1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
3.运动控制卡应用开发教程之LabVIEW
4.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
5.运动控制卡应用开发教程之ROS(上)

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十四)】运动控制器源码解析---四足机器人浮动基动力学模型创建

       干货MIT Min Cheetah机械狗设计详解（十四）：动力学模型创建

       对于机器人爱好者和初入机器人领域的专业人士，开源MIT Min Cheetah系列设计无疑是控制控制一份宝贵资源。本文将深入探讨RobotRunner核心模块，指令指令包括数据更新、运动源码运动源码步态规划、控制控制控制算法和命令发送，指令指令qt 调用驱动 源码尤其是运动源码运动源码关键的浮动基动力学模型构建。

       首先，控制控制我们从单刚体动力学模型开始，指令指令简化机械狗的运动源码运动源码复杂动态，计算足底反作用力，控制控制但此方法在高速运动时并不适用。指令指令为解决高速情况下的运动源码运动源码适应性，浮动基动力学模型引入，控制控制它在单刚体基础上优先满足动态响应，指令指令如WBC控制器的需要。模型创建包括：

       浮动基动力学模型参数设置：定义机械狗整体的配置空间和关节自由度，引入6个表示身体浮动基的自由度。

       广义惯量和空间惯量：每个连杆和关节电机的广义惯性张量（包括质量、质心位置和旋转惯量）是动力学计算的基础。

       连杆位置向量：这些参数用于后续的运动旋量计算。

       浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。

       动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。

       代码中，源码汇编成游戏通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。

       总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的原始kdj指标源码选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

运动控制卡应用开发教程之LabVIEW

       今天，网站模板授权源码我们将深入探讨LabVIEW在正运动技术运动控制卡应用开发中的教程。

       首先，了解正运动技术的两款核心产品：4轴运动控制卡ECI和6轴的ECI。它们都支持脉冲输入与编码器反馈，ECI拥有点输入和点输出，包括2AD和2DA接口，还支持手轮接口，特别的输出支持高速PWM。而ECI则在功能上更为全面，支持6轴控制。

       这些控制卡兼容多种开发语言，如C、C++、C#、LabVIEW、Python和Delphi，支持Windows、Linux、WinCE和iMac等操作系统，且使用统一的API函数库。在开发过程中，LabVIEW的使用尤为关键。

       在LabVIEW中导入共享库，首先从光盘获取专用DLL函数库，通过工具导入共享库，自动生成对应Vi函数库，怎么解读spring源码或者根据需要对源码进行封装。不同版本的LabVIEW之间可以兼容，但可能需要版本转换或厂家提供的支持。

       接下来，我们通过示例讲解如何在LabVIEW中创建和配置Vi库。通过8个基础例程，一步步实现单轴运动监控、输入输出管理等操作。例如，新建Vi，设计UI，链接控制器，监控状态，以及添加运动、停止、清零和输出状态改变等按钮事件的响应程序。完成例程后，可以通过ZDevelop软件同步测试和监控。

       以上就是LabVIEW在正运动技术运动控制卡应用开发教程中的部分内容，希望对您的学习和实践有所帮助。更多实用教程，敬请关注我们的官方公众号。本文由正运动小助手原创，欢迎转发和学习，共同推动中国智能制造的发展。所有文章版权属于正运动技术，如需引用，请注明出处。

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，实现 V-REP 和 MATLAB 的通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。

       首先，构建项目结构，包括用于存放场景文件、通信文件和控制文件的三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，以便加载 URDF 文件。然后，利用 MATLAB 的自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

运动控制卡应用开发教程之ROS(上)

       本文深入探讨了正运动技术运动控制卡应用开发教程中的ROS (Robot Operating System)相关知识。首先，我们了解了ECI和ECI这两款产品，它们分别是4轴和6轴运动控制卡，均支持脉冲输入与编码器反馈，具备点输入、点输出、2AD和2DA等功能，并支持高速PWM控制。

       ROS作为一种灵活的操作系统，其核心设计为分布式点对点架构，能够有效分散实时计算压力，适应多机器人场景。它支持多种编程语言，如C++、Python、Octave和LISP等，具备精简与集成的特点，支持代码库联合系统，易于协作与分发。ROS的工具包丰富，提供了编译和运行复杂系统的工具，且所有源代码开源免费。

       在行业应用方面，ROS广泛应用于机器人研发、无人驾驶、无人机等领域，受到国内外企业的青睐，如KEBA、NASA Robonaut 2、百度Apollo无人车等均基于ROS开发。ROS系统在中国机器人市场的发展趋势日益显著。

       ROS安装过程主要涉及Ubuntu.系统的配置，包括设置sources.list、公钥验证、更新软件包、安装ROS Melodic完整版等步骤，确保系统的稳定运行。测试安装是否成功时，通过启动roscore命令进行验证。

       在ROS编程案例中，我们通过消息发布和订阅功能，展示了如何创建ROS工作空间、构建程序包、撰写发布节点和订阅节点的代码，以及修改CMakeLists.txt文件以实现编译和运行程序。发布节点周期性地发布消息，而订阅节点则接收并处理这些消息。通过实践，我们深入理解了ROS在实际应用中的功能和操作。

       本次教程旨在提供一个全面的ROS应用开发入门指南，从理论背景到具体实践，帮助用户深入理解并掌握ROS系统。正运动技术将持续分享更多相关知识，欢迎关注“正运动小助手”公众号，共同探索ROS在运动控制领域的应用。

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