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1.LabVIEW与TortoiseSVN进行源代码控制
2.关于一款开源远程控制软件(gh0st)的制源制软源码分析（一）
3.零基础读懂视频播放器控制原理： ffplay 播放器源代码分析
4.易语言程序按照时间控制源码
5.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
LabVIEW与TortoiseSVN进行源代码控制
LabVIEW与TortoiseSVN进行源代码控制的步骤解析
LabVIEW与TortoiseSVN进行源代码控制通常采用TortoiseSVN的用户界面实现。该工具集成了Windows的码源码控资源管理功能，允许通过文件管理器对不同版本的制源制软项目进行管理。本文将详细指导如何创建源代码资料库、码源码控将LabVIEW项目添加至库中、制源制软提交更改内容以及恢复至之前版本的码源码控股票快讯源码方法。
首先，制源制软请确保安装了TortoiseSVN，码源码控它可以在相关链接部分免费获取。制源制软
创建资料库操作旨在创建一个特殊文件夹，码源码控用于保存项目文件的制源制软所有版本。实际应用中，码源码控资料库通常存储在服务器上，制源制软可部署在多个客户端，码源码控以实现对服务器上的制源制软代码更新开发。
操作步骤如下：
1. 打开Windows资源管理器，新建文件夹。
2. 右键单击新文件夹，选择TortoiseSVN»Createrepository here...
3. 确认提示框中的操作，此文件夹将包含项目的所有版本。重要的是，后续操作中，止损ea源码不要修改此文件夹中的任何文件，并定期备份资料库。
将LabVIEW项目添加到资料库：
此步骤将选择要添加的文件。实际上，这一步不会将文件复制到资料库中，复制操作将在后续步骤中进行。
操作步骤如下：
1. 创建空白文件夹，右键单击选择SVNCheckout...
2. 键入创建的资料库路径（格式为“file:///c:/your-repository”），其中your-repository为资料库名称。
3. 将LabVIEW项目文件（包括VI）复制到新文件夹。
4. 在文件夹所属目录中右键点击，选择TortoiseSVN»Add...
提交资料库更改：
提交操作用于确认更改内容，对资料库进行操作。更改包括添加、删除文件等，提交时才会真正向资料库中添加或删除文件。
操作步骤如下：
1. 右键单击文件夹，选择SVNCommit...
2. 在信息部分输入备注文本描述更改内容，并选择要提交的修改文件。
3. 完成后单击“确定”。
更改资料库中项目的乐购源码文件版本：
允许查看旧版本并进行修改，以便根据需要恢复代码。
操作步骤如下：
右键点击文件夹或目录，选择TortoiseSVN»Updateto revision...
选择所需版本并单击确定。
将项目更新到最新版本：
操作步骤如下：
右键点击文件夹，选择SVNUpdate，以将整个文件夹内容更新为最新版本。
.svn文件夹导致的批量编译问题：
TortoiseSVN在每个源代码控制文件夹内创建.svn文件夹。在TortoiseSVN源代码控制下，批量编译文件夹时可能会遇到问题，特别是当涉及.svn文件夹中的文件时。有关更多信息，请参阅相关链接。
TortoiseSVN提供了多种特性，包括简单易用性、强大的提交对话框、图形功能等，以及独立的项目设置和问题追踪系统。此外，它还支持多种语言版本，并保持稳定性能。
TortoiseSVN还提供了额外的小乔源码网工具，如TortoiseMerge、TortoiseBlame和TortoiseIDiff，以帮助解决冲突和查看文件修改。
关于一款开源远程控制软件(gh0st)的源码分析（一）
gh0st软件专为远程控制设计，支持远程文件传输、视频连接等功能，类似QQ远程桌面。软件由gh0st_Client与gh0st_Server两部分组成。
启动gh0st_server，VS调试，程序运行后，中断所有调试，打开Threads窗口和CallStack窗口。gh0st_server作为服务端，启动时创建个线程，主线程负责资源初始化，创建监听线程ListenThreadProc以监听客户端连接。
主线程完成初始化后，ListenThreadProc进入循环，等待连接请求，通过m_hkillEvent事件与主线程同步。新梦支付源码当主线程发出关闭命令，m_hkillEvent设置为可信任状态，工作线程退出循环，进行资源回收，增强程序稳定性。
gh0st_server的核心在于IOCPServer类，它负责网络事件检测、IO请求与数据收发。当有网络事件发生时，关键业务逻辑将处理数据接收与解包等操作，详情将在后续章节介绍。
零基础读懂视频播放器控制原理： ffplay 播放器源代码分析
视频播放器的核心原理在于控制音视频帧序列，其中ffplay作为FFmpeg自带的播放器，利用ffmpeg解码库和sdl库进行视频渲染。本文将通过分析ffplay源代码，深入解析音视频同步、播放控制的原理。
FFmpeg的跨平台特性使得在PC端分析代码更为高效，本文则主要聚焦于ffplay for MFC的移植代码。首先，理解视频文件结构，每个MP4文件包含封装格式、比特率等信息，音视频被区分为独立的stream，并有各自的参数。解复用后，音频和视频帧转化为原始数据，进入播放流程，如图2所示。
简化播放器，仅考虑视频解码和SDL显示，其流程图显示了FFmpeg初始化、读取并解码帧、然后渲染到窗口的过程。为了实现音视频同步，播放器需要处理帧率、音频采样率和视频帧显示时间的关系，以及不同流的帧数差异。
文章接下来提出五个关键问题，涉及画面、字幕和声音的组合，音视频同步的具体机制，以及快进/后退操作的实现。ffplay通过定义VideoState结构体，将播放控制分发到不同线程，利用PTS时间戳确保音视频同步。视频播放器操作的实现包括控制暂停和播放，以及通过时间而非帧数进行快进/后退，以保持同步。
分析ffplay代码时，整体结构包括定时器刷新、多线程解码和显示，以及关键控制函数的使用。在深入理解PTS和DTS后，我们看到ffplay如何动态调整PTS以实现音视频同步。最后，文章总结了通过ffplay源码学习到的基础概念和实用技巧，强调了从基础开始理解、代码架构分析和平台选择的重要性。
易语言程序按照时间控制源码
代码如下：
.版本
2
.支持库
spec
.程序集
窗口程序集1
.程序集变量
a,
整数型
.子程序
_按钮1_被单击
'
一个编辑框控件
'
一个时钟控件
'
/
*时钟1.时钟周期
＝
'
*/
'
注意，设置的时钟周期的可以自定
'
秒=
毫秒=
如此类推
.子程序
_时钟1_周期事件
a
＝
a
＋
1
调试输出
(a)
.如果
(a
＝
到数值
(编辑框1.内容))
结束
()
.否则
.如果结束
.子程序
__启动窗口_创建完毕
a
＝
0
[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
本文改编自 MATLAB 的自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，实现 V-REP 和 MATLAB 的通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。
首先，构建项目结构，包括用于存放场景文件、通信文件和控制文件的三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，以便加载 URDF 文件。然后，利用 MATLAB 的自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。
通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。
接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。
在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。
为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。
最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。
此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。
