1.P·C·LPCL简介
P·C·LPCL简介
Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型开源工程,专注于处理二维和三维图像以及点云数据。最初由 Willow Garage 公司开发,旨在优化 PR2 机器人在 3D 数据感知算法处理上的速度。如今,PCL 已发展成为包含多种高级算法的彩虹频道源码函数库,例如滤波、特征估计、表面重建、模型拟合和分割。作为开源项目,PCL 对于商业应用与研究均免费提供,吸引了众多赞助商与开发者的免费源码授权系统源码支持。
PCL 的创建始于 Dr. Radu Bogdan Rusu 在德国慕尼黑工业大学读博期间的项目,旨在为三维点云数据处理建立共同的基础架构。随着模块化库概念的形成,PCL 已成为机器人操作系统(ROS)框架的一部分,帮助 PR2 机器人在复杂 3D 环境中处理和导航。 年 月,接码平台源码源码PCL 决定成为独立项目,以促进 3D 领域的研究。自那时起,PCL 已吸引超过 名开发者和贡献者,分布在六大洲的 多所大学、研究机构和商业公司中。量化源码T 0源码
随着时间的推移,PCL 继续发展,并汇聚了全球众多研究人员和工程师,共同研究 3D 感知技术。项目版本记录显示,PCL 的电脑维修源码网站源码最新版本为 PCL 1.6.0( 年 7 月 日发布)。PCL 拥有多个模块,包括滤波、特征提取、点云融合、基于 FLANN 的 kdtree 实现、八叉树最近邻搜索、分割点云、点云拟合(包括多种算法)以及表面重建等。
此外,PCL 提供输入输出模块支持 PCD 文件读写、OpenNI 接口(未实现微软 SDK 接口)和基于 VTK 实现的三维可视化功能。针对 Windows 和其他 IDE 的安装,提供了傻瓜式安装包和源代码下载方案。对于 Ubuntu 系统,通过 ROS(机器人操作系统)安装 PCL 也非常方便,只需要执行相应的命令。
总之,PCL 是一个强大的开源工具,为 3D 数据处理提供了广泛的功能和算法支持,已经成为机器人研究和应用领域的核心资源。随着版本不断更新和功能的丰富,PCL 的影响力和适用性也在持续扩大。