1.飞思卡尔的码下IMX6Q芯片好用吗？有核心板+底板的吗？
2.Linux驱动开发 - Linux 设备树学习 - DTS语法
3.iMX6ull SD卡系统和Nandflash系统
4.buildroot使用笔记-01 | 常规使用步骤
5.Nginx源码交叉编译-保姆级移植ARM
6.韦东山初版hello驱动树莓派4B移植（64位系统）——操作篇

飞思卡尔的IMX6Q芯片好用吗？有核心板+底板的吗？

       飞思卡尔的IMX6Q不错，4核运算，码下最高主频可达1.2Hz，码下而且支持高清视频（有高清端口，码下LCD、码下LVDS、码下package 源码VGA、码下HDMI）。码下虽然说国外的码下一些开发板都是单板结构，但是码下国内也有一些不错的厂商开发的核心板+底板的开发平台。这里，码下推荐天嵌科技的码下TQIMX6Q_BASEC开发板，比较高的码下性价比。

Linux驱动开发 - Linux 设备树学习 - DTS语法

       设备树(Device Tree)是码下一种描述硬件设备的树形结构文件，主要用于Linux系统中描述板级设备信息，码下如CPU数量、内存基地址、IIC接口和SPI接口所连接的设备等。设备树的主干是系统总线，IIC控制器、GPIO控制器、SPI控制器等设备是系统总线上的分支。例如，IIC控制器分为IIC1和IIC2，其中IIC1连接了FT和ATC这两个IIC设备，IIC2仅连接了MPU一个设备。

       在开发Linux设备驱动时，需要了解DTS（Device Tree Source）、DTB（Device Tree Binary）和DTC（Device Tree Compiler）之间的关系。DTC工具依赖于特定的源代码文件，最终生成主机文件DTC。要编译DTS文件，只需在Linux源码根目录下执行命令“make all”或“make dtbs”，后者仅编译设备树。

       在开发板中，每个板子都对应一个DTS文件，以I.MX6ULL芯片为例，打开arch/arm/boot/dts/Makefile文件，可以找到特定编译配置。当选中I.MX6ULL芯片后，Java商铺系统源码与该芯片相关的DTS文件会被编译成DTB文件。若要为新的板子编写DTS文件，只需新建此板子对应的DTS文件，并在dtb-$(CONFIG_SOC_IMX6ULL)下添加对应的DTB文件名，这样在编译设备树时会自动编译为二进制文件。

       在Linux内核源码分析学习方面，可参考指定地址。此外，Linux内核源码分析交流群提供学习资源，包括书籍、视频等，通过加入该群可以获取这些资源。

       在编写设备树文件时，需要了解DTS语法。DTS文件支持头文件，扩展名为.dtsi。设备树节点通过属性信息描述，属性是键值对形式。例如，在imx6ull.dtsi文件中，描述了CPU架构、频率、外设寄存器地址范围等信息。设备节点是树形结构中描述设备的节点，通过节点名字和地址来描述。

       兼容性属性(compatible)是设备树中非常重要的属性，用于将设备与驱动绑定。属性值是一个字符串列表，格式为“厂商名称, 设备名称”。Linux下的外设驱动通常会使用这些兼容性属性来查找与设备匹配的驱动程序。

       模型属性(model)描述设备模块信息，如设备名字。状态属性(status)记录设备状态，可选状态包括正在运行、已停止、错误等。地址属性(address-cells和size-cells)用于描述设备子节点的地址信息，reg属性用于描述设备地址空间资源信息。ranges属性用于描述设备子地址和父地址的cygwin编译gcc源码映射关系。

       在产品开发过程中，设备树文件需要随着硬件需求的变更而更新。例如，需要在I.MX6U-ALPHA开发板的I2C1接口上添加一个新设备时，需要在对应的DTS文件中向已有节点添加新子节点。

       在Linux内核启动时，设备树信息会被解析并在根文件系统中以目录/proc/devicetree的形式体现。通过该目录可以查看根节点的属性和子节点，如模型、兼容性、地址等信息。这些信息与设备树文件中的描述相匹配。

iMX6ull SD卡系统和Nandflash系统

       ç³»ç»Ÿæºç å’Œç¼–译方法，[参见连接] ( munity.nxp.com/docs/DOC- )其中dtb文件针对LCD或HDMI修改的内容对iSpeaker无影响，不用去修改。我们会使用另外的dtb文件。

        烧写SD方式也不采用这个文档中的方法，直接在linux命令行下如下操作：

        Nandflash使用zImage，dtb文件和SD卡中使用的完全一致。Uboot文件SD中使用的不能用于Nandflash，源码另见。

        烧写Nandflash需要用SD卡系统盘启动，SD卡系统中需要已安装mtd-utils工具。系统启动后能正常看到mtd0~mtd4分区。按照下面步骤操作：

        $ flash_erase /dev/mtd0 0 0

        $ flash_erase /dev/mtd1 0 0

        $ flash_erase /dev/mtd2 0 0

        $ kobs-ng init -x u-boot.imx --search_exponent=1 -v

        $ flash_erase /dev/mtd3 0 0

        $ nandwrite -p /dev/mtd3 zImage

        $ nandwrite -p /dev/mtd3 -s 0x7e imx.dtb

        $ ubiformat /dev/mtd4 -f ubi.img

        其中使用ubi.img文件，在linux主机下制作方法如下：

        使用的根文件系统和SD卡中的根文件系统一样，假设SD卡已插入linux主机usb接口，并将第二个分区挂载与/mnt下，首先在linux主机工作目录下建立文本文件ubifs.cfg，内容如下：

        [ubifs]

        mode=ubi

        image=ubifs.img

        vol_id=0

        vol_type=dynamic

        vol_name=rootfs

        vol_flags=autoresize

        然后执行如下命令：

        $ mkfs.ubifs -x zlib -m -e KiB -c -r /mnt ubifs.img

        $ ubinize -o ubi.img -m -p KiB -s -O ubifs.cfg

buildroot使用笔记- | 常规使用步骤

       本文详细描述了使用buildroot构建根文件系统的步骤，以恩智浦的imx6ull处理器为运行平台进行说明。以下是使用buildroot构建根文件系统的步骤：

       第一步：获取buildroot

       从buildroot.org中下载所需的版本（本文使用的是buildroot-..6.tar.xz版本），然后在Ubuntu.下解压缩软件包。解压后，将看到一个简单的目录结构，其中最重要的文件是makefile和Config.in文件。Config.in是一个makefile配置输入文件，由makefile读取解析。还有一个描述buildroot使用方法的README文件。

       第二步：配置buildroot

       在buildroot目录下打开终端，输入make menuconfig启动图形配置界面。界面中提供了个配置选项。根据实际情况，可以选择特定的芯片厂家硬件平台，配置buildroot以构建特定芯片的嵌入式linux软件环境。可以使用配置文件和makefile完成整个构建过程。

       第三步：记录配置过程

       本文基于恩智浦的imx6ull平台，使用buildroot构建根文件系统。在配置过程中，需要选择Target options、Build options、Toolchain选项、System configuration、Kernel配置、Target packages、Filesystem images、牛联盟完整源码Bootloaders配置、Host utilities配置、和Legacy config options配置。保存配置后，使用sudo make -j进行编译构建。

       第四步：解决编译构建过程中的问题

       在编译构建过程中，可能会遇到一些错误，例如"Incorrect selection of kernel headers"。这是由于交叉编译器路径下有一个内核版本代码导致的。可以修改version.h中的LINUX_VERSION_CODE宏定义值以解决此问题。

       第五步：编译构建后结果

       编译构建完成后，软件包源码将存放在output/build目录中。生成的目标结果将存储在output/images目录下。需要将rootfs.tar解压缩，然后可以使用nfs/tftp挂载根文件系统进行测试。测试时，如果命令行前面显示“#”，可以修改/etc/profile文件中的PS1变量来解决。

       第六步：总结

       通过上述步骤，可以完成buildroot针对imx6ull处理器的根文件系统构建过程。构建的根文件系统功能完善，配置文件完整，适合复杂嵌入式linux系统的构建和开发。整个构建过程大约需要5-6分钟，相比于busybox构建的根文件系统，buildroot构建出的根文件系统功能更丰富，更易于使用。

Nginx源码交叉编译-保姆级移植ARM

       在本文中，作者详细介绍了如何在ARM嵌入式平台恩智浦imx6ul上进行Nginx的交叉编译和优化过程。首先，作者在Ubuntu ..7 位系统上搭建了交叉编译环境，使用的工具包括arm-linux-gnueabihf-gcc和arm上Linux内核4.1.。

       在准备阶段，作者下载了Nginx（1..0）、pcre（8.）、zlib（1.3.1）和openssl（1.1.1）的源代码。在Nginx源码目录下，作者对部分源码进行了修改，如移除退出函数和调整大小，QQ音速单机源码同时增加了PCRE配置。对于不使用SSL的情况，作者去除了配置文件中的SSL相关部分。完成配置后，生成的Makefile未进行编译，Nginx部分的操作暂时告一段落。

       接着，作者对pcre和openssl源码进行编译，确保没有报错。对于openssl，由于版本问题，1.1.1版本编译通过。在openssl编译过程中，作者对Makefile进行了相应修改。编译完成后，作者对Nginx进行了进一步的优化，去除了Debug信息，使可执行文件减小到2.8M。

       最后，将编译好的Nginx文件复制到ARM设备，通过调整配置文件解决了启动时的报错，并成功运行起来。通过浏览器访问测试页面，证明移植工作已经完成。

韦东山初版hello驱动树莓派4B移植（位系统）——操作篇

       在项目压力下，我追随韦东山的驱动入门课程，决定将hello驱动移植到我的位树莓派4B上。移植过程中，我发现由于树莓派型号、系统位数和内核版本的差异，教程中的细节存在较大差异。本文旨在分享我在移植过程中的经验，以帮助后来者避免不必要的困扰，同时也作为我学习的记录。

       首先，尽管韦东山的课程基于IMX6ULL，而树莓派使用BCM，两者皆为ARM Cortex-A架构，移植难度相对较低。我选择在Linux虚拟机上交叉编译，以利用x平台的性能。关于交叉编译的详细教程，可参考我的另一篇文章。我使用韦东山提供的vmware系统镜像，方便操作，镜像链接附在文章中。

       为了适应差异，我需要在虚拟机中调整交叉编译工具链。首先安装适应的工具链，然后修改.bashrc文件，确保编译配置正确。验证工具链更换后，可以开始下载并配置树莓派的内核源码。我建议下载官方的6.1版本，通过压缩包一键下载，具体版本根据你的内核版本选择。

       配置内核源码后，通过make命令编译，这里需要注意的是，编译命令中将Image、modules和dtbs合并，同时使用-j4加速。在编译hello驱动时，我遇到问题并解决了编译位与位兼容性问题。

       将hello驱动的源码和Makefile调整后，装载驱动并进行测试。在内核版本不匹配时，需要更新树莓派的内核。此外，确保正确创建设备节点并执行测试程序，通过dmesg命令查看驱动输出，以确认驱动功能正常。

       尽管本文专注于操作步骤，对于驱动原理的学习，建议直接观看韦东山的视频教程。文章中涉及的内容参考了韦东山和其他博主的资源，如需删除，请告知。如果本文对你有帮助，别忘了关注我的其他平台。

Linux驱动开发笔记（一）：helloworld驱动源码编写、makefile编写以及驱动编译基本流程

       前言

       基于linux的驱动开发学习笔记，本篇主要介绍了一个字符驱动的基础开发流程，适合有嵌入式开发经验的读者学习驱动开发。

       笔者自身情况

       我具备硬件基础、单片机软硬基础和linux系统基础等，但缺乏linux驱动框架基础，也未进行过linux系统移植和驱动移植开发。因此，学习linux系统移植和驱动开发将有助于打通嵌入式整套流程。虽然作为技术leader不一定要亲自动手，但对产品构架中的每一块业务和技术要有基本了解。

       推荐

       建议参考xun为的视频教程，教程过程清晰，适合拥有丰富知识基础的资深研发人员学习。该教程不陷入固有思维误区，也不需要理解imx6的庞杂汇报，直接以实现目标为目的，无需从裸机开始开发学习，所有步骤都解释得清清楚楚。结合多年相关从业经验，确实能够融会贯通。从业多年，首次推荐，因为确实非常好。

       驱动

       驱动分为四个部分

       第一个驱动源码：Hello world!

       步骤一：包含头文件

       包含宏定义的头文件init.h，包括初始化和宏头文件，如module_init、module_exit等。

       #include

       包含初始化加载模块的头文件

       步骤二：写驱动文件的入口和出口

       使用module_init()和module_exit()宏定义入口和出口。

       module_init(); module_exit();

       步骤三：声明开源信息

       告诉内核，本模块驱动有开源许可证。

       MODULE_LICENSE("GPL");

       步骤四：实现基础功能

       入口函数

       static int hello_init(void) { printk("Hello, I’m hongPangZi\n"); return 0; }

       出口函数

       static void hello_exit(void) { printk("bye-bye!!!\n"); }

       此时可以修改步骤二的入口出口宏

       module_init(hello_init); module_exit(hello_exit);

       总结，按照四步法，搭建了基础的驱动代码框架。

       Linux驱动编译成模块

       将驱动编译成模块，然后加载到内核中。将驱动直接编译到内核中，运行内核则会直接加载驱动。

       步骤一：编写makefile

       1 生成中间文件的名称

       obj-m += helloworld.o

       2 内核的路径

       内核在哪，实际路径在哪

       KDIR:=

       3 当前路径

       PWD?=$(shell pwd)

       4 总的编译命令

       all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules

       make进入KDIR路径，当前路径编译成模块。

       obj-m = helloworld.o KDIR:= PWD?=$(shell pwd) all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules

       步骤二：编译驱动

       编译驱动之前需要注意以下几点：

       1 内核源码要编译通过

       驱动编译成的目标系统需要与内核源码对应，且内核源码需要编译通过。

       2 内核源码版本

       开发板或系统运行的内核版本需要与编译内核驱动的内核源码版本一致。

       3 编译目标环境

       在内核目录下，确认是否为需要的构架：

       make menu configure export ARCH=arm

       修改构架后，使用menu configure查看标题栏的内核构架。

       4 编译器版本

       找到使用的arm编译器（实际为arm-linux-gnueabihf-gcc，取gcc前缀）：

       export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

       5 编译

       直接输入make，编译驱动，会生成hellowold.ko文件，ko文件就是编译好的驱动模块。

       步骤三：加载卸载驱动

       1 加载驱动

       将驱动拷贝到开发板或目标系统，然后使用加载指令：

       insmod helloworld.ko

       会打印入口加载的printk输出。

       2 查看当前加载的驱动

       lsmod

       可以查看到加载的驱动模块。

       3 卸载驱动

       rmmod helloworld

       可以移除指定驱动模块（PS：卸载驱动不需要.ko后缀），卸载成功会打印之前的printk输出。

       总结

       学习了驱动的基础框架，为了方便测试，下一篇将使用ubuntu.编译驱动，并做好本篇文章的相关实战测试。

鸿蒙系统体验之在IMX6ULL上体验鸿蒙系统

       请先下载以下文件，里面含有烧写软件：

       鸿蒙内核Liteos-a的官方代码目前只支持海思的芯片，我作为首批开发者入驻华为一个多月，成功在ASK_IMX6ULL上移植了Liteos-a。

       本文先让大家体验一下Liteos-a，后续会发布教程、视频、源码。

       百问网开发了一款烧写软件：ask_imx6ull_flashing_tool，它的界面如下：

       使用这软件，只需要一条USB线连接电脑和开发板USB OTG口，只需要点击一个按钮就可以体验鸿蒙系统。

       1.1 熟悉ASK_IMX6ULL启动开关1.1.1 全功能版

       ask_imx6ull全功能版支持USB、EMMC、SD/TF卡三种启动方式。使用后2种启动方式之前，需要先在EMMC或SD/TF卡上烧写系统。

       板子背后画有一个表格，表示这3种方式如何设置。表格如下：

       BOOT CFG

       这3种启动方式的设置示意图如下：

       其中的USB启动模式主要用来烧写系统。 注意：设置为USB启动时，不能先插上SD/TF卡。

       1.1.2 MINI EMMC版

       百问网 IMX6ULL EMMC版支持USB、EMMC、SD/TF卡三种启动方式。使用后2种启动方式之前，需要先在EMMC或SD/TF卡上烧写系统。 板子背后画有一个表格，表示这3种方式如何设置。表格如下：

       这3种启动方式的设置示意图如下：

       其中的USB启动模式主要用来烧写系统。 注意：设置为USB启动时，不能先插上SD/TF卡。

       1.2 安装驱动程序

       下载“ask_imx6ull烧写工具v4.zip” 后，把它解压可得如下目录：

       运行上图中的程序。

       1.2.2 连接USB OTG线

       先把开发板设置为USB启动方式，接好2条USB线，开发板上电。

       (1) 全功能版接线方式

       (2) MINI EMMC版接线方式

       1.2.3 安装IMX6ULL的USB驱动程序

       通过USB下载或是烧写程序时，需要把开发板的OTG口用USB线连接到电脑。一般都会自动安装驱动，烧写软件的绿灯不亮时，则很有可能是驱动程序没有安装好，这时需要手工安装驱动程序。

       要选择“连接到主机”，勾选“记住我的选择，以后不再询问”。也许你不慎点错了“连接到虚拟机”，那也没关系，在VMWARE的菜单中把“Freescale SE Blank 6ULL”或“Netchip USB download gadget”断开连接，如下图所示：

       安装第2个驱动：当烧写工具的“设备已连接”绿灯亮起，就可以在“专业版”点击“运行”按钮，这时电脑会识别出“USB download gadget”设备，一般都会自动给它安装驱动程序，如下图：

       如果没有自动安装好驱动程序(“固件已运行”绿灯没亮)，先去

       下载zadig并运行，然后参考下图安装驱动程序：

       如果一切正常，烧写工具的2个绿灯都会亮，如下：

       这就表示所有驱动都安装好了，可以重启开发板，就可以参考后面章节体验鸿蒙了。

       1.3 鸿蒙文件在哪

       在“ask_imx6ull烧写工具v4”目录下，

       1.4 一键体验鸿蒙：下载到内存运行1.4.1 一键启动

       把开发板设置为USB启动，接好2条USB线，装好驱动程序后，运行烧写工具，点击下图所示按钮，观察串口信息，可以看到板子启动进入鸿蒙系统了：

       串口信息如下：

       1.4.2 执行shell命令

       执行help命令，可以看到支持的SHELL命令，如下：

       1.4.3 执行数码相框GUI程序

       注意：必须用“./bin/digitpic”，不能用绝对路径“/bin/digitpic” 注意：这个GUI程序是我们自己写得，很丑，与鸿蒙无关。

       在板子屏幕上可以看到：

       1.4.4 退出程序

       执行task命令确定进程号，然后执行“kill -9 PID”杀掉进程，比如：

       1.5 开机自动启动鸿蒙

       把开发板设置为USB启动，接好2条USB线，装好驱动程序后，运行烧写工具.

       先烧写，点击下图所示按钮：

       然后设置默认系统，如下图所示：

       最后，设置为EMMC启动，重新上电后就可以自动进入鸿蒙系统。