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1.mpc-hc和mpc-be的区别
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构
3.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
4.密码学开源库整理
5.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
6.Media Player Classic简介

mpc-hc和mpc-be的区别

       hc就是重编译的原作者版的mpc，补充了些后续的代码并用lavfilter作为核心滤镜的。

       be是基于原版重写源代码的版本。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。

       本文集中解析机械狗的运动模式，涵盖种模式，包括被动、关节运动、仿迅雷仓源码阻抗控制、站立、平衡站立、奔跑、恢复站立、视觉辅助、后空翻、前空翻。每种模式继承自FSM_State，实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。

       首先，头像生成源码初始化MPC，作为WBC的一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是关键环节，它处理复杂环境，优化性能，但计算复杂度较高。redis源码 博客以下是mpc_local_planner的详细步骤：

       1. 首先，将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。

       2. 环境配置需安装依赖和环境，可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接：[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。

       3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包，并通过其自带示例测试其功能，如阿克曼模型小车的动态演示。

       4. 在move_base的launch文件中，将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数，如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。

       5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml，确保路径符合机器人实际情况。

       6. 完成配置后，进行实际路径规划测试，并根据测试结果调整参数，以优化路径规划性能。

       以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤，通过这些操作，你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。api文档 源码

密码学开源库整理

       密码学开源库整理

       维护一个密码学开源列表，旨在促进大家的共同学习与交流。持续更新中，欢迎投稿，贡献宝贵的资源。

       基础密码库

       C/C++

       MIRACL Crypto SDK- 一个广泛认可的多精度整数和有理数加密库，被视作椭圆曲线密码学的黄金标准。

       OpenSSL- 用于传输层安全协议的健壮、商业级、功能齐全的开源工具包。

       Tongsuo (原BabaSSL)- 提供现代密码学算法和安全通信协议的开源基础库，适用于各种业务场景。

       NTL- 高性能、可移植的C++库，提供整数、向量、矩阵、多项式和浮点运算的数据结构和算法。

       cryptoPP- 一个开源C++密码学库，包含了众多密码算法。

       PBC- 一个基于GMP库的免费C库，用于执行基于配对的彩票娱乐源码密码系统的数学运算。

       NaCl- 一个易于使用的高效密码库，专为网络通信、加密、解密、签名等设计。

       Sodium- NaCl的一个分支，具有兼容和扩展API，提供构建更高级加密工具所需的核心操作。

       RELIC- 一个面向研究的现代密码原语工具箱，强调效率和灵活性。

       OpenABE- 集成了各种基于属性的加密算法、行业标准加密功能和工具，易于使用。

       cpabe toolkit- 实现基于密文策略的属性加密方案的程序，使用PBC库进行代数运算。

       Paillier- 公钥密码系统，提供加法同态性，适用于保护隐私的应用。

       代理重新加密- 公钥加密的一种形式，允许用户将其解密权委托给另一个用户。

       BGW广播加密- 允许广播者向一组接收者发送加密信息的方案。

       JAVA

       The Java Pairing-Based Cryptography Library (JPBC)- 一个开源密码工具箱，支持国密算法、数字证书和SSL/TLS安全通信协议。

       Python

       pyUmbral- Umbral阈值代理重新加密方案的参考实现，支持密文委托。

       Golang

       The Go Pairing-Based Cryptography Library- 提供不同SOTA函数式加密方案的实现。

       CONIKS- 一个密钥管理系统，提供终端用户加密密钥的透明度和隐私保护。

       隐私增强技术库

       mpc和FHE库- 包括ecc、paillier、elgamal等基础公钥密码算法。

       区块链与零知识证明

       Rust/C++库- 实现zkSNARK方案的零知识证明系统。

       量子安全密码

       liboqs- 一个开放源码C库，包含量子安全加密算法的开源实现。

       可搜索加密

       收集的可搜索加密列表。

       隐私保护机器学习

       收集的Secure Deep Learning代码库列表。

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干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

Media Player Classic简介

       Media Player Classic (MPC)以其酷似Windows Media Player 6.4的界面赢得了众多用户的喜爱，但它在功能上远超其原型。MPC具备强大的播放功能，支持列表和连续播放，以及一套精密的Filter控制，让用户体验更加便捷。它兼容XP界面主题，即使未安装VOBSUB也能播放部分字幕，并可外挂音频文件，调整播放速度和画面移动，表现出色。特别是对于DVD播放，MPC加强了其性能，并内含视频捕捉功能，使得视频内容的处理更为全面。

       MPC支持广泛的媒体格式，包括WMP支持的所有类型，甚至连GIF动画也能流畅播放。如果你的系统已经安装了Real、QuickTime或Flash的解码器，MPC可以无缝处理这些媒体。值得一提的是，MPC的亮点在于其内置的Vobsub字幕引擎和Subresync字幕编辑器，对热爱DVDrip的用户来说，这是不可多得的利器。然而，为了直接支持DirectShow媒体加载字幕，MPC需要DirectX 9（或更高版本）的支持，对于非Windows XP/2k3的操作系统用户来说，这是使用时需要考虑的条件。

       最初，Gabest以非公开源代码的方式开发MPC，但后来他选择了开源，使得MPC基于GPL发布。现在，Media Player Classic的源代码已经开放，而且在SourceForge上有一个名为Guliverkli的项目。Guliverkli项目提供了丰富的编码、阅读器和解码器资源，为用户提供了更多可能性。

扩展资料

       Media Player Classic(简称为MPC)，顾名思义，就是一个模仿 Windows Media Player 6.4 这个经典版本的媒体播放器，但并非基于WMP6.4改进。由匈牙利人 Gabest 开发，基于源代码开放协议（GPL）。根据此协议，任何人都可以自由使用这款软件的源代码，条件是使用这款软件的源代码所开发或改进的软件也必须按GPL协议开放其源代码，而软件也必须同样免费供用户使用。