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1.干货丨网页源代码还能这么看！干货快捷键有哪些？
2.爆肝干货面试官：你能实现一下call()的源码源码源码嘛？今天我们就来搞懂call()源码instanceof源码和类型转换
3.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构
4.源码时代Java干货分享|手把手教你SpringBoot配置ssl证书
5.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
6.技术干货kubectl源码阅读—get命令

干货丨网页源代码还能这么看！快捷键有哪些？

       程序员在浏览网页时，货源往往会对喜欢的干货网页感兴趣，想要了解其代码编写方式，源码源码或者需要对网页源码进行修改。货源ilo2源码那么，干货你知道如何查看网页源码吗？

       网页源代码，源码源码又称源代码或源程序，货源指的干货是未编译的文本代码或一个网站的全部源码文件。这些代码是源码源码人类可读的计算机语言指令，通过浏览器或服务器的货源翻译，最终呈现给用户的干货是网页的最终效果。

       根据不同的源码源码编程语言和用途，网页源码可分为动态源码和静态源码。货源动态源码如ASP、PHP、JSP、.NET等，而静态源码如HTML等。网页源代码主要指的是网页的HTML代码，CSS代码也可以称为CSS源代码。

       接下来，我将介绍三种打开网页源代码的方法。

       1. 鼠标查看源代码

       打开一个网页，右击鼠标，在弹出的菜单中选择“查看源代码”，即可看到该网页的源代码。

       2. 快捷键Ctrl+U查看源码

       为了更快捷地查看源代码，可以使用快捷键Ctrl+U来实现同样的效果。

       补充：

       如果想要查看一个页面的局部样式，可以右击鼠标，点击“审查元素”。此外，还可以使用快捷键F或者快捷键Ctrl+Shift+I来调用或关闭开发者工具，lamp源码包安装从而查看源代码。

       3. 网页地址栏前面加上view-source:

       在想要查看的网页地址栏前面加上view-source:，即可查看该网页的源代码文件。例如，输入view-source: itheima.com/即可查看黑马程序员官网的源代码文件。

       通过以上方法，你是否已经学会了如何查看网页源代码呢？希望对你有所帮助。

爆肝干货面试官：你能实现一下call()的源码嘛？今天我们就来搞懂call()源码instanceof源码和类型转换

       前言

       面试官提问：你能实现一下 call() 源码吗？

       今天，我们将深入学习 JavaScript 类型转换、call() 方法源码以及 instanceof 操作符。

       学习目标：

       总结 JavaScript 数据类型

       理解 typeof() 方法与引用类型判断

       掌握 instanceof 的原理与使用

       实现 call() 方法的源码

       JavaScript 数据类型概览

       JavaScript 中的数据类型包括基本类型和引用类型。基本类型有：Number、String、Boolean、Null、Undefined、Symbol 和 BigInt。引用类型包括：Object 和函数。

       类型转换案例

       了解如何通过 typeof() 方法判断基本类型与引用类型（除函数外）。注意，typeof() 方法对原始数据类型（如 null）存在局限性。

       实例演示

       通过实例，展示如何使用 typeof() 方法判断变量类型。

       类型转换案例分析

       探讨原始数据类型如何被识别为 Object，以及 instanceof 操作符在不同场景下的作用。

       instanceof 原理与应用

       instanceof 是基于原型链进行类型检测的。它会从对象的原型链逐级向上查找，直到找到匹配的构造函数原型。

       实现 instanceof 源码

       介绍如何构建实现 instanceof 的源码，包含参数处理与原型链查找过程。

       Array.isArray() 方法

       了解 JavaScript 内置的 Array.isArray() 方法，专门用于判断一个对象是否为数组。

       判断数组实例

       通过案例验证 instanceof 和 Array.isArray() 方法的正确性。

       call() 方法源码实现

       解释 call() 方法的手机wap导航源码原理，包括隐式绑定与函数执行过程。

       实现 call() 源码

       展示 call() 方法的源码实现，包括参数传递与 this 指向处理。

       案例验证

       通过代码案例验证实现的 call() 方法源码。

       总结与问答

       整理今天学习的重点，鼓励提问和讨论，期待读者的反馈与建议。

       感谢阅读，期待您的反馈与支持。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十)运动控制器源码解析---Locomotion程序架构

       开源MIT Min cheetah机械狗设计第篇，讲解Locomotion程序架构。

       本文集中解析机械狗的运动模式，涵盖种模式，包括被动、关节运动、阻抗控制、站立、平衡站立、奔跑、恢复站立、视觉辅助、后空翻、前空翻。每种模式继承自FSM_State，实现状态转移与控制。

       程序核心在于FSM_StatesList中的运动模式调度，runFSM()函数对模式进行管理。

       重点介绍奔跑模式，它依赖MPC（ConvexMPCLocomotion）与WBC（WBC_Ctrl）控制器。MPC部分已前文讨论，本篇聚焦于WBC实现。

       首先，初始化MPC，作为WBC的智能排课系统 源码一部分。WBC运行于FSM_State_Locomotion的run()函数，通过循环调用控制步骤LocomotionControlStep()。

       控制步骤中，MPC预测足端反作用力Fr_des[i]，WBC求解关节扭矩、加速度、速度与位置。腿部控制器LegController据此发送关节扭矩、速度与位置。

       核心在于运行WBC控制器WBC_Ctrl：：run()与计算过程的_WComputeWBC()函数，通过公式进行计算。

       欲详细了解WBC控制器设计原理，可参考相关文章。

       本篇至此，下篇将深入探讨WBC控制器的程序实现。

源码时代Java干货分享|手把手教你SpringBoot配置ssl证书

       本文旨在分享源码时代上关于Java的干货，重点介绍如何在SpringBoot中配置SSL证书。

       首先，前往阿里云获取免费SSL证书。下载证书后，确保将其放置在项目resource路径下的指定位置。注意区分key-store与key-store-password，避免因错误配置导致的问题。

       对于直接部署在服务器上的项目，通过证书后应能实现HTTPS访问。然而，若使用HTTP访问，则因HTTP默认端口为而HTTPS默认端口为，需调整访问方式。在启动类中编写代码实现HTTP自动跳转至HTTPS，防范HTTP请求。

       若希望将本地服务映射至公网访问，可以利用免费工具sunny-ngrok进行辅助。通过域名管理中心解析域名，小说源码带支付然后启动ngrok服务。输入域名时，即便输入HTTP链接，也会自动重定向至HTTPS，这是因为启动类中已配置了重定向功能。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。尽管WBC辅助MPC的内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的应用。

       控制的核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，将连续问题离散化以适应计算机处理。状态空间表达式，如[公式]，揭示了物理定律，如位移与速度的关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

技术干货kubectl源码阅读—get命令

       技术解析kubectl源码解析：get命令的关键逻辑

       在深入研究kubectl源码时，get命令的实现揭示了几个关键点。首先，kubectl的子命令结构由cobra包的Command结构体定义，它包含了子命令集合和核心执行逻辑。get、describe和create等是kubectl的子命令，它们在command.Execute()方法中通过参数查询并执行相应的逻辑。

       get命令的核心在于一个接收和保存参数的结构体，结合pflag包。具体到get命令，关键在于o.Run方法，其中kubectl通过一个名为r的构建器来访问接口获取数据。这个过程使用了访问者模式，r.visitor链式调用了多个装饰器，如FlattenListVisitor和Selector，从而决定了输出的表头和状态信息。

       在数据获取过程中，kubectl调用的接口并不普通，而是带有特殊的header 'as=Table'。这个header的添加是在client的构建和传递过程中通过requestTransforms回调实现的。通过追踪，我们可以发现restMapper是如何与Builder对象结合的，进而找到资源别名的转换逻辑。

       最终，kubectl通过e.discoveryClient.ServerGroupsAndResources()方法获取到所有k8s资源的别名，从而实现了从get po到get svc等命令的别名转换。kubectl的get命令不仅动态调整表头，还能够处理各种状态信息，这些都是通过其底层的接口调用和数据处理机制实现的。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十一)运动控制器源码解析---刚体动力学建模

       本篇内容深入探讨了开源MIT Min cheetah机械狗设计系列文章中的刚体动力学模型。刚体动力学模型是机械狗设计的核心，是麻省理工团队独立开发的动力学算法的重要基础。动力学算法的理论依据参考了Roy Featherstone的文章《Rigid Body Dynamics Algorithms》，该文章提出了一种新的六维运动空间和力空间，概念类似于运动旋量和力旋量。

       商业动力学运算库如CoppeliaSim的Bullet 2.和单独的动力学求解库pinocchio、frost、drake等在机械狗设计中得到了广泛应用。机械狗设计所用的动力学算法设计思想包含牛顿欧拉方程、坐标系选取问题、六维运动空间等核心概念。牛顿欧拉方程是力学基础，描述了力与加速度和扭矩之间的关系，包括了定点和定轴转动的公式。坐标系的选择对动力学和运动学分析至关重要，不同坐标系的设计使计算变得更加高效。Pl¨ucker坐标系的引入实现了平动和转动的统一表示，简化了动力学方程，方便了后续程序的编写。

       在六维运动空间中，刚体的速度和空间力被统一表示，使得动力学分析更加简洁。动力学模型编程中，动力学公式和运动学树的概念被整合进代码中，以方便处理和编程。文章最后指出，动力学知识的探讨还将继续，后续计划将增加视觉感知、激光雷达扫描等机械狗的智能功能，以提升其性能。

干货 | Dubbo 接口测试技术，测试开发进阶必备（附源码）

       Dubbo接口测试是霍格沃兹测试学院的特色课程，全网深度领先。Dubbo是一个由阿里巴巴开源的RPC解决方案，因其理念与微服务高度契合，近年来受到广泛关注，用户包括京东、当当、去哪儿等大公司。

       Dubbo支持RPC场景，其架构设计简洁明了。官方提供了一个易于使用的Demo来展示Dubbo协议的使用，操作简单且功能强大。

       下面介绍几种常用的Dubbo接口测试方法：

       1. 基于telnet的简单调试接口：Dubbo服务支持简单的telnet交互，可用于快速验证接口的可用性。

       2. 传统的基于XML配置的测试方法：通过创建XML配置文件，并将其放置在resources目录下，可以进行测试。

       3. 基于API的测试方法：除了XML配置，官方还提供了一种直接通过API进行配置的方式，这种测试方法更加灵活。

       4. 泛化调用：在没有API接口或模型类元的情况下，泛化接口调用方式非常有用。这通常用于集成框架，如创建通用服务测试框架，可通过GenericService调用所有服务实现。尽管泛化方法可能需要依赖研发提供的Dubbo接口的jar包，但它也存在一些缺点，如仍然需要jar包或文档来分析接口调用参数信息。

       5. 使用泛化方法时，可能只需借助如asm之类的字节码分析框架，即可自动生成接口测试用例模板，减少依赖。

       注意以下技术关注点：

       一线名企大厂内推通道

       史上最全软件测试资料文档下载

       如何从一个只会点鼠标的手工测试变成测试开发

       请关注霍格沃兹测试学院官方机构号：测吧 @测吧

       推荐阅读：

       测试开发是什么？为什么现在那么多公司都要招聘测试开发？

       软件测试的岗位会越来越少吗？

       软件测试真的干到就干不动了吗？

纯干货分享|源代码泄露的有效方法

       企业的源代码加密有哪些方法？

       源代码防泄密的关键点有哪些？

       源代码开发环境复杂多变，如何选择合适的加密软件，既不影响开发效率又能确保源代码安全？

       这些问题是许多IT管理员关注的焦点。今天，我们就来分享一些来自深信达资深从业者的实战经验。

       研发人员对电脑的熟悉程度远超普通办公人员，除了常见的网络、邮件、U盘、QQ等数据泄露方式外，还有一些专门针对研发人员的泄露手段。以下是一些例子：

       1、高级物理方法：

       — 网线直连，将网线从墙上插头拔下，与一台非受控电脑直连；

       — 虚拟机，通过安装VMWare虚拟机，在虚拟机内使用外设U盘、网络；

       — 非受控电脑中转泄露，将数据拷贝给网络内其他非受控电脑中转泄露；

       — 网络上传，通过公网上自建上传服务器，绕过上网行为管理。

       2、程序员熟悉的数据变形方法：

       — 编写控制台程序，将代码输入DOS控制台，然后另存屏幕信息；

       — 将代码写入Log日志文件或共享内存，然后另一个程序读取；

       — 编写进程间通信程序，通过socket、消息、LPC、COM、mutex、剪切板、管道等方式中转数据；

       — 通过IIS/Tomcat等web解析器中转，将代码数据作为网页发布，然后通过浏览器浏览并另存。

       3、嵌入式开发场景的外设泄露：

       — 嵌入式开发场景下的代码需要直接写入设备联调，无法加密，只能使用真实源代码。这种情况下，最容易通过串口、U口、网口将代码烧录到设备中转泄露。

       在数据防泄露项目中，这些问题都是IT安全管理员经常遇到的。接下来，我将推荐一款非常适合源代码加密的数据防泄密软件——SDC沙盒。

       SDC沙盒是一款专门针对敏感数据防泄密的保护系统。它不关联需要保护的软件进程名、文件后缀名、文件大小等，不影响工作效率和正常使用。所有敏感数据都会自动加密，并配合多种管控机制，实现有效的范围控制，防止泄露。