1.Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)
2.FartExt超进化之奇奇怪怪的源码新ROM工具MikRom

Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

       Arduino开源机器人汇总（基于GRBL或Marlin）

       GRBL，作为开源的源码嵌入式CNC框架，因其高效和低成本，源码被广泛应用于多种开源机器人，源码如绘图机器人、源码机械手臂等，源码媒体素材管理系统源码它的源码代码质量高且易于定制。

       XYZ结构机器人

       XYZ结构常见于CNC设备，源码如3D打印机，源码每个轴独立控制，源码运动规划简单，源码步进数与滑台位置关系明确。源码推荐入门项目如DrawBot绘图机器人，源码tv电视源码使用GRBL控制。源码

       CoreXY结构

       CoreXY结构以单同步带控制XY运动，源码紧凑且能提供更大的工作空间，运动速度快。大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro就采用了这种结构。

       经典项目举例

DrawBot V1.1: henryarnold和MoustafaElkady的开源作品，GRBL控制。

DREMEL CNC: Nikodem Bartnik设计，使用GRBL，教程详尽。

INDYMILL: 金属版CNC升级，GRBL控制，小广告源码付费安装教程。

大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro: GRBL支持，开源且有视频教程。

sffactory 机械臂: Marlin 2.0控制，结构改进，内容丰富。

DArm: 廖洽源作品，Marlin 2.0，提供Solidworks工程。

Drawbot机械臂: Marlin控制，基于DArm设计，但未开源源码。仿tt源码

UArm Swift Pro: GRBL-Mega/Marlin版本，金属机身，结构封闭。

Mirobot六自由度机械臂: 周冬旭博士作品，GRBL控制，固件不开源。

MK2 Plus 机械臂: GRBL控制，作者为Jacky Le，基于MK1的改进。

FartExt超进化之奇奇怪怪的新ROM工具MikRom

       本文为看雪论坛优秀文章

       在对ROM进行深入定制的探索中，作者分享了自己开发的两款工具：FartExt和MikRom。FartExt是81爷源码一个自动脱壳机，基于FART主动调用的思想，对特定的抽取壳进行优化处理。其核心功能是对FART进行简单优化，但由于当时实现功能并不完善，只短暂提供下载地址后便删除。现在，FartExt的开源代码已发布在GitHub上。

       随着对ROM定制的深入思考，作者尝试将FartExt的原理应用到更广泛的场景，例如构建ROM级别的打桩工具，或通过应用读取配置文件实现网络流量拦截、JNI函数调用追踪等功能。基于这些想法，MikRom应运而生。MikRom提供了一系列功能，包括内核修改、USB调试默认连接、脱壳（支持黑名单、白名单过滤、主动调用链优化）、ROM打桩、frida持久化、反调试、Java函数trace、内置dobby注入、so和dex注入等。目前，MikRom的开源代码在GitHub上发布。

       为了使MikRom的配置管理更方便，作者开发了一个界面化的工具MikManager，允许用户通过图形界面进行操作。MikManager将设置保存到文件中，MikRom在启动时读取并解析这些设置。MikManager界面简洁，如有需要，用户也可自行开发界面管理工具。

       开发MikRom及其相关工具是一项耗时而复杂的工作，作者记录了整个开发历程，分享了在试错过程中找到的解决方案。在功能实现和界面设计上，作者表示仍存在不足，欢迎其他开发者指出错误或提供改进意见。在考虑法律和风险问题时，作者表示愿意进行修改。

       在ROM编译版本的选择上，作者最初使用了aospr2源码进行修改编译。后有建议改进界面，于是参考hanbingle老师的Fart脱壳王使用的rom，选择了PixelExperience进行修改。编译时遇到了错误，需要对build文件进行调整。最终，作者使用了marlin版本进行编译，并在pixel XL上测试。

       在配置管理优化方面，早期的FartExt配置文件存储在/data/local/tmp中，由应用启动过程解析。然而，随着配置管理的复杂性增加，作者引入了一个系统服务来管理配置文件，将文件落地到/data/system目录中，供所有应用访问。这解决了不同应用访问配置文件的权限问题。

       了解更多详情，请阅读：FartExt超进化之奇奇怪怪的新ROM工具MikRom