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1.OpenMVG——(七)初始化

OpenMVG——(七)初始化

       在上一讲中，源码我们介绍了与Tracks相关的源码概念，构建了帧间的源码数据关联。为了确保运动估计和场景重建的源码稳定性与准确性，一种可靠且高效的源码初始化策略至关重要。开放源代码库OpenMVG提供了两种不同的源码oelove 带数据 源码初始化策略以适应不同场景。

       OpenMVG采用了一个基类SfmSceneInitializer来实现这两种策略，源码它们都继承自SfmSceneInitializer，源码这使得C++的源码多态性能够在调用时提供良好的适应性。

       首先，源码我们探讨基于两帧初始化的源码策略——SfmSceneInitializerMaxPair。该方案在实现中位于特定路径下，源码其核心在于选取质量最高的源码两帧作为初始化依据。衡量标准是源码特征匹配的数量，通过构建一个按照匹配特征点数量降序排列的源码rematch 源码解读容器packet_vec，并借助sort_index_helper方法进行排序。

       在对排序后的图像对进行遍历时，OpenMVG会逐一验证视图和相机参数的有效性，然后提取所有匹配特征点的坐标，并基于这些数据计算相对运动。具体来说，使用AC-RANSAC方法进行运动模型的C 源码6估计，这一过程实质上是通过迭代（次）来计算Essential Matrix。在估计运动模型后，OpenMVG使用SVD分解从Essential Matrix中恢复出旋转和平移信息，并通过三角化匹配对和统计内点数量来确定最终的解。

       值得注意的是，为了确保模型的可靠性，OpenMVG在选择最终解时添加了一个约束条件，element table源码要求最优模型的内点数量至少要比次优的内点数量多一定比例。这一条件与最近邻比例法进行匹配对筛选的原理类似。

       在实际应用中，OpenMVG的初始化策略不仅仅局限于SfmSceneInitializerMaxPair。为了提供更鲁棒的初始化，还引入了基于星型的初始化方案——SfmSceneInitializerStellar。在实现中，javafile类源码OpenMVG通过查找最佳匹配对来优化初始化过程。与MaxPair方案不同的是，Stellar策略首先将具有相同图像ID的图像对集合到一个map容器中，然后计算所有图像对的平均特征匹配数量，选择平均匹配数量最多的集合作为初始化stellar。

       接下来，OpenMVG对选择出的stellar集合中的图像对进行三角化及相对姿态估计，并结合BA优化以得到更精确的相对姿态。在这一阶段，OpenMVG可能遇到一个潜在的代码错误，需要读者在实际应用中进行验证并修正。

       这两种初始化策略在OpenMVG中分别通过不同的函数调用实现。在调用过程中，OpenMVG会基于输入参数，如图像对、特征匹配数量等，执行不同的初始化步骤，以适应不同数据集的特性。

       从实践角度出发，基于stellar的初始化方法通常展现出更高的鲁棒性，但maxPair方法的初始化难度较低，适合在数据集较为简单或对计算效率有较高要求的情况下使用。读者应根据自己的数据集类型选择合适的初始化方式。

       在下一讲中，我们将深入探讨序列SFM（Sequence Structure from Motion）的相关内容，敬请期待！