1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)】运动控制器源码解析---刚体动力学建模
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
3.基于SSM框架的站狗流浪动物猫狗救助领养网站设计
4.华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译）

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)】运动控制器源码解析---刚体动力学建模

       本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是源码源码机械狗设计的核心，是狗扑麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的站狗理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的源码源码六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。狗扑老鸭头选股公式源码

       商业动力学运算库如CoppeliaSim的站狗Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、源码源码drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。狗扑机械狗设计所用的站狗动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、源码源码六维运动空间等核心概念。狗扑牛顿欧拉方程是站狗力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的源码源码关系，包括了定点和定轴转动的狗扑公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的微信cms源码引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。

       在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，微信外卖源码已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的易语言源码论坛控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的linux源码在线阅读扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

基于SSM框架的流浪动物猫狗救助领养网站设计

       基于SSM框架的流浪动物救助领养网站设计详解

       这款网站设计充分利用了SSM（Spring+SpringMVC+MyBatis）框架，以JAVA语言后端开发，结合MySql数据库，提供了一个简洁且功能强大的平台。前端采用jsp页面和bootstrap框架，使得用户界面直观易用。

       SSM框架整合了Spring和SpringMVC，Spring扮演着"大工厂"的角色，通过配置文件自动实例化对象，实现了IoC（控制反转）理念。SpringMVC负责用户请求的路由，充当了与用户的中介，将请求映射到对应的Controller执行操作，类似于SSH框架中的Struts。

       MyBatis则负责数据库操作的简化，它通过sqlSessionFactory管理SQL会话，通过Mapper文件中的映射，使得数据库交互过程更加直观和透明。

       此网站设计特别关注用户体验，设有用户和管理员两个角色。用户功能包括注册、登录，浏览首页信息、获取流浪动物知识、浏览领养中心和团队活动，而管理员则拥有更丰富的管理权限，如用户信息管理、管理员设置、动物和领养管理、评论管理，以及志愿者和活动管理等。

       通过这个网站，无论是学习编程的学生还是关注动物福利的人，都能找到所需的功能。想深入了解代码实现，点击即可查看源码。

华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译）

       在探讨如何成功在虚拟机中安装和编译四足机器人开源代码的过程中，我遇到了一些挑战。最初，通过基本库的预编译，没有报错出现。然而，在进行make操作时，遇到了“c++ no-pie”错误。我尝试通过移除cmakelist文件中的相关标志位来解决，但仍然遇到了文件缺失问题，尤其是与ipopt相关的文件。目前，我仍在尝试解决这些问题，并将更新帖子提供解决方案。

       在9月3日的更新中，我已经在.虚拟机中成功编译并运行程序。如果有兴趣尝试但遇到编译问题，可参考本帖子。

       首先，我要感谢廖洽源对该项目的整理，他在帖子中详细介绍了开源程序架构和仿真软件的操作。

       安装过程主要分为以下步骤：安装虚拟机和Linux镜像、更新阿里云源、解决虚拟机网络问题、安装缺失库和gcc（针对gcc版本过低的情况）、安装MIT所需的基本库、安装Java（为后续LCM链接做准备）、更新cmake、安装LCM实时通信库、安装QT5、安装IPOPT（重要）、修改cmakelist链接QT文件、编译MIT源码、测试。

       在测试阶段，首先在build目录下启动仿真环境，然后在新控制台中运行控制器。使用如“./user/${ controller_folder}/${ controller_name} ${ robot_name} ${ target_system}”这样的命令，例如“./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s”。选择Cheetah 3、Mini Cheetah或在仿真环境中运行。

       对于虚拟机中仿真器无法连接网络导致的LCM库报错问题，需要在启动仿真器时解决。官方推荐使用罗技Gamepad F遥控器进行控制。对于vmware不识别USB遥控器的问题，可以通过特定的步骤解决，确保在虚拟机中正确链接并使用遥控器。

       在廖洽源给出的软件操作方法中，运行MIT Controller后，会模拟机器人从伸展状态到趴着状态的运动。如果在模拟过程中未插入手柄且使用的是MIT Cheetah 3，可能会出现关节反向穿透身体导致的物理引擎错误。注意，在更改控制模式时，直接修改参数即可，无需点击界面上的SAVE按钮。