1.浅谈:点云库Open3D、PCL以及CGAL(C++)
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4.点云空间搜索之八叉树(含源码)
5.展翅高飞使用PCL在Linux上实现3D可视化pcllinux
6.PCL入门系列一——PCL简介及PCL安装
浅谈:点云库Open3D、PCL以及CGAL(C++)
本文旨在比较分析点云处理库Open3D、PCL及CGAL(C++),以深入理解其特性、功能与上手难度。jvm的源码分析
Open3D,一个面向对象的点云库,提供了丰富的点云与曲面网格算法。其语言设计简洁,易于理解,适合初学者。Open3D模块化高,内聚松耦合,代码量较少,适合快速开发。然而,泛型编程实现较少,代码复用性与灵活性不及PCL和CGAL。
PCL是指标源码配图一个大规模、独立的开源项目,广泛用于2D/3D图像与点云处理。其大量使用泛型编程,提供丰富的点云算法,尤其在点云数据处理方面优势明显。虽然计算效率一般,但学习成本较高,适合深入学习泛型编程。
CGAL(计算几何算法库)是一个大型C++几何库,提供几何数据结构与算法,如Delaunay三角网、网格生成等。CGAL提供复杂的几何内核,实现完全分离状态,复用性和灵活性高。学习CGAL需具备一定基础,其源码提供丰富学习资源。
在可视化方面,CloudCompare及Meshlab提供插件式与非插件式二次开发,顶底轮回源码强调美观简洁,适合处理可视化问题。这两个项目提供大量源代码,涉及点云分割、曲面拟合、分类与曲面重建等,值得学习借鉴。
学习建议:面对错误,不应害怕,这是学习过程的必要部分。持续学习,保持积极态度。了解这些库的局限,早睡早起,保持身体健康。最后,阅读前保持批判性思维,验证信息。
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点云空间搜索之八叉树(含源码)
除了上一回介绍的js瀑布流源码kd树,八叉树在许多场景中也经常被使用,具体介绍可以参考我之前写的另一篇文章。
那么,游戏场景管理的八叉树算法是如何实现的呢?在PCL中,已经封装了体素内邻近搜索、K近邻搜索、半径内近邻搜索等功能。
虽然示例代码和教程都非常丰富,但在此就不一一细讲了。
下面,我将主要介绍两个较为少见的八叉树应用。
一、八叉树应用之空间变化检测
在PCL中,使用了双缓冲八叉树(double-buffering octree)结构。在操作上,首先对第一个点云文件进行一次完整的编码,然后对后续的点云文件,仅对前后的差值进行编码。每个分支节点都有两个缓冲区,资源码可信吗当需要创建新的子节点时,会在当前分支节点中执行对前面指针缓冲区的查找。如果找不到相关的引用指针,即在之前处理过的八叉树结构中不存在相应的体素,则创建新的子节点,且两个缓冲区都初始化为0。如果在前面的指针缓冲区中可以找到对应的子节点指针,就采用它的引用,并仅初始化所选的子指针缓冲区为0。初始化完成后,可以通过对两个缓存区进行异或操作,得到两个八叉树缓存区之间的差异,类似于视频编码中的帧间预测,用于编码两个帧间的差异。
二、点云体素化及格网显示
每个点,甚至多个点都可以被映射进一个体素内。
上代码:
展翅高飞使用PCL在Linux上实现3D可视化pcllinux
随着计算机技术的发展和多媒体软件的大量出现,3D可视化成为了当今计算机应用的主流,它将复杂的3D场景投射到了2D显示器上,为用户提供了友好的3D空间感受,提高了系统的用户体验。PCL(Point Cloud Library)是一种使用C++/Python编写的框架,用于在Linux、Windows、Android、IOS上进行3D可视化处理。
PCL的核心部分是点云处理库,用于捕捉、处理、存储和可视化点云数据,PCL同时也提供了3D手势检测、3D对象检测、3D场景建模和其他类似功能。PCL是一种广泛使用的开源软件库,支持基于深度学习的3D模型构建以及复杂的点云检测算法。使用PCL,我们可以实现复杂的3D可视化功能。
Linux作为服务器软件,在配置方面具备高性能、可靠性和安全性等优势,有利于使用PCL进行3D可视化处理。当使用PCL进行三维可视化时,首先要确保Linux平台的驱动、编译环境,以及有效的兼容性正确安装,然后根据系统需要,安装PCL库文件以及其他依赖库文件,使用源代码安装时,需要将所有源文件编译成可执行文件,并根据有效的3D图形函数接口实现对对象体的渲染。当安装成功后,可以利用PCL的点云可视化功能、3D模型的跟踪功能、3D场景的提取功能等等,实现3D可视化应用。
与其他语言更加高效的编程能力,使得PCL在Linux上实现3D可视化的效率更高,如例在虚拟现实(VR)空间中构建复杂的场景,利用PCL后端功能对3D对象进行改善和渲染,实现“展翅高飞”。
总而言之,PCL可以使用C++/Python支持工具,与Linux平台驱动、编译和兼容性环境搭配使用,以实现强大的3D可视化能力,实现强大的计算机视觉仿真效果, 使视觉效果趋于完美。展翅高飞,用PCL在Linux上实现3D可视化!
PCL入门系列一——PCL简介及PCL安装
三维数据描绘着我们世界的丰富面貌,从城市到乡村,从海洋到深空。面对这样的数据,计算机如何理解?点云数据,作为三维世界的基本表现形式之一,成为了连接现实与算法的桥梁。为了解读点云数据,让我们一起探索PCL库的世界,让计算机理解三维数据。
点云处理的利器——PCL
PCL(Point Cloud Library)是用于处理点云数据的强大开源项目。官网文档虽不甚美观,但内容详尽丰富,涵盖了点云分割、分类、校准与可视化等多个应用领域。无论是在工业应用中解决实际问题,还是在科研项目中进行创新探索,PCL都能发挥重要作用,为三维数据处理领域提供强大支持。
从源码到安装,PCL的获取与部署
PCL的安装方式多样,包括预编译的二进制文件和源码安装。操作系统兼容性广泛,支持Windows、Linux和Mac系统。对于希望深入学习PCL的用户,推荐使用Linux系统并从源码进行编译。尤其在结合CUDA编程时,Linux系统的使用将更为便捷。使用docker也是个不错的选择,详情请参考相关指南。
Ubuntu下从源码安装PCL的步骤
了解了PCL的安装方式后,让我们聚焦Ubuntu下的源码安装流程。首先,访问官方操作链接获取所需PCL版本,下载并解压。以1.7.2为例,您可选择更新至1.9.X版本。至此,从源码安装PCL的过程即告完成。