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1.怪兽大作战魔法水滴在何处获取？怪兽大作战魔法水滴获取途径介绍!
2.云顶之弈S3金铲子合成装备一览
3.什么时代码阿，水滴水滴怎么获得的源码代码
4.金手指代码是什么？
5.ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

怪兽大作战魔法水滴在何处获取？怪兽大作战魔法水滴获取途径介绍!

       怪兽大作战魔法水滴在何处获取?在怪兽大作战这一游戏之中具有非常多的方法可以得到魔法水滴。要是脚本玩家对于怪兽大作战魔法水滴的获取方法有兴趣的话，则玩家可以与MoBan5源码小编一起来看看魔法水滴获取的水滴水滴途径介绍。

       怪兽大作战魔法水滴在何处获取?源码

       玩家可以对游戏之中的日常任务进行完成，玩家完成之后玩家就能够得到玩家所想要的脚本去重复源码魔法水滴，而玩家在得到魔法水滴的水滴水滴同时，玩家还将会得到经验。源码在游戏之中的脚本战斗的能量越高的任务，任务奖励的水滴水滴魔法水滴就越多。

       当玩家的源码魔法瓶之中的魔法水滴达到一定的量的时候，玩家就能够得到相对应的脚本鱼干数量作为奖励，玩家的水滴水滴魔法水滴越多，则玩家所得到的源码鱼干数量就越多。当魔法水源达到的脚本时候，玩家就将能够得到5条鱼干;当魔法水源达到的时候，玩家就将能够得到5条鱼干;当魔法水源达到的时候，玩家就将能够得到条鱼干;当魔法水源达到的时候，玩家就将能够得到5条鱼干。

       怪兽大作战经验在何处获取?

       玩家可以将游戏之中的任务进行完成，玩家将任务进行完成之后，玩家就能够对任务的奖励进行领取，而任务的奖励之中就包含有经验。

       玩家可以对游戏之中的怪兽进行攻击，玩家将怪兽击败之后，玩家就能够得到大量的经验。

       玩家可以对其他的玩家进行攻击，当将其他的玩家进行击败之后就将会留下大量的经验。

       以上便是小编为玩家们带来的怪兽大作战魔法水滴的获取方法介绍，要是玩家想要得到魔法水滴的话，则玩家就需要对魔法水滴的获取方法进行了解。

云顶之弈S3金铲子合成装备一览

       本次给大家带来的是云顶之弈即将到来的S3赛季的装备合成相关内容，本篇为金铲子的合成路线，金铲子可以说是很多玩家都很关心的一件装备，毕竟金铲子合成的装备属性都是很不错的，下面来看看有什么改动吧！

       云顶之弈金铲子合成表

       斗篷+反曲弓合成飓风

金铲子不再使属性翻倍

       金铲子+大棒合成发明家

       金铲子+水滴合成法师

       金铲子+护甲合成破坏者

       金铲子+斗篷合成源代码

       金铲子+拳套合成未来战士

       目前还没有详细的S3赛季开始时间，不过建议大家要冲分的话得趁早了，S2赛季剩下的时间已经不多了！

       不需要冲分的玩家们可以研究一下新赛季的打法，相信大家一定能够把把吃鸡~

装备内容补充

       降星刀移除

       金铲铲合成的物品不再提供基础物品的双倍属性

       锁子甲：护甲→护甲

       灭世者的死亡之帽：+%法强→+%法强

       龙爪：%法术抗性→%法术抗性

       巨人杀手：5%最大生命的真实伤害→8%当前生命的物理伤害

       守护天使：生命复活→生命复活

       离子火花：真实伤害→真实伤害

       卢登的回声：伤害→伤害

       负极斗篷：魔抗→魔抗

       反曲之弓：%攻速→%攻速

       红色增益：除了燃烧效果外，在攻击命中时还会立即造成2%生命上限的真实伤害

       基克的先驱：%攻速→%攻速

什么时代码阿，怎么获得的代码

       了解代码是进入编程世界的第一步。代码是程序员用来创建网站、应用或游戏的指令集合，它们在计算机内部以文本形式存在，maven 依赖本地源码由一系列特定的符号、字符和格式组成。对于网页设计者而言，代码尤为重要，它能帮助我们实现的显示与交互功能。

       以“水滴的代码”为例，展示如何获取并显示。下面将详细说明两种不同情况下的代码操作：不随鼠标滚动显示和随鼠标滚动显示。

       不随鼠标滚动显示，首先打开控制面板，点击“个人首页维护”进入自定义空白面板页面。新建面板，填写面板标题后，选择“显示源代码”选项，将当前代码粘贴至面板，最后保存设置。至此，将以静态形式显示于首页，不受鼠标滚动影响。

       若要实现随鼠标滚动显示，操作步骤大同小异。同样进入自定义空白面板页面，新建面板并填写标题，开启“显示源代码”，但此时需要替换代码中的特定参数，以实现根据鼠标滚动动态加载和显示。保存设置后，将随着鼠标滚动而动态显示，提升用户体验。

       此外，对于“天使的代码”而言，代码则涉及到更精细的自定义设置。以“天使左”与“天使右”为例，分别代表在网页左侧与右侧显示天使。操作步骤与前述类似，进入自定义面板，添加代码并根据需求调整显示位置。通过调整CSS样式属性，如`position`、`float`等，可以精确控制的布局与显示效果，实现天使左对齐或天使右对齐。

       通过上述代码操作，我们可以灵活地在网页中展示，并实现动态交互效果，lua源码怎么分析为用户提供更好的视觉体验。掌握基本的代码知识，对于网页设计师而言至关重要，它能够赋予我们无限的创作可能。

金手指代码是什么？

       《口袋妖怪》：圣灰金手指代码大全如下：

       技能机器：

       只要把所在位置上或全部改为，即可拥有每种技巧机个！

       所在位置AA--A,一共个！

       训练机序号 名称 获得场所 威力 PP

       技巧训练机爆裂拳 在丹巴市（唐巴城）的道场主人那里得到。

       技巧训练机头撞 在姥目森林(哈威森林)中获得，黄金市百货的5F也可以买到。

       技巧训练机诅咒 由位于玉虫市的公寓中获得。 --

       技巧训练机滚动 位于号道路的左侧。

       技巧训练机吼叫 从在号道路的男子手上获得。 --

       技巧训练机剧毒 由石竹市的道场主人杏子那里获得。 --

       技巧训练机电磁炮 解决发电厂事件后，由所长那里得到。

       技巧训练机岩碎 在第号道路获得，黄金市百货的5F也可以买到。

       技巧训练机自我催眠 把No.从黄版传到金银版，把它身上的物品卸下， 便是了。 --

       技巧训练机觉醒力量 在愤怒湖或是玉虫市的百货2F得到。 --

       技巧训练机日本晴 黄金市广播塔解放后可以得到，也可以在玉虫市的百货得到。 -- 5

       技巧训练机香甜气息 在姥目森林(哈威森林)北边的关卡，与右边的女人谈话。 --

       技巧训练机鼾声 第号道路获得。

       技巧训练机暴风雪 黄金市游戏中心枚交换。

       技巧训练机破坏光线 玉虫市游戏中心枚交换。

       技巧训练机冰结之风 从丁香镇（丁字镇）的道场主人手中得到。

       技巧训练机守护 玉虫市百货的2楼元购买。--

       技巧训练机祈雨 呆呆兽井的地下或在玉虫市百货2楼买到。-- 5

       技巧训练机百万威力吸取 由玉虫市道场主人获得。

       技巧训练机忍耐 烧毁的塔（宝塔）地下。 5

       技巧训练机撒气 星期日在黄金市百货5楼获得。--

       技巧训练机太阳光线 号道路下方。

       技巧训练机钢之尾 由浅黄市道场主人得到。

       技巧训练机龙之息吹 由熏烟市道场主人得到。

       技巧训练机闪电 黄金市游戏中心枚交换。

       技巧训练机地震 冠军道路。

       技巧训练机报恩 星期日在黄金市百货5层获得。--

       技巧训练机挖洞 在自然公园左下方。

       技巧训练机精神干扰 玉虫市游戏中心得到或山吹市的超能力老人那里。

       技巧训练机影子球 由槐树市道场主人得到。

       技巧训练机扔泥 由桔梗市（归侨城）道场主人得到。源码基础教程

       技巧训练机影分身 在玉虫市游戏中心枚交换。--

       技巧训练机冷冻拳 黄金市百货5层元购买。

       技巧训练机虚张声势 浅黄市（浅木市）灯塔5层中得到。--

       技巧训练机梦话 黄金市百货地下二层。--

       技巧训练机泥爆弹 号道路的关卡获得。

       技巧训练机沙尘暴 号道路的民家或玉虫市百货2楼。--

       技巧训练机大字火 黄金市游戏中心枚交换。

       技巧训练机流星 连接道路的洞穴地下1层。

       技巧训练机变圆 研钵山（巴奇山）中央入口进去后位于大瀑布洞穴中。--

       技巧训练机闪电拳 黄金市百货5层元购买。

       技巧训练机食梦 和睡在常磬市（时而镇）左侧的人交谈。

       技巧训练机看穿 愤怒湖的左上方。-- 5

       技巧训练机睡眠 冰之通道（冰天地）B2F。--

       技巧训练机着迷 黄金市（黄金城）道场主人获得。--

       技巧训练机盗窃 火箭队老巢的B2F。

       技巧训练机钢之翼 号道路上的民家中。

       技巧训练机火焰拳 黄金市百货5层元购买。

       技巧训练机连续切 柏树镇道场主人得到。

       技巧训练机恶梦 将号道路的警卫的信件送到号道路的胖子那里即可得到。--

       秘传机器：

       只要把秘传机所在位置改为即可！

       所在位置AC--A,一共7个！（其实是个，只不过游戏程序不叫我们用那五个，招式太厉害了，破坏游戏平衡性！）

       秘传机 序号 名称 获得场所 威力 PP

       秘传训练机砍树 姥目森林(哈威森林)帮助寻找大葱鸭得到。

       秘传训练机飞行 打败丹巴市（唐巴城）道场主人后与道场前的女子谈话。

       秘传训练机冲浪 将槐树市五位使用不同伊贝的少女击败，与观众席上的男子交谈。

       秘传训练机怪力 浅黄市（浅木市）民家获得。

       秘传训练机闪光 花苞之塔（马丹蕾塔）长老处获得。--

       秘传训练机漩涡 摧毁火箭队老巢后，小渡会给你。

       秘传训练机攀瀑 冰之通道（冰天地）1层。

       精灵球以及取得方法：

       名字 颜色 功能 取得地点

        精灵球 红 捕获率% 商店/道路

        超级球 蓝 捕获率% 商店/道路/洞窟/不可思议的礼物

        高级球 金黄 捕获率% 商店/道路/洞窟

        大师球 绿 捕获率% 打完8个道馆，找空木博士拿/中头奖

       A0 诱饵球 蓝 容易抓钓竿钓到的，把青色种子给工匠。

       9F 等级球 浅咖啡 容易抓等级比自己高的，把红色种子给工匠。

       A5 月亮球 灰 容易抓用月亮之石进化的，把色种子给工匠。

       A4 友谊球 浅咖啡 抓到的怪兽容易亲近，把绿色种子给工匠。

       9D 重量球 灰 容易抓比自己重量重的，把黑色种子给工匠。下载的asp源码

       A6 异性球 橙 容易抓姓别跟自己不同的，把桃色种子给工匠。

       A1 速度球 蓝 容易抓速度快的，把白色种子给工匠。

       B1 昆虫球 灰 抓虫大会用的，抓虫大会时会给你。

       种子和具体位置：

       名字 用途 取得地点

        白色种子 可作为速度球的材料 哈威城的树。

        红色种子 可作为等级球的材料 号道路的树。

        青色种子 可作为诱饵球的材料 号道路的树。

        黑色种子 可作为重量球的材料 号道路的树。

        桃色种子 可作为异性球的材料 号道路的树。

       5D 绿色种子 可作为友谊球的材料 号道路的树。

       5C **种子 可作为月亮球的材料 号道路的树。

       进化道具及位置：

       物品名称 进化的pokemon 取得地点

       8F 金属外套：飞天螳螂/大岩蛇(通信交换)

       1.亚速亚号事件结束后

       2.野生的小磁怪身上可能带有

        龙之鳞片：海刺龙(通信交换)

       1.研钵山2层

       2.野生的墨海马/海刺龙/迷你龙身上可能带有

       AC 升级卡:3D龙(通信交换)

       山吹市

        王者之印：呆呆兽/蚊香蝌蚪(通信交换)

       1.呆呆兽之井(洞穴深处的那个人给的)

       2.野生的呆呆兽/呆河马/蚊香蛙可能带有

        火之石：六尾/卡蒂狗/伊布

       拿六尾给正辉的爷爷看

        水之石：蚊香蛙/大舌贝/海星星/伊布

       拿海星星给正辉的爷爷看

        雷之石：皮卡丘/伊布

       拿皮丘给正辉的爷爷看

        草之石：臭臭花/口呆花/蛋蛋

       拿行路草给正辉的爷爷看

        月亮之石：皮皮/胖丁/尼多力诺/尼多娜

       1.妈妈会买给你

       2.塔上瀑布

       3.星期一晚月见山里的皮皮仪式

       A9 太阳石:臭臭花/太阳种子

       捉虫大赛第一名

       其他道具：

       道具前面是它的源代码，比如 就是有一个（就是）精灵球（就是），从A以后就是道具位置，注意，不要修改得超出道具栏了！

       代码—正式名称—用途—中文版翻译名称

        光粉 降低对手命中率. (装备)  海子球

        自行车 旅行速度X2.  单车

        月石 进化一些Pokemon  月石

        中毒剂 治愈中毒的Pokemon  解毒

       0A 烧伤剂 治愈烧伤的Pokemon  治烧伤

       0B 冰冻剂 治愈冰冻的Pokemon  解冻

       0C 催醒剂 把睡着的Pokemon叫醒  唤醒

       0D 麻痹剂 治愈麻痹的Pokemon  解痹

       0E 恢复药 恢复所有HP并治愈异常状态  恢复药

       0F 最大补血剂 补满Pokemon的HP  金丹

        超级补血剂 回复Pokemon的HP.  银丹

        高级补血剂 回复的Pokemon的HP  红丹

        补血剂 回复的Pokemon的HP   白丹

        逃跑绳 在山洞中逃跑用  大年

        除虫剂 走步不会遇到Pokemon  皮皮

        完全PP回复 回复一个Pokemon的所有PP  表皮

        火石 进化一些Pokemon  火焰石

        雷石 进化一些Pokemon  雷之石

        水石 进化一些Pokemon  水石

       1A HP提升 提升一个Pokemon的HP  比秋

       1B 蛋白质 提高Pokemon的攻击  牛磺

       1C 铁 提高Pokemon的防守  挨汛

       1D 碳水化合物 提高Pokemon的速度  沙波

       1E 幸运拳套 提高幸运蛋命中要害的机率  其

       1F 钙 提高Pokemon的特攻特防  卡思

        神奇涛淦鼷 提高Pokemon一级   玛胡

        X命中率 战斗中提高命中率  X爱

        草石 进化一些Pokemon

        金属粉 提高百变怪的防守(装备)  本参

        金矿 纯金卖好价钱。 金块

        皮皮娃娃 从野生Pokemon逃走  精灵垛

        全治愈 治愈所有异常情况  福愈

        复活 复活一个Pokemon并回复1/2 HP.  雷胡

        精神草 完全复活一个Pokemon

        守卫符 防止技能指数受敌人影响  沙事

       2A 超级除虫剂 步不遇到Pokemon  拓者

       2B 最大除虫剂 步不遇到Pokemon  大皮皮

       2C 命中装置 战斗中提高命中要害机率  第雷

       2E 新鲜水 回复HP  橙汁

       2F 苏打水 回复HP  汁子

        柠檬汁 回复HP  椰汁

        X攻击 战斗中提高攻击  X击

        X防守 战斗中提高防守  X防

        X速度 战斗中提高速度  X速

        X特殊 战斗中提高特攻特防  X力

        硬币盒 可装枚硬币  吉姆

        探测器 寻找看不见的物品

        EXP分享器 分享经验值(装备)  学习装置

       3A 旧钓竿 钓水系Pokemon用  竹杆钩

       3B 好钓竿 较好的抓水系Pokemon用的钓竿  木杆钩

       3C 银色羽毛 奇怪的银色羽毛  银叶子

       3D 超级钓竿 最好钓水系Pokemon用的钓竿  铜杆钩

       3E 提高PP 提高一个招式的最大PP

       3F 回复PP2 回复一个招式的个PP

        完全回复PP2 完全回复一个招式的所有PP  井尖

        回复PP3 回复所有招式个PP  尖在

        红色鳞片 红色暴鲤龙掉下的鳞片

        全能药 治疗好任何Pokemon（剧情道具）

        船票 乘船用  船票

        神秘的蛋 从精灵爷爷那儿得到的蛋

        透明铃铛 捕捉凤凰必带道具  比秋

        银翅膀 发亮的银色翅膀  热牛奶

        牛奶 回复HP  雪瓜汁

        先制之爪 提高速度(装备)   灼灼灼

       4A 防毒果实 治愈中毒(装备)  解毒果

       4D 金色树叶 奇怪的金色树叶  金叶

       4C 软沙子 提高地面系绝招威力(装备)  柔沙

       4D 尖利的鸟嘴 提高飞行系绝招威力(装备)   尖啄

       4E 防麻果实 治愈麻痹(装备)   解痹

       4F 烧过的果实 治愈冰冻(装备)  烧果

        冰过的果实 治愈烧伤(装备)  冰果

        毒针 提高毒系绝招威力(装备)  仿毒

        王者之印 可能惊吓对手(装备)   王印

        苦果实 治愈混乱(装备)  苦果

        清醒果实 治愈被催眠(装备)  薄果

        红栗子 红栗子

        小蘑菇 卖不了高价钱

        大蘑菇 卖高价

        银粉 提高虫系绝招威力(装备)  银粉

        蓝栗子 蓝栗子

       5B 钱戒指 双倍获得金钱(装备)

       5C 黄栗子 黄栗子

       5D 绿栗子 绿栗子

       5E 避敌丸 装备后就难和Pokemon相遇了  凡票

       5F 神秘的水滴 提高水系绝招威力(装备)   神滴

        勺子 提高超能系绝招威力(装备)  白栗

        白栗子 白栗子

        黑腰带 提高格斗系绝招威力(装备)  黑栗

        黑栗子 黑栗子

        粉红栗子 粉红栗子

        墨镜 提高邪恶系绝招威力(装备)  美尾

        呆呆兽的尾巴 卖高价  粉带

        粉红缎带 提高常规系绝招威力(装备)  长葱

        短棍 卖低价  烟弹

       6A 烟雾球 从野生Pokemon逃走(装备)  寒冰

       6B 千年寒冰 提高冰系绝招威力(装备)  磁石

       6C 磁铁 提高电系绝招威力(装备)   奇果

       6D 奇迹果 治愈所有异常情况(装备)  小珠

       6E 珍珠 卖低价

       6F 大珍珠 卖高价

        不变石 停止进化(装备)  身符

        幽灵标签 提高鬼系绝招威力(装备)  护身符

        愤怒湖馒头 回复HP  芝世

        济符球 让人不可思议(游戏上是这么显示的)  世革

        蓝色的卡 参加电台抽奖用的

        奇异种子 提高草系绝招威力(装备)  攻芭

        骨头 一种骨头，卖低价  芭凶

        毅力缎带 可能防止死(装备)  凶区

        能量粉 回复HP

       7A 能量根 回复HP

       7B 治愈粉 治愈所有异常情况

       7C 复活药 复活Pokemon

       7D 硬石头 提高岩石系绝招威力(装备)   炙弱

       7E 幸运蛋 领取额外的经验值(装备)

       7F 卡片钥匙 广播塔百叶窗的钥匙

        机器零件 发电场被偷的零件

        贸易券 好象是贸易中心用的

        掉了的物品 金黄市模仿女孩掉了的娃娃

        星尘 红色，卖高价。

        星星碎片 卖非常高的价

        地下室钥匙 打开门  他砂

        车票 乘火车用。 砂仙

       8A 木炭 提高火系绝招威力(装备)   贡字

       8B 果汁 回复HP.

       8C 瞄准镜 提高命中要害机率(装备)

       8F 金属外套 提高钢铁类型绝招威力(装备)  顺晨

        龙牙 提高龙系绝招威力(装备)  晨或

        剩饭 在战斗中回复HP(装备)

        神秘果实 回复PP

        龙的鳞片 一种珍贵的龙类物品

        超梦的遗传因子 提高攻击但会混乱

       9C 圣灰 复活所有Pokemon

       9E 鲜花邮件 印有鲜花(装备)  晨虎球

       A3 心之水滴 提高特攻的奇怪球体(装备)  顺迪

       A7 常规箱子 打开看看里面有啥

       A8 神秘魔盒 打开看看里面有啥

       A9 太阳石 进化一些Pokemon

       AA 粉红缎带 提高常规系绝招的威力(装备)  汪及

       AC 升级盒 Silph Co.制造的神秘箱子  闪轴

       AD 树木果实 一种补血物品(HP,装备)

       AE 黄金果实 一种补血物品(HP,装备)

       AF 杰尼龟水壶 用来浇树用

       B2 彩虹羽毛 彩虹颜色的神秘羽毛  外量

       B4 砖型碎片 一种珍贵的碎片  少友

       B5 冲浪邮件 邮件上印有乘龙(装备)  友泊

       B6 淡蓝色邮件 上面印有迷你龙(装备)  泊宵

       B7 肖像邮件 上面印有携带信件精灵  宵欠

       B8 可爱邮件 印有心(装备)  欠左

       B9 永世邮件 印有伊布(装备)  左电

       BA 变形邮件 印有百变怪(装备)   电恨

       BB 蓝天邮件 印有蓝天(装备)

       BC 音乐邮件 印有超能鸟(装备)  于慢

       BD 雾气信件 全则

ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

       开发之路永无止境，往往在最后期限的白板上写着的计划，往往只是一份空想。年初时，我定下了两个目标，计划在年末完成，然而时间在拖延中流逝，直到如今，我才发现，真正的开源精神并非一个人的单打独斗，而是众人协作的火焰。

       记得一年前，我四处奔波，从开源社区汲取养分，同时也渴望贡献出自己的力量。然而，回顾过去，我却发现并没有做出任何贡献。这次，我希望能够集结各路伙伴，如果有志于参与开源项目，我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础，硬件改进较多，但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们，与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作，共同完成复杂的机器人项目，实现成长与蜕变。

       （一）中文语音交互系统ROSECHO

       ROSECHO的GitHub源码库已准备好，欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。

       详细中文介绍文档

       面对智能音箱市场，许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而，故事并非如此简单。在年，我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人，采用流行于Android系统的接待引导机器人，其语音交互功能本无问题，但当时的挑战在于，尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此，我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱，但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下，我们选择了AIUI方案，虽然开发难度大，但高度定制化，非常适合我们这样的开发团队。于是，我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱，ROSECHO便由此诞生。

       第一版智能音箱在年4月问世，包含W的大喇叭、6环麦克风，以及ROS主控制器，下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道，课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水，而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。

       整个机器人在年7月完成，音箱分散到身体各个部分，环麦位于头顶，喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS，定制了条特定问答，调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动，定位准确，7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色，主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术，使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案，但由于环境限制较大。于是，我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小，通电即为智能音箱，USB接入ROS后，只需启动launch，即可接收语音识别结果，发送TTS语料，配置网络、接收唤醒角度等。

       这次体验深刻地让我认识到，做大容易做小难。过完春节后，年8月ROS暑期夏令营期间，我们做了N款外壳，测试了M种喇叭，贴了P版外围电路，程序则改动不大。主要是由于时间有限，无法进行更多改进。样品均为手工制作，音质上，7w的喇叭配有一个无源辐射板，对于从森海HD入门的人来说，音质虽有瑕疵，但足以满足日常使用。

       之前在想法中发布了一个使用视频，大家可参考运行效果。

       ROSECHO基本情况介绍完毕，如何开始呢？

       从零开始：推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴，记住，评估板而非麦克风降噪板（外观相似，简单区分是评估板售价元，降噪板元）。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱，再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则，理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大，还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台，可以定制云端语料和技能，但这又是另一个领域的能力，也不是三下五除二能完成的。

       从ROSECHO开始：直接购买ROSECHO，首发的十台会附赠ROS2GO，只需连接自带电源并用USB线连接电脑，配置无线SSID和密码即可。连接方便，我们维护云端语料，人设为智能机器人管家，大家只需关注如何利用识别后的词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理，一些自定义问答可在本地程序中处理，务必联网，因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。

       然后做什么：要实现智能语音交互功能的移动机器人，需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo，可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动，也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。

       大机器人中的状态机采用层次状态机（Hierarchical state machines），适用于移动机器人的编程，框架准备开源，方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接，希望深入了解也可以购买译本，肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。

       还计划做一套简单的语音遥控指令集，机器人问答库，在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定，大家一起加油！

       （二）教学级别无人车Tianracer

       GitHub源码库已准备就绪，欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。

       这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO，Tianracer的基本功能均已完成，至少可以拿来学习建图导航，了解SLAM。

       Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目，年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后，希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构，并增加了新的建图算法，但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展，经历了多次迭代，现在大致分为入门、标准、高配三个版本。三个版本的软件统一，可通过环境变量更改设置。

       最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer，经过长时间探索，终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar，处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano，车前方增加了广角摄像头，利用Nano的深度学习加速，可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光，广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。

       TianRacer基本使用Python编写，从底层驱动到遥控等，目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件，可以尝试新的激光与视觉SLAM，基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。

       从零开始搭建：TianRacer搭建可能难度较大，不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装，还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配，同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友，可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。

       从TianRacer开始：这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO，TianRacer本身有开机自启功能，利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置，就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档（文档积极更新），大部分车体自带的功能都可以实现，包括但不限于建图、定位、导航、识别等。

       然后做什么：利用TianRacer学习无人车的基础框架，还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合，但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛，希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展，至今已举办届。

       这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友，CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。

       一起来玩耍吧！

       在开源社区协作方面，我们也是第一次尝试，对于松散的协同开发经验不足，希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们，一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。

       前几日与朋友们闲聊时，想起几年前高翔博士赞助一锅粥（orb-ygz-slam）1万元时，我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码，实现实实在在的贡献。

       年年底发布了开发者申请价格，但数量有限，早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷，忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动，感谢大家的关注。