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1.哪个国家航空事故率最高
2.Firmament (FMT) 开源飞控系统
3.PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T265为例）

哪个国家航空事故率最高

       印度有一家“神一样”的源飞源HAL印度斯坦航空有限公司

       ——只要是该公司经手过的飞机，总是控源控系争先恐后地往地上摔。

       -年间，码飞HAL组装“米格-”2架，统开大修8架，源飞源其中8架坠毁；大修“幻影”4架，控源控系口袋全套源码全部坠毁；组装“米格-”3架，码飞大修3架，统开其中4架坠毁；大修“米格-”3架，源飞源全部坠毁。控源控系

       在过去数年中，码飞印空军坠毁的统开架飞机中，有架是源飞源由HAL制造、大修或升级的控源控系炫酷加载页源码。拜HAL所赐，码飞印度成为世界上空军战机坠毁率最高的国家，独立至今摔的飞机已达多架。其实原因也很简单，印度战机全靠进口，本国工业基础薄弱，维修能力实在不敢令人恭维。

       印度自己下定决定搞的LCA轻型战斗机。 年项目上马，直到年1月首架验证机才升空，年月才初步形成战斗力。该机采用二代机的无尾复合三角翼布局，机动性无从谈起。响应式开发搭建源码而且，发动机、飞控系统、雷达、复合材料、空空导弹、瞄准吊舱、座舱显示等从不同国家进口，连印度人最拿手的软件领域——飞控系统源代码都是英国人写的，兼容性一团糟。

Firmament (FMT) 开源飞控系统

       Firmament (FMT)是一款基于模型设计（Model Based Design, MBD）的开源飞控系统，旨在为无人机、车、商品采集插件源码版船、机器人等提供高效、灵活的无人控制系统。FMT结合了当前先进的基于模型设计和3D仿真技术，致力于打造下一代开源自驾仪系统。

       FMT项目主要由三部分构成：嵌入式软件、建模与仿真的软件开发平台，以及独特的软件架构。与市场上成熟的开源飞控系统，如PX4/APM相比，FMT虽然起步较晚，但其整体软件框架清晰、功能强大。最新aijiacms源码破解2019它以更精简的代码量、更高的运行效率和更低的内存使用率，为用户提供更灵活、高效的开发体验。

       基于模型设计方法在汽车、航空航天、电力能源等领域的广泛应用，FMT旨在推动这一方法在飞控系统开发中的应用。基于MBD平台，如Simulink，开发人员可以图形化搭建算法模型，专注于算法实现，通过仿真环境高效调试和优化算法，降低开发过程中的错误，提升效率。FMT支持与传统编码方式相结合，保持代码精简、高效的原则，未来将提供更多的选择。

       FMT的仿真调试功能强大，结合基于模型开发实现了多种仿真模式，包括模型在环仿真（MIL）、软件在环仿真（SIL）、硬件在环仿真（HIL）、纯硬件仿真（SIH）和开环仿真（Open-loop Simulation）。开环仿真提供了类似“黑匣子”的功能，记录模型输入数据，生成日志和参数模块，使得用户可以实时记录数据，进行开环仿真，与实际运行结果几乎一致，便于问题定位和算法优化。

       FMT支持丰富的日志数据记录和J-Link单步调试，方便进行嵌入式软件的调试。此外，FMT项目源码、文档和公开课等资源丰富，欢迎感兴趣的同学参与项目开发和交流。

PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T为例）

       本文详细介绍了将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法，并以T为例演示了视觉定位的相关设置及效果。主要有三种方法：通过向指定的mavros话题发送定位数据；将定位数据发布为tf变换，使px4订阅该tf变换；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true。T是四旋翼视觉定位常用的定位方案，然而关于其原理的讲解较少。本文包括详细的视频讲解，总计时长超过分钟。通过本文，读者可以轻松学习如何将T应用在PX4实机上。

       目前已知的将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法包括：通过向“/mavros/odometry/out”话题发送T数据；通过向“/mavros/vision_pose/pose”话题发送数据；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true，以实现tf变换的订阅。其中，修改px4_config.yaml文件的方法会导致通过topic发送定位数据的两种方法失效，而frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据。对于cartographer而言，通过修改frame_id就可以将cartgrapher发布的tf定位数据传输给PX4飞控。

       在使用EKF2进行融合定位时，需要设置相关的参数。常用的参数包括EKF2_AID_MASK的数值设置，以及EKF2_EV_DELAY参数的设置，后者对高度估计和转向的影响尤为重要（当前为作者的个人猜测）。参数设置完成后，系统需要重启才能生效。

       在使用Realsense驱动时，可能遇到的疑难杂症包括：AGX Orin配置时的问题，T插着开机需要插拔，电脑无法检测T，以及Dxx相机深度点云频率低等。关于Realsense驱动的安装步骤，以Ubuntu.为例，通常有两种方式：源码安装或二进制包安装。在具体的系统环境下，读者应根据实际情况选择合适的安装方式。