1.Firmament (FMT) 开源飞控系统
2.大家好，无人网站大疆无人机开源吗
3.（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim
4.安全迷你四旋翼无人机研发平台：Crazyflie 2.X
5.YoloV7改进策略：独家原创，机网全网首发，站源复现Drone-Yolo，码无以及改进方法

Firmament (FMT) 开源飞控系统

       Firmament (FMT)是一款基于模型设计（Model Based Design, MBD）的开源飞控系统，旨在为无人机、源码网站提取源码车、无人网站船、机网机器人等提供高效、站源灵活的码无无人控制系统。FMT结合了当前先进的人机基于模型设计和3D仿真技术，致力于打造下一代开源自驾仪系统。源码

       FMT项目主要由三部分构成：嵌入式软件、无人网站建模与仿真的机网软件开发平台，以及独特的站源软件架构。与市场上成熟的开源飞控系统，如PX4/APM相比，FMT虽然起步较晚，但其整体软件框架清晰、功能强大。它以更精简的代码量、更高的运行效率和更低的内存使用率，为用户提供更灵活、减税系统源码高效的开发体验。

       基于模型设计方法在汽车、航空航天、电力能源等领域的广泛应用，FMT旨在推动这一方法在飞控系统开发中的应用。基于MBD平台，如Simulink，开发人员可以图形化搭建算法模型，专注于算法实现，通过仿真环境高效调试和优化算法，降低开发过程中的错误，提升效率。FMT支持与传统编码方式相结合，保持代码精简、高效的原则，未来将提供更多的选择。

       FMT的仿真调试功能强大，结合基于模型开发实现了多种仿真模式，包括模型在环仿真（MIL）、软件在环仿真（SIL）、硬件在环仿真（HIL）、纯硬件仿真（SIH）和开环仿真（Open-loop Simulation）。海豚调度源码开环仿真提供了类似“黑匣子”的功能，记录模型输入数据，生成日志和参数模块，使得用户可以实时记录数据，进行开环仿真，与实际运行结果几乎一致，便于问题定位和算法优化。

       FMT支持丰富的日志数据记录和J-Link单步调试，方便进行嵌入式软件的调试。此外，FMT项目源码、文档和公开课等资源丰富，欢迎感兴趣的同学参与项目开发和交流。

大家好，大疆无人机开源吗

       不是，大疆无人机的产品都是自己开发的，没有使用开源代码，目前也没有开放自己的源码，不过大疆有开放的SDK，

       可以拿SDK给无人机做二次开发。你要开发的话，可以看看大疆开放SDK

（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim

揭示AirSim的源码收藏 网神秘面纱：第一章 - 初识AirSim世界

       AirSim，这个由微软于年推出的开源跨平台无人机与无人车仿真平台，以其卓越的物理和视觉仿真能力在AI研究领域崭露头角，特别是深度学习的探索。它以虚幻引擎的强大基础为依托，支持PX4和Unity平台，为用户提供沉浸式的体验。虽然AirSim的原始版本已停止更新，但它的接力棒已交给更安全、易用的"Project AirSim"，后者正成为新的研发焦点。

       AirSim与虚幻引擎的紧密关系就像血脉相连，作为引擎的扩展插件，虚幻引擎在游戏开发与模拟领域的广泛应用使得AirSim的潜力得以充分发挥。在踏上AirSim之旅之前，确保你的设备拥有足够的性能，比如Windows /的6核处理器和NVIDIA GeForce RTX 显卡，虽然Linux支持，但推荐Windows用户，本书的所有实例都将基于此。

       对于Linux用户，Epic Games程序的兼容性可能略有挑战，最佳实践是radvd源码安装先在Windows上创建场景工程，再进行复制。性能的关键在于硬盘读写速度、CPU和显卡的性能，初次编译"Blocks Landscape Mountains"环境可能需要耗时分钟。虽然AirSim v1.8.1已停止更新，但旧版本依然可以免费获取，推荐使用Visual Studio Community ，它是免费且功能强大的开发工具。

       安装流程开始于选择所需组件并登录微软账号，其中首要步骤是安装虚幻引擎。访问官方网站，通过Epic Installer免费下载虚幻引擎，登录Epic账号后，选择"虚幻引擎"选项，即可开始学习和获取相关资源。

       虚幻引擎的库管理功能强大，支持多种版本如4.、4.、5.1等，安装后，你的桌面会添加一个快捷方式。通过"设置为当前项"选项，你可以将其设为默认引擎。"引擎版本"、"我的工程"和"保管库"分别显示了安装的版本、创建的工程和购买的场景，提供了"创建工程"、"添加到工程"和"安装到工程"等一系列操作选项。

       在使用Epic Games启动器时，为了保证兼容性，建议设置语言为英文，避免中文路径可能导致的问题。一旦虚幻引擎安装完成，接下来就是通过git获取AirSim的源代码，然后在VS命令提示符中进行下载、编译和生成Plugins文件夹的步骤。

       在"Block Environment"中，你可以测试安装配置。打开AirSim\Unreal\Environments\Blocks，运行update_from_git.bat，启动Visual Studio ，选择"DebugGame_Editor"和"Win"模式，启动调试，你将看到四旋翼或小车在眼前。这标志着你的AirSim安装已成功。

       在AirSim的世界里，你将看到一个主面板，包括菜单栏和工具栏（停止仿真）等功能。后续章节将深入剖析每个面板的细节。关闭虚幻引擎时，Visual Studio会自动停止调试。至此，你的AirSim之旅已经开启，可以开始进行激动人心的仿真体验了。

安全迷你四旋翼无人机研发平台：Crazyflie 2.X

       欲探索安全迷你四旋翼无人机开发平台Crazyflie 2.X，本文详细揭示了相关组件与操作指南。

       核心组件包括已充分测试的控制芯片板，它拥有四个LED灯用于状态显示及调试。此板上，M1、M4灯为红色与绿色，M2、M3灯则只呈蓝色。

       为了确保芯片板完好无损，需在组装前进行测试。流程为通过USB将芯片板连接电源，观察M1与M4灯态。若M4灯快速闪烁绿灯五次，则测试成功，反之需查找Bitcraze论坛解决方法直至测试通过。

       接着，以明确方向与各螺旋桨旋转方向进行组装。Crazyflie启动后，进行例行检查。

       无人机操控可通过智能手机或电脑实现。针对科研人员，本文着重介绍电脑控制方式。

       首先需下载并安装电脑端crazyflie-client应用程序，支持Linux、Mac与Windows系统。程序提供了四种安装选项。

       对于Linux系统的使用者，通过从GitHub repository下载源代码，确保安装所需依赖包如Python3、pip及PyQT5，安装crazyflie-client。

       安装完成后，运行crazyflie-client，或在命令行输入启动指令。接下来，通过crazyflie-client更新飞控板固件。

       一切准备就绪，即可进行飞行测试。注意飞行前的安全检查与指南。

YoloV7改进策略：独家原创，全网首发，复现Drone-Yolo，以及改进方法

       我开始这篇文章，旨在分享对Drone-Yolo模型的深入研究和改良，这一模型在无人机数据集上取得了显著的进步。首先，我成功地复现了Drone-Yolo模型，它的mAP0.5指标在VisDrone-test上的提升达到了惊人的.4%，而在VisDrone-val上，更是实现了.%的飞跃性增长，这无疑证实了其在小目标检测领域的强大性能。

       在YoloV7的官方结果中，我聚焦于BiC模块的优化。该模块由三个输入和一个输出构成，我根据YoloV6的源代码，并结合YoloV7的特点，对BiC模块进行了适应性调整，以支持不同通道的数据输入和输出，具体代码实现展示了我的创新思考和实践。

       通过实施这些改进，我在YoloV7中加入了BiC模块后的测试结果显示，性能得到了显著提升。我不仅复制了原作者的优秀成绩，甚至还超越了它，这无疑显示了我的方法具有很高的实用价值和竞争力。

       接着，我对SF模块和网络结构进行了进一步的优化。这次调整不仅影响了mAP@.5的评价，同时对mAP@.5:.也有着积极的影响，整体提升了模型的检测精度和鲁棒性。