管理工具。

       UMPlayer是一款基于Mplayer的美观多媒体播放器。

       UniversalIndentGUI是一款帮助用户美化代码的应用程序。

       Valknut是一款使用直接连接协议的程序。

       VirtualBox是一款虚拟机软件。

       VisIt是一款开源型交互式并行可视化与图形分析工具。

       VisTrails是一款科学的工作流管理与可视化系统。

       VLC多媒体播放器是一款体积小巧、功能强大的开源媒体播放器。

       VoxOx是一款统一通信软件。

       WordPress基于Qt，适用于Maemo和Symbian。

       wpa supplicant是一款IEEE.i的自由软件实现。

       Xconfig是Linux的Kernel配置工具。

       YY语音又名“歪歪语音”，是一个在中国大陆拥有庞大用户群的在线多人语音聊天和语音会议的免费软件。

       咪咕音乐是中国移动倾力打造的正版音乐播放器。

       WPS Office是金山公司(Kingsoft)出品的办公软件，与微软Office兼容性良好，个人版免费。

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

腾讯T2I-adapter源码分析（1）-运行源码跑训练

       稳定扩散、midjourney等AI绘图技术，为人们带来了令人惊叹的效果，不禁让人感叹技术发展的日新月异。然而，AI绘图的可控性一直不是很好，通过prompt描述词来操控图像很难做到随心所欲。为了使AI绘制的图像更具可控性，Controlnet、T2I-adapter等技术应运而生。本系列文章将从T2I-adapter的源码出发，分析其实现方法。

       本篇是第一篇，主要介绍源码的财富整合源码大全运行方法，后续两篇将以深度图为例，分别分析推理部分和训练部分的代码。分析T2I-Adapter，也是为了继续研究我一直在研究的课题：“AI生成同一人物不同动作”，例如：罗培羽：stable-diffusion生成同一人物不同动作的尝试（多姿势图），Controlnet、T2I-adapter给了我一些灵感，后续将进行尝试。

       T2I-Adapter论文地址如下，它与controlnet类似，都是在原模型增加一个旁路，然后对推理结果求和。

       T2I-Adapter和controlnet有两个主要的不同点，从图中可见，其一是在unet的编码阶段增加参数，而controlnet主要是解码阶段；其二是controlnet复制unit的上半部结构，而T2I-Adapter使用不同的模型结构。由于采用较小的模型，因此T2I-Adapter的模型较小，默认下占用M左右，而controlnet模型一般要5G空间。

       首先确保机器上装有3.6版本以上python，然后把代码clone下来。随后安装依赖项，打开requirements.txt，可以看到依赖项的内容。然后下载示例，下载的会放到examples目录下。接着下载sd模型到model目录下，再下载T2I-Adapter的模型到目录下，模型可以按需到huggingface.co/TencentA...下载。这里我下载了depth和openpose。sd模型除了上述的v1-5，也还下载了sd-v1-4.ckpt。

       根据文档，尝试运行一个由深度图生成的例子，下图的左侧是深度图，提示语是"desk, best quality, extremely detailed"，右侧是生成出来的。运行过程比较艰辛，一开始在一台8G显存的服务器上跑，显存不够；重新搭环境在一台G显存的服务器上跑，还是不够；最后用一台G显存的服务器，终于运行起来了。

       接下来尝试跑openpose的例子，下图左侧是骨架图，提示词为"Iron man, high-quality, high-res"，右侧是生成的图像。

       既然能跑推理，那么尝试跑训练。为了后续修改代码运行，目标是准备一点点数据把训练代码跑起来，至于训练的效果不是当前关注的。程序中也有训练的脚步，我们以训练深度图条件为例，来运行train_depth.py。

       显然，习惯了，会有一些问题没法直接运行，需要先做两步工作。准备训练数据，分析代码，定位到ldm/data/dataset_depth.py，反推它的数据集结构，然后准备对应数据。先创建文件datasets/laion_depth_meta_v1.txt，用于存放数据文件的地址，由于只是测试，我就只添加两行。然后准备，图中的.png和.png是结果图，.depth.png和.depth.png是深度图，.txt和.txt是对应的文本描述。

       文本描述如下，都只是为了把代码跑起来而做的简单设置。设置环境变量，由于T2I-Adapter使用多卡训练，显然我也没这个环境，因此要让它在单机上跑。而代码中也会获取一些环境变量，因此做简单的设置。

       做好准备工作，姨妈 小程序 源码可以运行程序了，出于硬件条件限制，只能把batch size设置为1。在A显卡跑了约8小时，完成，按默认的配置，模型保存experiments/train_depth/models/model_ad_.pth。那么，使用训练出来的模型试试效果，能生成如下（此处只是为了跑起来代码，用训练集来测试），验证了可以跑起来。

       运行起来，但这还不够，我们还得看看代码是怎么写法，下一篇见。

       PS：《直观理解AI博弈原理》是笔者写的一篇长文，从五子棋、象棋、围棋的AI演进讲起，从深度遍历、MAX-MIN剪枝再到蒙特卡罗树搜索，一步步介绍AI博弈的原理，而后引出强化学习方法，通俗易懂地介绍AlphaGo围棋、星际争霸强化学习AI、王者荣耀AI的一些强化学习要点，值得推荐。

       AUTOMATIC的webui是近期很流行的stable-diffusion应用，它集合stable-diffusion各项常用功能，还通过扩展的形式支持controlnet、lora等技术，我们也分析了它的源码实现，写了一系列文章。

python海龟作图秒完成小猪佩奇，附源码！

       Python，一种简洁且功能强大的编程语言，以其二十年的发展历史和成熟的特性，为各种任务提供了便捷。它的语法清晰，支持多种编程范式，如命令式、面向对象、函数式等，并内置垃圾回收机制。Python常用于脚本编写和系统管理，且在各种平台上都能运行，可通过工具如py2exe等转换为独立程序。

       今年，社交网络上最火的并非名人，而是卡通形象小猪佩奇，尤其在短视频和社交网络上迅速走红。网络上涌现了关于小猪佩奇的绘画教程，其中九步画法尤其受到关注。博主尝试用Python的turtle模块，也就是海龟绘图，来挑战绘制小猪佩奇，尽管Python并非绘图专长，但这种跨领域的尝试富有挑战性。

       博主的海龟作图思路是先设定画板大小，颜色和笔触，然后依次画出小猪佩奇的各个部位。turtle模块通过控制海龟在屏幕上的移动和绘画，使得简单指令就能创造出复杂的图像，是初学者学习Python的有趣方式。以下是一部分代码示例：

       对于Python的学习路径，分为基础、进阶和项目实战阶段。基础阶段包括理解Python和面向对象编程，进阶则涉及Linux、Web开发工具和部署技术，框架阶段则学习如web.py、Django和Flask等。实战项目则涵盖了个人博客、微信开发和企业应用等。

       想要快速掌握Python，可以加入学习裙++获取更多资源和支持。Python的应用广泛，适合web开发、爬虫，对运维人员的qq华夏火山源码自动化运维和测试也有帮助，而大数据分析和科学计算则需要专业背景，机器学习和人工智能则对学历和数学能力有较高要求。

大家好！有个有关数控线切割的知识我不知道怎么改了，如图我做了个第一幅图的程序，但是在运行的时候却得

       问题每星期都会在游戏开发论坛上被问上好几次。这是个很好的问题，但是，没人能给出简单的答案。在某些应用程序中，总有一些计算机语言优于其他语言。下面是几种用于编写游戏的主要编程语言的介绍及其优缺点。希望这篇文章能帮助你做出决定。

       1、C语言

       如果说FORTRAN和COBOL是第一代高级编译语言，那么C语言就是它们的孙子辈。C语言是Dennis Ritchie在七十年代创建的，它功能更强大且与ALGOL保持更连续的继承性，而ALGOL则是COBOL和FORTRAN的结构化继承者。C语言被设计成一个比它的前辈更精巧、更简单的版本，它适于编写系统级的程序，比如操作系统。在此之前，操作系统是使用汇编语言编写的，而且不可移植。C语言是第一个使得系统级代码移植成为可能的编程语言。

       C语言支持结构化编程，也就是说C的程序被编写成一些分离的函数呼叫（调用）的集合，这些呼叫是自上而下运行，而不像一个单独的集成块的代码使用GOTO语句控制流程。因此，C程序比起集成性的FORTRAN及COBOL的“空心粉式代码”代码要简单得多。事实上，C仍然具有GOTO语句，不过它的功能被限制了，仅当结构化方案非常复杂时才建议使用。

       正由于它的系统编程根源，将C和汇编语言进行结合是相当容易的。函数调用接口非常简单，而且汇编语言指令还能内嵌到C代码中，所以，不需要连接独立的汇编模块。

       优点：有益于编写小而快的程序。很容易与汇编语言结合。具有很高的标准化，因此其他平台上的各版本非常相似。

       缺点：不容易支持面向对象技术。语法有时会非常难以理解，并造成滥用。

       移植性：C语言的核心以及ANSI函数调用都具有移植性，但仅限于流程控制、内存管理和简单的文件处理。其他的东西都跟平台有关。比如说，为Windows和Mac开发可移植的程序，用户界面部分就需要用到与系统相关的函数调用。这一般意味着你必须写两次用户界面代码，不过还好有一些库可以减轻工作量。

       用C语言编写的游戏：非常非常多。

       资料：C语言的经典著作是《The C Programming Language》，它经过多次修改，已经扩展到最初的三倍大，但它仍然是介绍C的优秀书本。一本极好的教程是《The Waite Group's C Primer Plus》。

       2、C++

       C++语言是具有面向对象特性的C语言的继承者。面向对象编程，或称OOP是结构化编程的下一步。OO程序由对象组成，其中的对象是数据和函数离散集合。有许多可用的对象库存在，这使得编程简单得只需要将一些程序“建筑材料”堆在一起（至少理论上是这样）。比如说，有很多的GUI和数据库的库实现为对象的集合。

       C++总是辩论的主题，尤其是在游戏开发论坛里。有几项C++的功能，比如虚拟函数，为函数呼叫的决策制定增加了一个额外层次，批评家很快指出C++程序将变得比相同功能的C程序来得大和慢。C++的拥护者则认为，用C写出与虚拟函数等价的代码同样会增加开支。这将是一个还在进行，而且不可能很快得出结论的争论。

       我认为，C++的额外开支只是使用更好的语言的小付出。同样的争论发生在六十年代高级程序语言如COBOL和FORTRAN开始取代汇编成为语言所选的时候。批评家正确的指出使用高级语言编写的程序天生就比手写的汇编语言来得慢，而且必然如此。而高级语言支持者认为这么点小小的性能损失是值得的，因为COBOL和FORTRAN程序更容易编写和维护。

       优点：组织大型程序时比C语言好得多。很好的支持面向对象机制。通用数据结构，如链表和可增长的阵列组成的库减轻了由于处理低层细节的负担。

       缺点：非常大而复杂。与C语言一样存在语法滥用问题。比C慢。大多数编译器没有把整个语言正确的实现。

       移植性：比C语言好多了，但依然不是很乐观。因为它具有与C语言相同的缺点，大多数可移植性用户界面库都使用C++对象实现。

       使用C++编写的游戏：非常非常多。大多数的商业游戏是使用C或C++编写的。

       资料：最新版的《The C++ Programming Language》非常好。作为教程，有两个阵营，一个假定你知道C，另外一个假定你不知道。到目前为止，最好的C++教程是《Who's Afraid of C++》，如果你已经熟知C，那么试一下《Teach Yourself C++》。

       3、我该学习C++或是该从C开始

       我不喜欢这种说法，但它是继“我该使用哪门语言”之后最经常被问及的问题。很不幸，不存在标准答案。你可以自学C并使用它来写程序，从而节省一大堆的时间，不过使用这种方法有两个弊端：

       你将错过那些面向对象的知识，因为它可能在你的游戏中使得数据建模更有效率的东西。

       最大的商业游戏，包括第一人称射击游戏很多并没有使用C++。但是，这些程序的作者即使使用老的C的格式，他们通常坚持使用面向对象编程技术。如果你只想学C，至少要自学OO（面向对象）编程技术。OO是仿真（游戏）的完美方法，如果你不学习OO，你将不得不“辛苦”的工作。

       4、汇编语言

       显然，汇编是第一个计算机语言。汇编语言实际上是你计算机处理器实际运行的指令的命令形式表示法。这意味着你将与处理器的底层打交道，比如寄存器和堆栈。如果你要找的是类英语且有相关的自我说明的语言，这不是你想要的。

       确切的说，任何你能在其他语言里做到的事情，汇编都能做，只是不那么简单 — 这是当然，就像说你既可以开车到某个地方，也可以走路去，只是难易之分。话虽不错，但是新技术让东西变得更易于使用。

       总的来说，汇编语言不会在游戏中单独应用。游戏使用汇编主要是使用它那些能提高性能的零零碎碎的部分。比如说，毁灭战士整体使用C来编写，有几段绘图程序使用汇编。这些程序每秒钟要调用数千次，因此，尽可能的简洁将有助于提高游戏的性能。而从C里调用汇编写的函数是相当简单的，因此同时使用两种语言不成问题。

       特别注意：语言的名字叫“汇编”。把汇编语言翻译成真实的机器码的工具叫“汇编程序”。把这门语言叫做“汇编程序”这种用词不当相当普遍，因此，请从这门语言的正确称呼作为起点出发。

       优点：最小、最快的语言。汇编高手能编写出比任何其他语言能实现的快得多的程序。你将是利用处理器最新功能的第一人，因为你能直接使用它们。

       缺点：难学、语法晦涩、坚持效率，造成大量额外代码 — 不适于心脏虚弱者。

       移植性：接近零。因为这门语言是为一种单独的处理器设计的，根本没移植性可言。如果使用了某个特殊处理器的扩展功能，你的代码甚至无法移植到其他同类型的处理器上（比如，AMD的3DNow指令是无法移植到其它奔腾系列的处理器上的）。

       使用汇编编写的游戏：我不知道有什么商业游戏是完全用汇编开发的。不过有些游戏使用汇编完成多数对时间要求苛刻的部分。

       资料：如果你正在找一门汇编语言的文档，你主要要找芯片的文档。网络上如Intel、AMD、Motorola等有一些关于它们的处理器的资料。对于书籍而言，《Assembly Language: Step-By-Step》是很值得学习的。

       5、Pascal语言

       Pascal语言是由Nicolas Wirth在七十年代早期设计的，因为他对于FORTRAN和COBOL没有强制训练学生的结构化编程感到很失望，“空心粉式代码”变成了规范，而当时的语言又不反对它。Pascal被设计来强行使用结构化编程。最初的Pascal被严格设计成教学之用，最终，大量的拥护者促使它闯入了商业编程中。当Borland发布IBM PC上的 Turbo Pascal时，Pascal辉煌一时。集成的编辑器，闪电般的编译器加上低廉的价格使之变得不可抵抗，Pascal编程了为MS-DOS编写小程序的首选语言。

       然而时日不久，C编译器变得更快，并具有优秀的内置编辑器和调试器。Pascal在年Windows开始流行时走到了尽头，Borland放弃了Pascal而把目光转向了为Windows 编写程序的C++。Turbo Pascal很快被人遗忘。

       最后，在年，Borland发布了它的“Visual Basic杀手”— Delphi。它是一种快速的带华丽用户界面的 Pascal编译器。由于不懈努力，它很快赢得了一大群爱好者。

       基本上，Pascal比C简单。虽然语法类似，它缺乏很多C有的简洁操作符。这既是好事又是坏事。虽然很难写出难以理解的“聪明”代码，它同时也使得一些低级操作，如位操作变得困难起来。

       优点：易学、平台相关的运行（Dephi）非常好。

       缺点：“世界潮流”面向对象的Pascal继承者（Modula、Oberon）尚未成功。语言标准不被编译器开发者认同。专利权。

       移植性：很差。语言的功能由于平台的转变而转变，没有移植性工具包来处理平台相关的功能。

       使用Pascal编写的游戏：几个。DirectX的Delphi组件使得游戏场所变大了。

       资料：查找跟Delphi有关的资料，请访问：Inprise Delphi page。

       6、Visual Basic

       哈，BASIC。回到八十年代的石器时代，它是程序初学者的第一个语言。最初的BASIC形式，虽然易于学习，却是可怕的无组织化，它义无反顾的使用了GOTO充斥的“空心粉式代码”。当回忆起BASIC的行号和GOSUB命令，没有几个人能止住眼角的泪水。

       快速前进到九十年代早期，虽然不是苹果公司所希望的巨人，HyperCard仍然是一个在Windows下无法比拟的吸引人的小型编程环境。Windows下的HyperCard克隆品如ToolBook又慢又笨又昂贵。为了与HyperCard一决高下，微软取得了一个小巧的名为Thunder编程环境的许可权，并把它作为Visual Basci 1.0发布，其用户界面在当时非常具有新意。这门语言虽然还叫做Basic（不再是全部大写），但更加结构化了，行号也被去除。实际上，这门语言与那些内置于TRS-、Apple II及Atari里的旧的ROM BASIC相比，更像是带Basic风格动词的Pascal。

       经过六个版本，Visual Basic变得非常漂亮。用户界面发生了许多变化，但依然保留着“把代码关联到用户界面”的主旨。这使得它在与即时编译结合时变成了一个快速原型的优异环境。

       优点：整洁的编辑环境。易学、即时编译导致简单、迅速的原型。大量可用的插件。虽然有第三方的DirectX插件，DirectX 7已准备提供Visual Basic的支持。

       缺点：程序很大，而且运行时需要几个巨大的运行时动态连接库。虽然表单型和对话框型的程序很容易完成，要编写好的图形程序却比较难。调用Windows的API程序非常笨拙，因为VB的数据结构没能很好的映射到C中。有OO功能，但却不是完全的面向对象。专利权。

       移植性：非常差。因为Visual Basic是微软的产品，你自然就被局限在他们实现它的平台上。也就是说，你能得到的选择是：Windows，Windows或Widnows。当然，有一些工具能将VB程序转变成Java。

       使用Visual Basic编写的游戏：一些。有很多使用VB编写的共享游戏，还有一些是商业性的。

       资料：微软的VB页面有一些信息。

       7、Java

       Java是由Sun最初设计用于嵌入程序的可移植性“小C++”。在网页上运行小程序的想法着实吸引了不少人的目光，于是，这门语言迅速崛起。事实证明，Java不仅仅适于在网页上内嵌动画 — 它是一门极好的完全的软件编程的小语言。“虚拟机”机制、垃圾回收以及没有指针等使它很容易实现不易崩溃且不会泄漏资源的可靠程序。

       虽然不是C++的正式续篇，Java从C++ 中借用了大量的语法。它丢弃了很多C++的复杂功能，从而形成一门紧凑而易学的语言。不像C++，Java强制面向对象编程，要在Java里写非面向对象的程序就像要在Pascal里写“空心粉式代码”一样困难。

       优点：二进制码可移植到其他平台。程序可以在网页中运行。内含的类库非常标准且极其健壮。自动分配合垃圾回收避免程序中资源泄漏。网上数量巨大的代码例程。

       缺点：使用一个“虚拟机”来运行可移植的字节码而非本地机器码，程序将比真正编译器慢。有很多技术（例如“即时”编译器）很大的提高了Java的速度，不过速度永远比不过机器码方案。早期的功能，如AWT没经过慎重考虑，虽然被正式废除，但为了保持向后兼容不得不保留。越高级的技术，造成处理低级的机器功能越困难，Sun为这门语言增加新的“受祝福”功能的速度实在太慢。

       移植性：最好的，但仍未达到它本应达到的水平。低级代码具有非常高的可移植性，但是，很多UI及新功能在某些平台上不稳定。

       使用Java编写的游戏：网页上有大量小的Applet，但仅有一些是商业性的。有几个商业游戏使用Java作为内部脚本语言。

       资料：Sun的官方Java页面有一些好的信息。IBM也有一个非常好的Java页面。JavaLobby是一个关于Java新闻的最好去处。

       8、创作工具

       上面所提及的编程语言涵盖了大多数的商业游戏。但是也有一个例外，这个大游戏由于它的缺席而变得突出。

       “神秘岛”。没错，卖得最好的商业游戏不是使用以上任何一门语言编的，虽然有人说“神秘岛”%是使用 3D建模工具制作的，其根本的编程逻辑是在HyperCard里完成的。

       多数创作工具有点像Visual Basic，只是它们工作在更高的层次上。大多数工具使用一些拖拉式的流程图来模拟流程控制。很多内置解释的程序语言，但是这些语言都无法像上面所说的单独的语言那样健壮。

       优点：快速原型 — 如果你的游戏符合工具制作的主旨，你或许能使你的游戏跑得比使用其他语言快。在很多情况下，你可以创造一个不需要任何代码的简单游戏。使用插件程序，如Shockware及IconAuthor播放器，你可以在网页上发布很多创作工具生成的程序。

       缺点：专利权，至于将增加什么功能，你将受到工具制造者的支配。你必须考虑这些工具是否能满足你游戏的需要，因为有很多事情是那些创作工具无法完成的。某些工具会产生臃肿得可怕的程序。

       移植性：因为创作工具是具有专利权的，你的移植性以他们提供的功能息息相关。有些系统，如Director可以在几种平台上创作和运行，有些工具则在某一平台上创作，在多种平台上运行，还有的是仅能在单一平台上创作和运行。

       使用创作工具编写的游戏：“神秘岛”和其他一些同类型的探险游戏。所有的Shockwave游戏都在网络上。

       资料：Director、HyperCard、SuperCard、IconAuthor、Authorware。

       9、易语言

       ★全中文支持，无需跨越英语门槛。★全可视化编程，支持所见即所得程序界面设计和程序流程编码。★中文语句快速录入。提供多种内嵌专用输入法，彻底解决中文语句输入速度慢的问题。★代码即文档。自动规范强制代码格式转换，任何人编写的任何程序源代码格式均统一。★参数引导技术，方便程序语句参数录入。★无定义类关键字。所有程序定义部分均采用表格填表方式，用户无需记忆此类关键字及其使用格式。★命令格式统一。所有程序语句调用格式完全一致。★语法格式自动检查。自动检查并提示所输入语句的语法格式是否正确，且可自动添加各类名称。★全程提示与帮助。鼠标停留立即显示相关项目提示。编程时提示语法格式，调试时提示变量当前内容，随时按下F1键可得到与当前主题相关详细帮助等。★名称自动管理。用户修改任一名称定义，其它所有包含该名称的程序代码均自动修正。★集成化开发环境。集界面设计、代码编写、调试分析、编译打包等于一体。★学习资源丰富。详细的帮助文件、数十兆的知识库、数万用户的网上论坛、教材已出版发行……

       、结论

       你可能希望得到一个关于“我该使用哪种语言”这个问题的更标准的结论。非常不幸，没有一个对所有应用程序都最佳的解决方案。C适于快而小的程序，但不支持面向对象的编程。C++完全支持面向对象，但是非常复杂。Visual Basic与Delphi易学，但不可移植且有专利权。Java有很多简洁的功能，但是慢。创作工具可以以最快的速度产生你的程序，但是仅对某一些类型的程序起作用。最好的方法是决定你要写什么样的游戏，并选择对你的游戏支持最好的语言。“试用三十天”的做法成为工业标准是件好事情。

Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

       Arduino开源机器人汇总（基于GRBL或Marlin）

       GRBL，作为开源的嵌入式CNC框架，因其高效和低成本，被广泛应用于多种开源机器人，如绘图机器人、机械手臂等，它的代码质量高且易于定制。

       XYZ结构机器人

       XYZ结构常见于CNC设备，如3D打印机，每个轴独立控制，运动规划简单，步进数与滑台位置关系明确。推荐入门项目如DrawBot绘图机器人，使用GRBL控制。

       CoreXY结构

       CoreXY结构以单同步带控制XY运动，紧凑且能提供更大的工作空间，运动速度快。大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro就采用了这种结构。

       经典项目举例

DrawBot V1.1: henryarnold和MoustafaElkady的开源作品，GRBL控制。

DREMEL CNC: Nikodem Bartnik设计，使用GRBL，教程详尽。

INDYMILL: 金属版CNC升级，GRBL控制，付费安装教程。

大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro: GRBL支持，开源且有视频教程。

sffactory 机械臂: Marlin 2.0控制，结构改进，内容丰富。

DArm: 廖洽源作品，Marlin 2.0，提供Solidworks工程。

Drawbot机械臂: Marlin控制，基于DArm设计，但未开源源码。

UArm Swift Pro: GRBL-Mega/Marlin版本，金属机身，结构封闭。

Mirobot六自由度机械臂: 周冬旭博士作品，GRBL控制，固件不开源。

MK2 Plus 机械臂: GRBL控制，作者为Jacky Le，基于MK1的改进。