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1.Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)
2.FANUC NC Guide V25.0数控仿真系统，学习FANUC技术必备神器
3.Python的OPCUA库
4.如何运行代码

Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

       Arduino开源机器人汇总（基于GRBL或Marlin）

       GRBL，作为开源的嵌入式CNC框架，因其高效和低成本，被广泛应用于多种开源机器人，如绘图机器人、iapp编译源码机械手臂等，它的代码质量高且易于定制。

       XYZ结构机器人

       XYZ结构常见于CNC设备，如3D打印机，每个轴独立控制，运动规划简单，步进数与滑台位置关系明确。推荐入门项目如DrawBot绘图机器人，使用GRBL控制。

       CoreXY结构

       CoreXY结构以单同步带控制XY运动，紧凑且能提供更大的工作空间，运动速度快。大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro就采用了这种结构。

       经典项目举例

DrawBot V1.1: henryarnold和MoustafaElkady的开源作品，GRBL控制。hashmap put源码

DREMEL CNC: Nikodem Bartnik设计，使用GRBL，教程详尽。

INDYMILL: 金属版CNC升级，GRBL控制，付费安装教程。

大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro: GRBL支持，开源且有视频教程。

sffactory 机械臂: Marlin 2.0控制，结构改进，问道完整源码内容丰富。

DArm: 廖洽源作品，Marlin 2.0，提供Solidworks工程。

Drawbot机械臂: Marlin控制，基于DArm设计，但未开源源码。

UArm Swift Pro: GRBL-Mega/Marlin版本，金属机身，结构封闭。抓小鸡源码

Mirobot六自由度机械臂: 周冬旭博士作品，GRBL控制，固件不开源。

MK2 Plus 机械臂: GRBL控制，作者为Jacky Le，基于MK1的改进。

FANUC NC Guide V.0数控仿真系统，学习FANUC技术必备神器

       FANUC NC Guide模拟仿真系统V.0是一款针对FANUC数控系统的学习与调试工具，其功能包括模拟系统使用、学习调试PMC梯形图、arp 病毒 源码编辑数控系统采集等。

       该系统具有以下特点：1）操作程序运行与真机操作相同；2）支持FANUC PMC程序的仿真，有助于维修人员学习PMC；3）可仿真FANUC 0I MF TF MD TD、FANUC IA B和FANUC I B 0IF PLUS IB PLUS系统。

       软件下载地址：软件制作中

       NC guide功能包括：1）培训CNC和MANUAL GUIDE I；2）编辑加工程序和加工循环；3）MEM/MDI方式下的操作和自动运行；4）加工模拟；5）显示MDI单元并可用鼠标直接操作；6）支持8.4 .4彩色显示器和标准的ONG(M/T)的MDI单元；7）将各种CNC数据输入输出到电脑上的文件夹；8）支持网络认证，可在局域网连接的多台计算机上运行。

       NC guideRro功能包括：1）在PC上执行PMC梯形图程序；2）结合CNC模拟功能进行梯形图的调试；3）结合FANUC LADDER III编辑和显示梯形图；4）模拟PMC轴控制；5）利用机床信号模拟功能在附近实际机床环境下调试梯形图；6）执行使用C语言执行器/宏执行器创建的个性化软件；7）进行C语言执行器陈谷源代码的调试。

Python的OPCUA库

       OPCUA协议的前身是OPC协议，OPC全称是OLE（Object Linking and Embedding） for Process Control，OPC协议规范定义了一个统一的接口函数，便于自动化行业不同厂家的设备和应用程序能相互交换数据。OPCUA协议则包含了之前的OPC DA,A&E, HDA和XML DA，OPCUA标准服务类型枚举包括各种服务。

       熟悉OPCUA库是Python编程中的关键步骤，库中包含包和文件枚举、节点类型、数据类型、节点规则等，这些都为编程提供了基础。基本使用包括导入模块中的类、创建客户端、连接客户端、获取opcua节点、读取opcua节点数据、设置opcua节点数据等。

       例如，某CNC数据点的表示，可以通过Python OPCUA库中的相关函数实现，具体步骤包括导入模块、创建客户端、连接客户端、获取CNC节点、读取其数据以及设置新的数据。整个流程清晰直观，易于理解和实现。

       对于源码示例，可以参考相关资料或官方文档，以获取详细代码实现和更深入的使用指南。这些资源通常会提供实际的代码示例，帮助开发者更好地理解和应用OPCUA库。

       总之，通过了解OPCUA协议与OPC协议的关系，熟悉OPCUA库的使用，以及查阅相关资料，开发者可以有效地使用Python的OPCUA库，实现自动化设备间的高效数据交换。

如何运行代码

       æ–¹æ³•å’Œè¯¦ç»†çš„操作步骤如下：

       1、第一步，打开任意网站，然后根据需要进行选择，见下图，转到下面的步骤。

       2、第二步，执行完上面的操作之后，单击右上角的“三”图标，见下图，转到下面的步骤。

       3、第三步，执行完上面的操作之后，单击“工具”选项，见下图，转到下面的步骤。

       4、第四步，执行完上面的操作之后，单击“查看源代码”选项，见下图，转到下面的步骤。

       5、第五步，执行完上面的操作之后，可以轻松查看网站的源代码，见下图，转到下面的步骤。

       6、第六步，执行完上面的操作之后，如果要关闭网页源代码，只需单击左上角的“返回”按钮，见下图。这样，就解决了这个问题了。