1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
3.有没有以狗为主题的狗源码空间代码？
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模
5.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇（8）---Cartographer源码解读
【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析
在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的狗源码控制与优化策略是其亮点，特别是狗源码MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，狗源码已在前期讨论，狗源码本文主要聚焦于这两个核心部分。狗源码html5 开源项目源码 控制问题的狗源码核心是通过状态方程，如微分方程，狗源码来描述和控制系统的狗源码运动，如牛顿第二定律。狗源码它不仅体现了物理规律，狗源码如位移与速度的狗源码关系，而且揭示了如何通过不同的狗源码输入策略达到期望状态，这便是狗源码优化的起点。 优化则涉及代价函数的狗源码选择和权重设置。LQR关注整个时间的undolog源码分析最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。 相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。 控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，专业源码网尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。 接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解（十四）：动力学模型创建 对于机器人爱好者和初入机器人领域的专业人士，开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块，包括数据更新、步态规划、控制算法和命令发送，carla源码讲解尤其是关键的浮动基动力学模型构建。 首先，我们从单刚体动力学模型开始，简化机械狗的复杂动态，计算足底反作用力，但此方法在高速运动时并不适用。为解决高速情况下的适应性，浮动基动力学模型引入，它在单刚体基础上优先满足动态响应，如WBC控制器的需要。模型创建包括：浮动基动力学模型参数设置：定义机械狗整体的配置空间和关节自由度，引入6个表示身体浮动基的自由度。
广义惯量和空间惯量：每个连杆和关节电机的广义惯性张量（包括质量、质心位置和旋转惯量）是动力学计算的基础。
连杆位置向量：这些参数用于后续的顶尖源码网站运动旋量计算。
浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。
动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。
代码中，通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。 总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。有没有以狗为主题的空间代码？
其实现在举行的模版大赛，强烈建议你选择一个自己喜欢的去用，只要点“使用此模版”就行了，在这里 t{ color:#;line-height:px;font-size:px}
#m_blog div.more{ margin:px 0 px 0}
#m_blog div.more a{ color:#CC;font-size:px}
#m_blog div.more a:visited{ color:#CC}
#m_blog div.opt{ color:#;font-size:px}
#m_blog div.opt a{ color:#CC;font-size:px}
#m_blog div.opt a:visited{ color:#CC}
#m_blog div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_blog div.none{ padding:px 0 px 0;color:#;font-size:px}
#m_pro a{ color:#CC}
#m_pro a:visited{ color:#CC}
#m_pro div.image{ text-align:center}
#m_pro div.act{ margin-top:px}
#m_pro div.user{ margin-top:px;color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#m_pro div.desc{ color:#;font-size:px}
#m_pro div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_pro td{ color:#;line-height:px;font-size:px}
#m_album div.image{ text-align:center}
#m_album div.page{ color:#;font-size:px;text-align:center}
#m_album div.page a{ color:#CC;font-size:px}
#m_album div.page a:visited{ color:#CC}
#m_links{ background:transparent}
#m_links div.item{ color:#;font-size:px}
#m_links div.item a{ color:#CC;font-size:px;text-decoration:none}
#m_links div.item a:visited{ color:#CC}
#m_links div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_mylink1 div.item{ color:#FF;font-size:px}
#m_mylink1 div.item a{ color:#;font-size:px;text-decoration:none}
#m_mylink1 div.item a:visited{ color:#CC}
#m_mylink1 div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_mylink2 div.item{ color:#;font-size:px}
#m_mylink2 div.item a{ color:#CC;font-size:px;text-decoration:none}
#m_mylink2 div.item a:visited{ color:#CC}
#m_mylink2 div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_mylink3 div.item{ color:#;font-size:px}
#m_mylink3 div.item a{ color:#CC;font-size:px;text-decoration:none}
#m_mylink3 div.item a:visited{ color:#CC}
#m_mylink3 div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_mylink4 div.item{ color:#;font-size:px}
#m_mylink4 div.item a{ color:#CC;font-size:px;text-decoration:none}
#m_mylink4 div.item a:visited{ color:#CC}
#m_mylink4 div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_artclg{ background:transparent}
#m_artclg div.item{ color:#;font-size:px}
#m_artclg div.item a{ color:#CC;font-size:px}
#m_artclg div.item a:visited{ color:#CC}
#m_artclg div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_filed { background:transparent}
#m_filed div.item{ color:#;font-size:px}
#m_filed div.item a{ color:#CC;font-size:px}
#m_filed div.item a:visited{ color:#CC}
#m_filed div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_comment{ background:transparent}
#m_comment div.item{ color:#;font-size:px}
#m_comment div.item a{ color:#CC;font-size:px}
#m_comment div.item a:visited{ color:#CC}
#m_comment div.item a.cnt{ color:#;font-size:px;text-decoration:none}
#m_comment div.item a.cnt:visited{ color:#;text-decoration:none}
#m_comment div.item a.cnt:hover{ color:#;text-decoration:underline}
#m_comment div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_albumlist div.note{ color:#;font-size:px}
#m_albumlist div.desc{ margin-bottom:px;padding:3px px 3px px;line-height:px;background-color:#F2F2F2;font-size:px}
#m_albumlist div.none{ padding:px 0 px 0;color:#;font-size:px}
#m_albumlist div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_albumlist div.tit{ margin:6px 0 7px 0;color:#;font-size:px}
#m_albumlist div.tit a{ color:#CC;font-size:px}
#m_albumlist div.tit a:visited{ color:#CC}
#m_albumlist span.count{ color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#m_albumlist span.size{ color:#;font-size:px;font-family:Arial}
#m_albumlist a.act{ color:#CC;font-size:px}
#m_albumlist a.act:visited{ color:#CC}
#m_albumlist a.page{ color:#CC;font-size:px}
#m_albumlist a.page:visited{ color:#CC}
#m_albumlist td.image{ padding:5px;border:1px solid #;background:#FFFFFF}
#m_friend div.filter{ margin-bottom:px;padding-left:px;padding-top:px;height:px;line-height:px}
#m_friend div.catalog{ margin-bottom:px;padding-left:px;height:px;line-height:px;background-color:#F2F2F2;font-size:px}
#m_friend div.user{ margin-top:4px;color:#;font-size:px}
#m_friend div.user a{ color:#CC;font-size:px}
#m_friend div.user a:visited{ color:#CC}
#m_friend div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_setting a{ color:#CC}
#m_setting a:visited{ color:#CC}
#m_setting{ line-height:px;color:#;font-size:px}
#m_setting img.sel{ border:4px solid #FFDB7B}
#m_setting img.unsel{ border:1px solid #D2D2D2}
#m_setting span.tit{ font-size:px}
#m_setting span.usr{ color:#}
#m_setting div.sel{ padding-top:6px;font-size:px;font-weight:bold}
#m_setting div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_sysinfo a{ color:#CC}
#m_sysinfo a:visited{ color:#CC}
#m_sysinfo{ line-height:px;color:#;font-size:px}
#m_sysinfo span.new{ color:#FF;font-size:px;font-family:Arial}
#m_sysinfo span.date{ color:#;font-size:px}
#m_setbase{ color:#;font-size:px}
#m_setbase td{ color:#;font-size:px}
#m_setbase div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#in_comment{ width:px}
#in_comment div.tit{ margin-bottom:px;color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#in_comment div.user{ margin-bottom:6px;color:#;font-size:px}
#in_comment div.user a{ color:#CC;font-size:px}
#in_comment div.user a:visited{ color:#CC}
#in_comment div.user span.date{ color:#;font-size:px}
#in_comment div.desc{ color:#;font-size:px}
#in_comment div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#in_send div.tit{ margin:px 0 px 0;color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#phx{ FILTER: Alpha(Opacity=, FinishOpacity=, Style=2, StartX=, StartY=, FinishX=0, FinishY=0); WIDTH: px; HEIGHT: px}
第二套CSS.
body{ background:#FFFFF;CURSOR: url('t{ color:#;line-height:px;font-size:px}
#m_blog div.more{ margin:px 0 px 0}
#m_blog div.more a{ color:#CC;font-size:px}
#m_blog div.more a:visited{ color:#CC}
#m_blog div.opt{ color:#;font-size:px}
#m_blog div.opt a{ color:#CC;font-size:px}
#m_blog div.opt a:visited{ color:#CC}
#m_blog div.line{ margin-top:px;line-height:px;background:url(t{ color:#;font-size:px;text-decoration:none}
#m_comment div.item a.cnt:visited{ color:#;text-decoration:none}
#m_comment div.item a.cnt:hover{ color:#;text-decoration:underline}
#m_comment div.line{ background:url(/non-cgi/usr//__.gif);line-height:px}
#m_albumlist div.note{ color:#;font-size:px}
#m_albumlist div.desc{ margin-bottom:px;padding:3px px 3px px;line-height:px;background-color:#F2F2F2;font-size:px}
#m_albumlist div.none{ padding:px 0 px 0;color:#;font-size:px}
#m_albumlist div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_albumlist div.tit{ margin:6px 0 7px 0;color:#;font-size:px}
#m_albumlist div.tit a{ color:#CC;font-size:px}
#m_albumlist div.tit a:visited{ color:#CC}
#m_albumlist span.count{ color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#m_albumlist span.size{ color:#;font-size:px;font-family:Arial}
#m_albumlist a.act{ color:#CC;font-size:px}
#m_albumlist a.act:visited{ color:#CC}
#m_albumlist a.page{ color:#CC;font-size:px}
#m_albumlist a.page:visited{ color:#CC}
#m_albumlist td.image{ padding:5px;border:1px solid #;background:#FFFFFF}
#m_friend div.filter{ margin-bottom:px;padding-left:px;padding-top:px;height:px;line-height:px}
#m_friend div.catalog{ margin-bottom:px;padding-left:px;height:px;line-height:px;background-color:#F2F2F2;font-size:px}
#m_friend div.user{ margin-top:4px;color:#;font-size:px}
#m_friend div.user a{ color:#CC;font-size:px}
#m_friend div.user a:visited{ color:#CC}
#m_friend div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_setting a{ color:#CC}
#m_setting a:visited{ color:#CC}
#m_setting{ line-height:px;color:#;font-size:px}
#m_setting img.sel{ border:4px solid #FFDB7B}
#m_setting img.unsel{ border:1px solid #D2D2D2}
#m_setting span.tit{ font-size:px}
#m_setting span.usr{ color:#}
#m_setting div.sel{ padding-top:6px;font-size:px;font-weight:bold}
#m_setting div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#m_sysinfo a{ color:#CC}
#m_sysinfo a:visited{ color:#CC}
#m_sysinfo{ line-height:px;color:#;font-size:px}
#m_sysinfo span.new{ color:#FF;font-size:px;font-family:Arial}
#m_sysinfo span.date{ color:#;font-size:px}
#m_setbase{ color:#;font-size:px}
#m_setbase td{ color:#;font-size:px}
#m_setbase div.line{ margin-top:5px;line-height:8px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#in_comment{ width:px}
#in_comment div.tit{ margin-bottom:px;color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#in_comment div.user{ margin-bottom:6px;color:#;font-size:px}
#in_comment div.user a{ color:#CC;font-size:px}
#in_comment div.user a:visited{ color:#CC}
#in_comment div.user span.date{ color:#;font-size:px}
#in_comment div.desc{ color:#;font-size:px}
#in_comment div.line{ margin-top:px;line-height:px;border-top:1px solid #D2E9F4}
#in_send div.tit{ margin:px 0 px 0;color:#;font-size:px;font-weight:bold}
#phx{ FILTER:Alpha(Opacity=,FinishOpacity=,Style=0,StartX=,StartY=,FinishX=0,FinishY=0)gray();WIDTH: px;HEIGHT:px}
body
{
scrollbar-face-color: #b5daff;
scrollbar-highlight-color: #ffffff;
scrollbar-shadow-color: #;
scrollbar-arrow-color: #ff;
scrollbar-base-color: #ff;
scrollbar-dark-shadow-color: #ff;
}</STYLE>
干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模
本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心，是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。
商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的关系，包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。
在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。
干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇（8）---Cartographer源码解读
干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇（8）---Cartographer源码解读
在MIT Min cheetah机械狗的开源设计中，第篇番外篇第8篇深入解析了传感器数据的流向。通常，正向讲解难以全面理解程序设计思路，因此我们将逆向还原设计过程。 数据首先从传感器获取点云，通过trajectory_builder_->AddSensorData(sensor_id, timed_point_cloud_data)这一过程。在这个函数中，数据被进一步处理，通过MakeDispatchable函数，数据被封装为Dispatchable实例，以便在CollatedTrajectoryBuilder::AddData中处理不同类型的传感器数据。 数据接着被添加到OrderedMultiQueue中，队列满后会阻塞数据的插入，直到队列空间允许。在Dispatch函数中，数据被组织成一个Map结构，存储每个传感器的数据和回调函数。回调函数HandleCollatedSensorData负责计算数据利用率和将数据传递给GlobalTrajectoryBuilder。 逆向来看，设计者可能会将程序分为算法部分Cartographer和数据交互部分Cartographer_ros。Cartographer侧重于核心算法，如LocalTrajectoryBuilder和PoseGraph，而Cartographer_ros则负责数据的订阅、发布和类的实例化。SensorBridge和MapBuilderBridge作为桥梁，将传感器数据和Cartographer的内部结构连接起来。 软件架构清晰地展示出传感器数据如何层层传递，每个类都扮演着数据流转的桥梁角色。Cartographer_ros负责传感器数据的接入和结果的输出，而内部的C++实现则体现了谷歌工程师的高水准。 最后，下一篇文章将揭示数据如何在前端与局部地图进行匹配的细节。