1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
3.有没有以狗为主题的狗源码空间代码?
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模
5.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇(8)---Cartographer源码解读
【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
开源MIT Min Cheetah机械狗设计:控制与优化解析
在这个开源项目中,MIT Min Cheetah机械狗的狗源码控制与优化策略是其亮点,特别是狗源码MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段,狗源码已在前期讨论,狗源码本文主要聚焦于这两个核心部分。狗源码html5 开源项目源码 控制问题的狗源码核心是通过状态方程,如微分方程,狗源码来描述和控制系统的狗源码运动,如牛顿第二定律。狗源码它不仅体现了物理规律,狗源码如位移与速度的狗源码关系,而且揭示了如何通过不同的狗源码输入策略达到期望状态,这便是狗源码优化的起点。 优化则涉及代价函数的狗源码选择和权重设置。LQR关注整个时间的undolog源码分析最优性,而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制,而MPC是开环的,这使得MPC可以处理不等式约束,适应更复杂的控制环境。 相较于传统PID控制,现代控制理论如状态空间模型,具有更强的系统理解能力,但复杂项目中,传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业,虽然现代控制算法有优势,但安全性和落地性仍是考量的关键。 控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业,专业源码网尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充,分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献,但仍有发展空间。 接下来,我们将深入探讨机械狗的仿真实现,以及可能的扩展功能,如路径规划和激光雷达扫描,以期为设计提供更全面的支持。干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解(十四):动力学模型创建 对于机器人爱好者和初入机器人领域的专业人士,开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块,包括数据更新、步态规划、控制算法和命令发送,carla源码讲解尤其是关键的浮动基动力学模型构建。 首先,我们从单刚体动力学模型开始,简化机械狗的复杂动态,计算足底反作用力,但此方法在高速运动时并不适用。为解决高速情况下的适应性,浮动基动力学模型引入,它在单刚体基础上优先满足动态响应,如WBC控制器的需要。模型创建包括:浮动基动力学模型参数设置:定义机械狗整体的配置空间和关节自由度,引入6个表示身体浮动基的自由度。
广义惯量和空间惯量:每个连杆和关节电机的广义惯性张量(包括质量、质心位置和旋转惯量)是动力学计算的基础。
连杆位置向量:这些参数用于后续的顶尖源码网站运动旋量计算。
浮动基动力学模型:以拉格朗日单腿动力学为基础,考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。
动力学方程的构造:包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束,以及外力和转矩的关系。
代码中,通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换,为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中,浮动基动力学模型与WBC结合,最终计算出关节的控制参数。 总结,浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤,它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念,将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。有没有以狗为主题的空间代码?
其实现在举行的模版大赛,强烈建议你选择一个自己喜欢的去用,只要点“使用此模版”就行了,在这里 t{ color:#;line-height:px;font-size:px}
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第二套CSS.
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干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模
本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心,是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》,该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间,概念类似于运动旋量和力旋量。
商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础,描述了力与加速度和扭矩之间的关系,包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要,不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示,简化了动力学方程,方便了后续程序的编写。
在六维运动空间中,刚体的速度和空间力被统一表示,使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中,动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中,以方便处理和编程。文章最后指出,动力学知识的探讨还将继续,后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能,以提升其性能。
干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇(8)---Cartographer源码解读
干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(三十二)番外篇(8)---Cartographer源码解读
在MIT Min cheetah机械狗的开源设计中,第篇番外篇第8篇深入解析了传感器数据的流向。通常,正向讲解难以全面理解程序设计思路,因此我们将逆向还原设计过程。 数据首先从传感器获取点云,通过trajectory_builder_->AddSensorData(sensor_id, timed_point_cloud_data)这一过程。在这个函数中,数据被进一步处理,通过MakeDispatchable函数,数据被封装为Dispatchable实例,以便在CollatedTrajectoryBuilder::AddData中处理不同类型的传感器数据。 数据接着被添加到OrderedMultiQueue中,队列满后会阻塞数据的插入,直到队列空间允许。在Dispatch函数中,数据被组织成一个Map结构,存储每个传感器的数据和回调函数。回调函数HandleCollatedSensorData负责计算数据利用率和将数据传递给GlobalTrajectoryBuilder。 逆向来看,设计者可能会将程序分为算法部分Cartographer和数据交互部分Cartographer_ros。Cartographer侧重于核心算法,如LocalTrajectoryBuilder和PoseGraph,而Cartographer_ros则负责数据的订阅、发布和类的实例化。SensorBridge和MapBuilderBridge作为桥梁,将传感器数据和Cartographer的内部结构连接起来。 软件架构清晰地展示出传感器数据如何层层传递,每个类都扮演着数据流转的桥梁角色。Cartographer_ros负责传感器数据的接入和结果的输出,而内部的C++实现则体现了谷歌工程师的高水准。 最后,下一篇文章将揭示数据如何在前端与局部地图进行匹配的细节。