1.无人驾驶技术入门（十一）| 无人驾驶中的解解析CAN消息解析
2.（WebFlux）003、多数据源R2dbc事务失效分析

无人驾驶技术入门（十一）| 无人驾驶中的析源CAN消息解析

       前言

       本文聚焦于无人驾驶技术中至关重要的CAN总线机制。在无人驾驶系统中，解解析CAN总线扮演着不可或缺的析源角色，不仅用于传输VCU信号，解解析还涉及雷达、析源话题竞猜源码Mobileye等传感器的解解析数据交换。

       实现一个完整的析源无人驾驶系统需涉及感知、融合、解解析规划与控制等多个层级。析源在这篇分享中，解解析重点探讨了“驱动层”相关的析源CAN总线内容。

       正文

       作为高效可靠的解解析通信机制，CAN总线在汽车电子领域广泛应用。析源本文着重于解释在无人驾驶系统接收到CAN消息后，解解析易语言源码运行如何利用CAN协议解析出所需数据，解析传感器信息是自动驾驶工程师的核心技能。

       认识CAN消息

       以Apollo开源代码为例，剖析CAN消息结构，包括ID号、长度、数据和时间戳。ID号用于确认节点间通信，扩展帧和普通帧的区分依据于此。长度表示数据量，最多8个无符号整数或8*8个bool类型数据。数据部分是消息的核心，通过8*8方格可视化，解析变得直观。ftp上传源码后时间戳记录接收时刻，用于判断通信状态。

       认识CAN协议

       业界使用后缀为dbc的文件存储CAN协议，Vector公司的CANdb++ Editor软件专门用于解析dbc文件。Mobileye的车道线信息通过dbc文件格式传递，以ID号0x的LKA_Left_Lane_A为例，解析信号包括类型、质量、曲率等物理量。通过软件界面直接关联彩色图与data，解析过程变得清晰。

       解析CAN信号

       解析过程基于彩色图与data的一一对应关系，通过叠加图表，揭示数据结构。70级旧版源码对于Factor为1的物理量，解析直接。Factor为小数的物理量则需运用位移运算。以Apollo源码为例，通过移位和位运算解析出完整物理量。

       与CAN类似的通信协议

       虽然传感器采用不同通信方式，如雷达、激光雷达、GPS和惯导，但解析方法保持一致。解析的关键在于理解信号的类型、值和单位。

       结语

       本篇分享全面解析了CAN总线消息的解析过程，涵盖了无人驾驶系统驱动层的网站源码 知乎基本理论。解析ID不同的CAN消息结构要求高度细致，避免后续处理中的意外错误。如有疑问，欢迎在评论区互动。赞赏与关注是对文章价值的直接体现。

       获取相关软件和文件的方法，请关注公众号：自动驾驶干货铺，后台回复“CAN”获取。更多Mobileye资料和技术支持，值乎平台提问。

（WebFlux）、多数据源R2dbc事务失效分析

       在项目改造过程中，我们将SpringMVC替换为SpringWebflux，同时将Mybatis升级为R2dbc。项目进展顺利，直到新需求引入MongoDb，问题浮现。面对Mysql和MongoDb的多数据源挑战，事物操作出现异常。本文将深入分析问题原因与解决方案。

       在本地测试时，强烈推荐使用虚拟机和Docker安装MySql与MongoDb，以避免Mac直连Docker带来的麻烦。SpringBoot版本为2.6.，本文基于已集成R2DBC与MongoDb的环境。

       首先，我们创建了一个测试库r2dbc_test，包含user表。引入R2dbc并进行基本测试，实现事务操作，确保数据完整性。测试结果显示，R2dbc事务操作正常，当尝试删除并插入数据时，期望的异常和数据状态得到验证。

       接着引入MongoDb，并开启事务支持。根据官方文档，除非手动配置MongoTransactionManager，否则事务支持默认禁用。在项目中添加相应代码，为Webflux环境配置MongoDB事务。然而，引入MongoDb后，事务操作再次出现问题，未按预期回滚。

       为了解决此问题，我们深入分析了事务失效的原因。经过排查，发现事务管理器未能正确初始化，导致TransactionalOperator无法正常工作。通过查看源码，发现R2dbcTransactionManager的初始化依赖于是否存在ReactiveTransactionManager。由于MongoDb事务已先期初始化，导致R2dbcTransactionManager未能正确创建，从而影响了事物操作。

       为解决此问题，我们采取了以下措施：创建两个配置类，分别为MongoConfig和R2dbcConfig，用于自定义事务管理器的初始化。通过别名方式创建两个TransactionalOperator，确保R2dbcTransactionManager的正确初始化。经过验证，设置正确的名称后，事务操作恢复正常，数据回滚验证成功。

       本文提出了手动验证的方法，并指出了使用日志记录作为辅助工具的快捷途径。通过日志，可以清晰地追踪事务创建与回滚过程，验证操作的有效性。总结而言，在面对新工具和多数据源时，应充分实验、验证结果，面对问题时保持冷静，逐步解决问题。如有疑问，欢迎指正与交流。